Quelle  jr3_pci.h   Sprache: C

/* SPDX-License-Identifier: GPL-2.0 */
/*
 * Helper types to take care of the fact that the DSP card memory
 * is 16 bits, but aligned on a 32 bit PCI boundary
 */

static inline u16 get_u16(const u32 __iomem *p)
{
 return (u16)readl(p);
}

static inline void set_u16(u32 __iomem *p, u16 val)
{
 writel(val, p);
}

static inline s16 get_s16(const s32 __iomem *p)
{
 return (s16)readl(p);
}

static inline void set_s16(s32 __iomem *p, s16 val)
{
 writel(val, p);
}

/*
 * The raw data is stored in a format which facilitates rapid
 * processing by the JR3 DSP chip. The raw_channel structure shows the
 * format for a single channel of data. Each channel takes four,
 * two-byte words.
 *
 * Raw_time is an unsigned integer which shows the value of the JR3
 * DSP's internal clock at the time the sample was received. The clock
 * runs at 1/10 the JR3 DSP cycle time. JR3's slowest DSP runs at 10
 * Mhz. At 10 Mhz raw_time would therefore clock at 1 Mhz.
 *
 * Raw_data is the raw data received directly from the sensor. The
 * sensor data stream is capable of representing 16 different
 * channels. Channel 0 shows the excitation voltage at the sensor. It
 * is used to regulate the voltage over various cable lengths.
 * Channels 1-6 contain the coupled force data Fx through Mz. Channel
 * 7 contains the sensor's calibration data. The use of channels 8-15
 * varies with different sensors.
 */

struct raw_channel {
 u32 raw_time;
 s32 raw_data;
 s32 reserved[2];
};

/*
 * The force_array structure shows the layout for the decoupled and
 * filtered force data.
 */
struct force_array {
 s32 fx;
 s32 fy;
 s32 fz;
 s32 mx;
 s32 my;
 s32 mz;
 s32 v1;
 s32 v2;
};

/*
 * The six_axis_array structure shows the layout for the offsets and
 * the full scales.
 */
struct six_axis_array {
 s32 fx;
 s32 fy;
 s32 fz;
 s32 mx;
 s32 my;
 s32 mz;
};

/* VECT_BITS */
/*
 * The vect_bits structure shows the layout for indicating
 * which axes to use in computing the vectors. Each bit signifies
 * selection of a single axis. The V1x axis bit corresponds to a hex
 * value of 0x0001 and the V2z bit corresponds to a hex value of
 * 0x0020. Example: to specify the axes V1x, V1y, V2x, and V2z the
 * pattern would be 0x002b. Vector 1 defaults to a force vector and
 * vector 2 defaults to a moment vector. It is possible to change one
 * or the other so that two force vectors or two moment vectors are
 * calculated. Setting the changeV1 bit or the changeV2 bit will
 * change that vector to be the opposite of its default. Therefore to
 * have two force vectors, set changeV1 to 1.
 */

/* vect_bits appears to be unused at this time */
enum {
 fx = 0x0001,
 fy = 0x0002,
 fz = 0x0004,
 mx = 0x0008,
 my = 0x0010,
 mz = 0x0020,
 changeV2 = 0x0040,
 changeV1 = 0x0080
};

/* WARNING_BITS */
/*
 * The warning_bits structure shows the bit pattern for the warning
 * word. The bit fields are shown from bit 0 (lsb) to bit 15 (msb).
 */

/* XX_NEAR_SET */
/*
 * The xx_near_sat bits signify that the indicated axis has reached or
 * exceeded the near saturation value.
 */

enum {
 fx_near_sat = 0x0001,
 fy_near_sat = 0x0002,
 fz_near_sat = 0x0004,
 mx_near_sat = 0x0008,
 my_near_sat = 0x0010,
 mz_near_sat = 0x0020
};

/* ERROR_BITS */
/* XX_SAT */
/* MEMORY_ERROR */
/* SENSOR_CHANGE */

/*
 * The error_bits structure shows the bit pattern for the error word.
 * The bit fields are shown from bit 0 (lsb) to bit 15 (msb). The
 * xx_sat bits signify that the indicated axis has reached or exceeded
 * the saturation value. The memory_error bit indicates that a problem
 * was detected in the on-board RAM during the power-up
 * initialization. The sensor_change bit indicates that a sensor other
 * than the one originally plugged in has passed its CRC check. This
 * bit latches, and must be reset by the user.
 *
 */

