SSL PI.vdmrt   Sprache: VDM

class PI is subclass of DTControl

instance variables

-- design parameters
protected k: real;
protected tauI: real;

-- variables
protected uP: real;
protected uI: real;

operations

-- constructor for PI
public PI: real * real ==> PI
PI(k_, tauI_) ==
(
    k := k_;
 tauI := tauI_;
 -- initial values
 uP := 0;
    uI := 0
);

-- default constructor for PI
public PI: () ==> PI
PI() ==
    PI(DEF_K, DEF_TAUI);

-- calculates output, based on the error
public Output: real ==> real
Output(err) == 
(
 dcl bi: real := k * sampletime / tauI;
 uP := k * err;
 uI := uI + bi* err;
 return uP + uI;
);

values

-- defaults
DEF_K: real = 1;
DEF_TAUI: real = 0.5;

end PI