Quelle  TVCRESTARTS.agc   Sprache: Apollo

# Copyright: Public domain.
# Filename: TVCRESTARTS.agc
# Purpose: Part of the source code for Colossus 2A, AKA Comanche 055.
# It is part of the source code for the Command Module's (CM)
# Apollo Guidance Computer (AGC), for Apollo 11.
# Assembler: yaYUL
# Contact: Ron Burkey <info@sandroid.org>.
# Website: www.ibiblio.org/apollo.
# Pages: 956-960
# Mod history: 2009-05-13 RSB Adapted from the Colossus249/ file of the
# same name, using Comanche055 page images.
# 2009-05-20 RSB Corrections:  TCF -> BZF in one place.
# 2009-05-21 RSB In PHSCHK2, CS TVCPHASE corrected to
# CCS TVCPHASE and CCS 4 corrected to CCS A.
# Page 924 corrected to 961.  CORCOPY +2
# corrected to CORCOPY +1.
#
# This source code has been transcribed or otherwise adapted from digitized
# images of a hardcopy from the MIT Museum.  The digitization was performed
# by Paul Fjeld, and arranged for by Deborah Douglas of the Museum.  Many
# thanks to both.  The images (with suitable reduction in storage size and
# consequent reduction in image quality as well) are available online at
# www.ibiblio.org/apollo.  If for some reason you find that the images are
# illegible, contact me at info@sandroid.org about getting access to the
# (much) higher-quality images which Paul actually created.
#
# Notations on the hardcopy document read, in part:
#
# Assemble revision 055 of AGC program Comanche by NASA
# 2021113-051.  10:28 APR. 1, 1969
#
# This AGC program shall also be referred to as
# Colossus 2A