/* SYSTEM_BUSY */

/*
 * The system_busy bit indicates that the JR3 DSP is currently busy
 * and is not calculating force data. This occurs when a new
 * coordinate transformation, or new sensor full scale is set by the
 * user. A very fast system using the force data for feedback might
 * become unstable during the approximately 4 ms needed to accomplish
 * these calculations. This bit will also become active when a new
 * sensor is plugged in and the system needs to recalculate the
 * calibration CRC.
 */

/* CAL_CRC_BAD */

/*
 * The cal_crc_bad bit indicates that the calibration CRC has not
 * calculated to zero. CRC is short for cyclic redundancy code. It is
 * a method for determining the integrity of messages in data
 * communication. The calibration data stored inside the sensor is
 * transmitted to the JR3 DSP along with the sensor data. The
 * calibration data has a CRC attached to the end of it, to assist in
 * determining the completeness and integrity of the calibration data
 * received from the sensor. There are two reasons the CRC may not
 * have calculated to zero. The first is that all the calibration data
 * has not yet been received, the second is that the calibration data
 * has been corrupted. A typical sensor transmits the entire contents
 * of its calibration matrix over 30 times a second. Therefore, if
 * this bit is not zero within a couple of seconds after the sensor
 * has been plugged in, there is a problem with the sensor's
 * calibration data.
 */

/* WATCH_DOG */
/* WATCH_DOG2 */

/*
 * The watch_dog and watch_dog2 bits are sensor, not processor, watch
 * dog bits. Watch_dog indicates that the sensor data line seems to be
 * acting correctly, while watch_dog2 indicates that sensor data and
 * clock are being received. It is possible for watch_dog2 to go off
 * while watch_dog does not. This would indicate an improper clock
 * signal, while data is acting correctly. If either watch dog barks,
 * the sensor data is not being received correctly.
 */

enum error_bits_t {
 fx_sat = 0x0001,
 fy_sat = 0x0002,
 fz_sat = 0x0004,
 mx_sat = 0x0008,
 my_sat = 0x0010,
 mz_sat = 0x0020,
 memory_error = 0x0400,
 sensor_change = 0x0800,
 system_busy = 0x1000,
 cal_crc_bad = 0x2000,
 watch_dog2 = 0x4000,
 watch_dog = 0x8000
};

/* THRESH_STRUCT */

/*
 * This structure shows the layout for a single threshold packet inside of a
 * load envelope. Each load envelope can contain several threshold structures.
 * 1. data_address contains the address of the data for that threshold. This
 *    includes filtered, unfiltered, raw, rate, counters, error and warning data
 * 2. threshold is the is the value at which, if data is above or below, the
 *    bits will be set ... (pag.24).
 * 3. bit_pattern contains the bits that will be set if the threshold value is
 *    met or exceeded.
 */

struct thresh_struct {
 s32 data_address;
 s32 threshold;
 s32 bit_pattern;
};

/* LE_STRUCT */

/*
 * Layout of a load enveloped packet. Four thresholds are showed ... for more
 * see manual (pag.25)
 * 1. latch_bits is a bit pattern that show which bits the user wants to latch.
 *    The latched bits will not be reset once the threshold which set them is
 *    no longer true. In that case the user must reset them using the reset_bit
 *    command.
 * 2. number_of_xx_thresholds specify how many GE/LE threshold there are.
 */
struct le_struct {
 s32 latch_bits;
 s32 number_of_ge_thresholds;
 s32 number_of_le_thresholds;
 struct thresh_struct thresholds[4];
 s32 reserved;
};

/* LINK_TYPES */
/*
 * Link types is an enumerated value showing the different possible transform
 * link types.
 * 0 - end transform packet
 * 1 - translate along X axis (TX)
 * 2 - translate along Y axis (TY)
 * 3 - translate along Z axis (TZ)
 * 4 - rotate about X axis (RX)
 * 5 - rotate about Y axis (RY)
 * 6 - rotate about Z axis (RZ)
 * 7 - negate all axes (NEG)
 */

enum link_types {
 end_x_form,
 tx,
 ty,
 tz,
 rx,
 ry,
 rz,
 neg
};

/* TRANSFORM */
/* Structure used to describe a transform. */
struct intern_transform {
 struct {
  u32 link_type;
  s32 link_amount;
 } link[8];
};

/*
 * JR3 force/torque sensor data definition. For more information see sensor
 * and hardware manuals.
 */

struct jr3_sensor {
 /*
  * Raw_channels is the area used to store the raw data coming from
  * the sensor.
 */

 struct raw_channel raw_channels[16]; /* offset 0x0000 */

 /*
  * Copyright is a null terminated ASCII string containing the JR3
  * copyright notice.
 */

 u32 copyright[0x0018]; /* offset 0x0040 */
 s32 reserved1[0x0008]; /* offset 0x0058 */

 /*
  * Shunts contains the sensor shunt readings. Some JR3 sensors have
  * the ability to have their gains adjusted. This allows the
  * hardware full scales to be adjusted to potentially allow
  * better resolution or dynamic range. For sensors that have
  * this ability, the gain of each sensor channel is measured at
  * the time of calibration using a shunt resistor. The shunt
  * resistor is placed across one arm of the resistor bridge, and
  * the resulting change in the output of that channel is
  * measured. This measurement is called the shunt reading, and
  * is recorded here. If the user has changed the gain of the //
  * sensor, and made new shunt measurements, those shunt
  * measurements can be placed here. The JR3 DSP will then scale
  * the calibration matrix such so that the gains are again
  * proper for the indicated shunt readings. If shunts is 0, then
  * the sensor cannot have its gain changed. For details on
  * changing the sensor gain, and making shunts readings, please
  * see the sensor manual. To make these values take effect the
  * user must call either command (5) use transform # (pg. 33) or
  * command (10) set new full scales (pg. 38).
 */

 struct six_axis_array shunts;  /* offset 0x0060 */
 s32 reserved2[2];   /* offset 0x0066 */

 /*
  * Default_FS contains the full scale that is used if the user does
  * not set a full scale.
 */

 struct six_axis_array default_FS; /* offset 0x0068 */
 s32 reserved3;    /* offset 0x006e */

 /*
  * Load_envelope_num is the load envelope number that is currently
  * in use. This value is set by the user after one of the load
  * envelopes has been initialized.
 */

 s32 load_envelope_num;   /* offset 0x006f */

 /* Min_full_scale is the recommend minimum full scale. */

 /*
  * These values in conjunction with max_full_scale (pg. 9) helps
  * determine the appropriate value for setting the full scales. The
  * software allows the user to set the sensor full scale to an
  * arbitrary value. But setting the full scales has some hazards. If
  * the full scale is set too low, the data will saturate
  * prematurely, and dynamic range will be lost. If the full scale is
  * set too high, then resolution is lost as the data is shifted to
  * the right and the least significant bits are lost. Therefore the
  * maximum full scale is the maximum value at which no resolution is
  * lost, and the minimum full scale is the value at which the data
  * will not saturate prematurely. These values are calculated
  * whenever a new coordinate transformation is calculated. It is
  * possible for the recommended maximum to be less than the
  * recommended minimum. This comes about primarily when using
  * coordinate translations. If this is the case, it means that any
  * full scale selection will be a compromise between dynamic range
  * and resolution. It is usually recommended to compromise in favor
  * of resolution which means that the recommend maximum full scale
  * should be chosen.
  *
  * WARNING: Be sure that the full scale is no less than 0.4% of the
  * recommended minimum full scale. Full scales below this value will
  * cause erroneous results.
 */

 struct six_axis_array min_full_scale; /* offset 0x0070 */
 s32 reserved4;    /* offset 0x0076 */

 /*
  * Transform_num is the transform number that is currently in use.
  * This value is set by the JR3 DSP after the user has used command
  * (5) use transform # (pg. 33).
 */

 s32 transform_num;   /* offset 0x0077 */

 /*
  * Max_full_scale is the recommended maximum full scale.
  * See min_full_scale (pg. 9) for more details.
 */

 struct six_axis_array max_full_scale; /* offset 0x0078 */
 s32 reserved5;    /* offset 0x007e */

 /*
  * Peak_address is the address of the data which will be monitored
  * by the peak routine. This value is set by the user. The peak
  * routine will monitor any 8 contiguous addresses for peak values.
  * (ex. to watch filter3 data for peaks, set this value to 0x00a8).
 */

 s32 peak_address;   /* offset 0x007f */

 /*
  * Full_scale is the sensor full scales which are currently in use.
  * Decoupled and filtered data is scaled so that +/- 16384 is equal
  * to the full scales. The engineering units used are indicated by
  * the units value discussed on page 16. The full scales for Fx, Fy,
  * Fz, Mx, My and Mz can be written by the user prior to calling
  * command (10) set new full scales (pg. 38). The full scales for V1
  * and V2 are set whenever the full scales are changed or when the
  * axes used to calculate the vectors are changed. The full scale of
  * V1 and V2 will always be equal to the largest full scale of the
  * axes used for each vector respectively.
 */

 struct force_array full_scale;  /* offset 0x0080 */

 /*
  * Offsets contains the sensor offsets. These values are subtracted from
  * the sensor data to obtain the decoupled data. The offsets are set a
  * few seconds (< 10) after the calibration data has been received.
  * They are set so that the output data will be zero. These values
  * can be written as well as read. The JR3 DSP will use the values
  * written here within 2 ms of being written. To set future
  * decoupled data to zero, add these values to the current decoupled
  * data values and place the sum here. The JR3 DSP will change these
  * values when a new transform is applied. So if the offsets are
  * such that FX is 5 and all other values are zero, after rotating
  * about Z by 90 degrees, FY would be 5 and all others would be zero.
 */

 struct six_axis_array offsets;  /* offset 0x0088 */

 /*
  * Offset_num is the number of the offset currently in use. This
  * value is set by the JR3 DSP after the user has executed the use
  * offset # command (pg. 34). It can vary between 0 and 15.
 */

 s32 offset_num;    /* offset 0x008e */

 /*
  * Vect_axes is a bit map showing which of the axes are being used
  * in the vector calculations. This value is set by the JR3 DSP
  * after the user has executed the set vector axes command (pg. 37).
 */

 u32 vect_axes;    /* offset 0x008f */

 /*
  * Filter0 is the decoupled, unfiltered data from the JR3 sensor.
  * This data has had the offsets removed.
  *
  * These force_arrays hold the filtered data. The decoupled data is
  * passed through cascaded low pass filters. Each succeeding filter
  * has a cutoff frequency of 1/4 of the preceding filter. The cutoff
  * frequency of filter1 is 1/16 of the sample rate from the sensor.
  * For a typical sensor with a sample rate of 8 kHz, the cutoff
  * frequency of filter1 would be 500 Hz. The following filters would
  * cutoff at 125 Hz, 31.25 Hz, 7.813 Hz, 1.953 Hz and 0.4883 Hz.
 */

 struct force_array filter[7];  /*
       * offset 0x0090,
       * offset 0x0098,
       * offset 0x00a0,
       * offset 0x00a8,
       * offset 0x00b0,
       * offset 0x00b8,
       * offset 0x00c0
 */

 /*
  * Rate_data is the calculated rate data. It is a first derivative
  * calculation. It is calculated at a frequency specified by the
  * variable rate_divisor (pg. 12). The data on which the rate is
  * calculated is specified by the variable rate_address (pg. 12).
 */

 struct force_array rate_data;  /* offset 0x00c8 */

 /*
  * Minimum_data & maximum_data are the minimum and maximum (peak)
  * data values. The JR3 DSP can monitor any 8 contiguous data items
  * for minimums and maximums at full sensor bandwidth. This area is
  * only updated at user request. This is done so that the user does
  * not miss any peaks. To read the data, use either the read peaks
  * command (pg. 40), or the read and reset peaks command (pg. 39).
  * The address of the data to watch for peaks is stored in the
  * variable peak_address (pg. 10). Peak data is lost when executing
  * a coordinate transformation or a full scale change. Peak data is
  * also lost when plugging in a new sensor.
 */

 struct force_array minimum_data; /* offset 0x00d0 */
 struct force_array maximum_data; /* offset 0x00d8 */

 /*
  * Near_sat_value & sat_value contain the value used to determine if
  * the raw sensor is saturated. Because of decoupling and offset
  * removal, it is difficult to tell from the processed data if the
  * sensor is saturated. These values, in conjunction with the error
  * and warning words (pg. 14), provide this critical information.
  * These two values may be set by the host processor. These values
  * are positive signed values, since the saturation logic uses the
  * absolute values of the raw data. The near_sat_value defaults to
  * approximately 80% of the ADC's full scale, which is 26214, while
  * sat_value defaults to the ADC's full scale:
  *
  *   sat_value = 32768 - 2^(16 - ADC bits)
 */

 s32 near_sat_value;   /* offset 0x00e0 */
 s32 sat_value;    /* offset 0x00e1 */

 /*
  * Rate_address, rate_divisor & rate_count contain the data used to
  * control the calculations of the rates. Rate_address is the
  * address of the data used for the rate calculation. The JR3 DSP
  * will calculate rates for any 8 contiguous values (ex. to
  * calculate rates for filter3 data set rate_address to 0x00a8).
  * Rate_divisor is how often the rate is calculated. If rate_divisor
  * is 1, the rates are calculated at full sensor bandwidth. If
  * rate_divisor is 200, rates are calculated every 200 samples.
  * Rate_divisor can be any value between 1 and 65536. Set
  * rate_divisor to 0 to calculate rates every 65536 samples.
  * Rate_count starts at zero and counts until it equals
  * rate_divisor, at which point the rates are calculated, and
  * rate_count is reset to 0. When setting a new rate divisor, it is
  * a good idea to set rate_count to one less than rate divisor. This
  * will minimize the time necessary to start the rate calculations.
 */

 s32 rate_address;   /* offset 0x00e2 */
 u32 rate_divisor;   /* offset 0x00e3 */
 u32 rate_count;    /* offset 0x00e4 */

 /*
  * Command_word2 through command_word0 are the locations used to
  * send commands to the JR3 DSP. Their usage varies with the command
  * and is detailed later in the Command Definitions section (pg.
  * 29). In general the user places values into various memory
  * locations, and then places the command word into command_word0.
  * The JR3 DSP will process the command and place a 0 into
  * command_word0 to indicate successful completion. Alternatively
  * the JR3 DSP will place a negative number into command_word0 to
  * indicate an error condition. Please note the command locations
  * are numbered backwards. (I.E. command_word2 comes before
  * command_word1).
 */

 s32 command_word2;   /* offset 0x00e5 */
 s32 command_word1;   /* offset 0x00e6 */
 s32 command_word0;   /* offset 0x00e7 */

 /*
  * Count1 through count6 are unsigned counters which are incremented
  * every time the matching filters are calculated. Filter1 is
  * calculated at the sensor data bandwidth. So this counter would
  * increment at 8 kHz for a typical sensor. The rest of the counters
  * are incremented at 1/4 the interval of the counter immediately
  * preceding it, so they would count at 2 kHz, 500 Hz, 125 Hz etc.
  * These counters can be used to wait for data. Each time the
  * counter changes, the corresponding data set can be sampled, and
  * this will insure that the user gets each sample, once, and only
  * once.
 */

 u32 count1;    /* offset 0x00e8 */
 u32 count2;    /* offset 0x00e9 */
 u32 count3;    /* offset 0x00ea */
 u32 count4;    /* offset 0x00eb */
 u32 count5;    /* offset 0x00ec */
 u32 count6;    /* offset 0x00ed */

 /*
  * Error_count is a running count of data reception errors. If this
  * counter is changing rapidly, it probably indicates a bad sensor
  * cable connection or other hardware problem. In most installations
  * error_count should not change at all. But it is possible in an
  * extremely noisy environment to experience occasional errors even
  * without a hardware problem. If the sensor is well grounded, this
  * is probably unavoidable in these environments. On the occasions
  * where this counter counts a bad sample, that sample is ignored.
 */

 u32 error_count;   /* offset 0x00ee */

 /*
  * Count_x is a counter which is incremented every time the JR3 DSP
  * searches its job queues and finds nothing to do. It indicates the
  * amount of idle time the JR3 DSP has available. It can also be
  * used to determine if the JR3 DSP is alive. See the Performance
  * Issues section on pg. 49 for more details.
 */

 u32 count_x;    /* offset 0x00ef */

 /*
  * Warnings & errors contain the warning and error bits
  * respectively. The format of these two words is discussed on page
  * 21 under the headings warnings_bits and error_bits.
 */

 u32 warnings;    /* offset 0x00f0 */
 u32 errors;    /* offset 0x00f1 */

 /*
  * Threshold_bits is a word containing the bits that are set by the
  * load envelopes. See load_envelopes (pg. 17) and thresh_struct
  * (pg. 23) for more details.
 */

 s32 threshold_bits;   /* offset 0x00f2 */

 /*
  * Last_crc is the value that shows the actual calculated CRC. CRC
  * is short for cyclic redundancy code. It should be zero. See the
  * description for cal_crc_bad (pg. 21) for more information.
 */

 s32 last_CRC;    /* offset 0x00f3 */

 /*
  * EEProm_ver_no contains the version number of the sensor EEProm.
  * EEProm version numbers can vary between 0 and 255.
  * Software_ver_no contains the software version number. Version
  * 3.02 would be stored as 302.
 */

 s32 eeprom_ver_no;   /* offset 0x00f4 */
 s32 software_ver_no;   /* offset 0x00f5 */

 /*
  * Software_day & software_year are the release date of the software
  * the JR3 DSP is currently running. Day is the day of the year,
  * with January 1 being 1, and December 31, being 365 for non leap
  * years.
 */

 s32 software_day;   /* offset 0x00f6 */
 s32 software_year;   /* offset 0x00f7 */

 /*
  * Serial_no & model_no are the two values which uniquely identify a
  * sensor. This model number does not directly correspond to the JR3
  * model number, but it will provide a unique identifier for
  * different sensor configurations.
 */

 u32 serial_no;    /* offset 0x00f8 */
 u32 model_no;    /* offset 0x00f9 */

 /*
  * Cal_day & cal_year are the sensor calibration date. Day is the
  * day of the year, with January 1 being 1, and December 31, being
  * 366 for leap years.
 */

 s32 cal_day;    /* offset 0x00fa */
 s32 cal_year;    /* offset 0x00fb */

 /*
  * Units is an enumerated read only value defining the engineering
  * units used in the sensor full scale. The meanings of particular
  * values are discussed in the section detailing the force_units
  * structure on page 22. The engineering units are setto customer
  * specifications during sensor manufacture and cannot be changed by
  * writing to Units.
  *
  * Bits contains the number of bits of resolution of the ADC
  * currently in use.
  *
  * Channels is a bit field showing which channels the current sensor
  * is capable of sending. If bit 0 is active, this sensor can send
  * channel 0, if bit 13 is active, this sensor can send channel 13,
  * etc. This bit can be active, even if the sensor is not currently
  * sending this channel. Some sensors are configurable as to which
  * channels to send, and this field only contains information on the
  * channels available to send, not on the current configuration. To
  * find which channels are currently being sent, monitor the
  * Raw_time fields (pg. 19) in the raw_channels array (pg. 7). If
  * the time is changing periodically, then that channel is being
  * received.
 */

 u32 units;    /* offset 0x00fc */
 s32 bits;    /* offset 0x00fd */
 s32 channels;    /* offset 0x00fe */

 /*
  * Thickness specifies the overall thickness of the sensor from
  * flange to flange. The engineering units for this value are
  * contained in units (pg. 16). The sensor calibration is relative
  * to the center of the sensor. This value allows easy coordinate
  * transformation from the center of the sensor to either flange.
 */

 s32 thickness;    /* offset 0x00ff */

 /*
  * Load_envelopes is a table containing the load envelope
  * descriptions. There are 16 possible load envelope slots in the
  * table. The slots are on 16 word boundaries and are numbered 0-15.
  * Each load envelope needs to start at the beginning of a slot but
  * need not be fully contained in that slot. That is to say that a
  * single load envelope can be larger than a single slot. The
  * software has been tested and ran satisfactorily with 50
  * thresholds active. A single load envelope this large would take
  * up 5 of the 16 slots. The load envelope data is laid out in an
  * order that is most efficient for the JR3 DSP. The structure is
  * detailed later in the section showing the definition of the
  * le_struct structure (pg. 23).
 */

 struct le_struct load_envelopes[0x10]; /* offset 0x0100 */

 /*
  * Transforms is a table containing the transform descriptions.
  * There are 16 possible transform slots in the table. The slots are
  * on 16 word boundaries and are numbered 0-15. Each transform needs
  * to start at the beginning of a slot but need not be fully
  * contained in that slot. That is to say that a single transform
  * can be larger than a single slot. A transform is 2 * no of links
  * + 1 words in length. So a single slot can contain a transform
  * with 7 links. Two slots can contain a transform that is 15 links.
  * The layout is detailed later in the section showing the
  * definition of the transform structure (pg. 26).
 */

 struct intern_transform transforms[0x10]; /* offset 0x0200 */
};

struct jr3_block {
 u32 program_lo[0x4000];  /*  0x00000 - 0x10000 */
 struct jr3_sensor sensor; /*  0x10000 - 0x10c00 */
 char pad2[0x30000 - 0x00c00]; /*  0x10c00 - 0x40000 */
 u32 program_hi[0x8000];  /*  0x40000 - 0x60000 */
 u32 reset;   /*  0x60000 - 0x60004 */
 char pad3[0x20000 - 0x00004]; /*  0x60004 - 0x80000 */
};