# Page 956
# NAME....TVCRESTART PACKAGE,  CONSISTING OF REDOTVC, ENABL1, 2, CMDSOUT, PHSCHK2, ETC.
# LOG SECTION...TVCRESTARTS SUBROUTINE....DAPCSM
# MODIFIED BY SCHLUNDT 21 OCTOBER 1968
# FUNCTIONAL DESCRIPTION....
#
#      *RESTART-PROOFS THE TVC DAPS, INCLUDING PITCHDAP, YAWDAP,
# TVCEXECUTIVE, ROLLDAP, TVCINIT4, TVCDAPON, AND CSM/LM V46 SWTCHOVR.
#      *TVC RESTARTS DESERVE SPECIAL CONSIDERATION IN SEVERAL AREAS.
# RESTART DOWN-TIME IS IMPORTANT BECAUSE OF THE TRANSIENTS INTRODUCED
# BY THE THRUST VECTOR RETURN TO THE ACTUATOR MECHANICAL NULLS
# FOLLOWING TVC- AND OPTICS-ERROR-COUNTER-DISENABLES (CHANNEL 12).
# TVC    USES A MIXTURE OF WAITLIST, T5, T6, AND JOB CALLS. THERE IS
# FILTER MEMORY (UP TO 6TH ORDER) TO BE PROTECTED IF WILD TRANSIENTS
# ARE TO BE AVOIDED. COUNTERS ARE INVOLVED FOR ONE-SHOT
# CORRECTIONS AND GAIN UPDATES. THE GIMBAL TRIM ESTIMATORS AND THE
# BODY AXIS ATTITUDE ERROR INTEGRATORS INVOLVE DIGITAL SUMMATION.
# DIGITAL DIFFERENTIATORS ARE INVOLVED IN THE BODY AXIS RATE ESTIMA-
# TIONS AND IN THE OUTPUTTING OF ACTUATOR COMMANDS. THERE IS AN
# OFFSET-TRACKER-FILTER TO PROTECT. ETC., ETC.
#      *THOSE QUANTITIES WHICH MUST BE PROTECTED ARE STORED IN TEMPORARY
# REGISTERS AS THEY ARE COMPUTED, FOR UPDATING THE REAL REGISTERS
# DURING COPYCYCLES.
#      *THE SEVERAL COPYCYCLES ARE EACH PROTECTED BY PHASE POINTS AT THEIR
# BEGINNING AND AT THEIR TERMINATION. THE PHASE POINTS ARE SIMPLY
# ..INCR.. INSTRUCTIONS,   EITHER ..INCR TVCEXPHS.. FOR COPYCYCLES
# IN THE TVCEXECUTIVE, OR ..INCR TVCPHASE.. FOR THE PITCH AND YAW
# COPYCYCLES. INDEXING ON EACH OF THESE POINTERS THEN PERMITS A
# RETURN TO THE APPROPRIATE RESTART POINTS.
#      *IF A RESTART OCCURS DURING EITHER COPYCYCLE, THAT COPYCYCLE IS
# COMPLETED. THEN THE NORMAL TVCINIT4....DAPINIT....PITCHDAP STARTUP
# SEQUENCE IS CALLED UPON TO GET THINGS GOING AGAIN.
#      *TVC-ENABLE AND OPTICS-ERROR-COUNTER ENABLE MUST BE SET ASAP
# (ALLOWING FOR PROCEDURAL DELAYS). THEN THE ENGINES ARE COMMANDED
# TO THE P,YACTOFF TRIM VALUES. THE DAPS ARE THEN READY TO GO ON THE
# AIR, WITH THE REGULAR STARTUP SEQUENCE, EITHER AT MRCLEAN FOR A
# COMPLETE INITIALIZATION OR AT TVCINIT4 FOR A PARTIAL INITIALIZATION
#      *FOR RESTARTS PRIOR TO THE SETTING OF THE T5 BITS AT DOTVCON THE
# PRE40.6 SECTION OF S40.6 TAKES CARE OF RE-ESTABLISHING TRIMS.
#      *IF A RESTART OCCURS DURING THE TVCEXEC....TVCEXFIN SEQUENCE THE
# COMPUTATIONS WILL BE COMPLETED, STARTING AT THE APPROPRIATE RESTART
# POINT, AFTER THE DAPS ARE READY TO GO ON THE AIR.
#      *IF A RESTART OCCURS PRIOR TO TVCINIT4 (TVCPHASE = -1) E.G. DURING
# THE EARLY DAP INITIALIZATION PHASE, THE DAP STARTUP SEQUENCE IS
# ENTERED AT MRCLEAN FOR A FULL INITIALIZATION.
#      *FOR RESTARTS DURING CSM/LM V46 SWITCH-OVER, TVCPHASE IS SET TO -2,
# AND THE RESTART LOGIC GOES BACK TO REDO SWITCH-OVER (AFTER THE
# NORMAL DAP RESTART SEQUENCE IS FOLLOWED).
#      *RESTARTS ARE NOT CRITICAL TO THE ROLL DAP PERFORMANCES HENCE THE
# ROLL DAP IS MERELY RESTARTED.
#      *RESTARTS DURING A STROKE TEST (STROKER IS NON-ZERO) WILL CAUSE THE
# Page 957
# STROKE TEST TO BE TERMINATED. A NEW V68 ENTRY WILL BE REQUIRED
# TO GET IT GOING AGAIN (NO AUTOMATIC RESTART).
#      *REDOTVC IS REACHED FOLLOWING ANY RESTART WHICH FINDS THE T5 BITS
# (BITS 15,14 OF FLAGWRD6) SET FOR TVC. DOTVCON SETS TVCPHASE = -1
# AND TVC EXPHS = 0 JUST BEFORE SETTING THESE BITS, JUST BEFORE
# MAKING THE T5 CALL TO TVCDAPON. ON A NORMAL SHUTDOWN DOTVCRCS
# CALLS RCSDAPON, WHICH RESETS THE T5 BIT FOR RCS.
# CALLING SEQUENCE....T5, IN PARTICULAR BY ELRSKIP OF FRESH START/RESTART
#
# NORMAL EXIT MODES....RESUME, NOQRSM, POSTJUMP (TO TVCINIT4 OR MRCLEAN)
#
# ALARM OR ABORT EXIT MODES....NONE
#
# SUBROUTINES CALLED....
#
#      *PCOPY+1, YCOPY+1 (PITCH AND YAW COPYCYCLES)
#      *ENABLE1,2, CMDSOUT (RE-ESTABLISH ACTUATOR TRIMS)
#      *MRCLEAN OR TVCINIT4 (TVCDAP INITIALIZATIONS)
#      *SWICHOVR +5  (CSM/LM V46 SWITCH-OVER)
#      *EXRSTRT AND TVCEXECUTIVE PHASE POINTS 1 THRU 6
#      *WAITLIST, IBNKCALL, POSTJUMP, ISWCALL
#
# OTHER INTERFACES....DOTVCON AND RCSDAPON (T5 BITS), ELRSKIP (CALLS IT)
# ERASABLE INITIALIZATION REQUIRED....
#
#      *T5 BITS (1,0), TVCPHASE (-2,-1,0,1,2,3), TVCEXPHS (1 THRU 6)
#      *TVC DAP VARIABLES
#      *OPERATIONS PERFORMED BY REDOTVC ARE BASED ON THE ASSUMPTION THAT
# THE TVC DAPS ARE RUNNING NORMALLY
#
# OUTPUT....
#
#      *PITCH AND YAW TVC DAP COPYCYCLES COMPLETED IF INTERUPTED
#      *TVCEXECUTIVE COMPLETED IF INTERUPTED
#      *STROKE TEST TERMINATED IF INTERRUPTED
#      *CSM/LM V46 SWITCH-OVER REPEATED IF INTERRUPTED
#      *ACTUATOR TRIMS RE-ESTABLISHED (ACTUATORS BACK ON THE AIR)
#      *TVC DAP INITIALIZATION AS REQUIRED
#      *ALL TVC DAP OPERATIONS ON THE AIR
#
# DEBRIS....TVC TEMPORARIES IN EBANK6

# Page 958

  BANK 16
  SETLOC DAPROLL
  BANK
  EBANK= TVCPHASE
  COUNT* $$/RSRT

REDOTVC  LXCH BANKRUPT # TVC RESTART PACKAGE
  EXTEND
  QXCH QRUPT  # (  ..TCR..  IN  ..FINCOPY..  )

EXECPHS  CCS TVCEXPHS # CHECK TVCEXECUTIVE PHASE
  TCF +2  # MUST RESTART TVCEXECUTIVE
  TCF TVCDAPHS # NO NEED TO RESTART TVCEXECUTIVE

  CAF NINE  # 9CS DELAY TO FORCE EXRSTRT TO OCCUR
  TC WAITLIST # BEFORE PITCHDAP, AFTER CMDSOUT
  EBANK= TVCEXPHS
  2CADR EXRSTRT

TVCDAPHS CS OCT37776 # CHECK BITS 15 AND 1 OF TVCPHASE TO SEE
  MASK TVCPHASE # DAP RESTART LOCATION (-1,1,2,3)
  CCS A
  TCF FINCOPY  # FINISH THE COPYCYCLE FIRST
  TCF ENABL1  # JUST PREPARE THE OUTCOUNTERS AND GO

  CS TVCPHASE # TEST FOR TVCPHASE = -2
  MASK BIT2  # (THIS INDICATES RESTART OCCURRED
  EXTEND   #  DURING CSM/LM V46 SWITCH-OVER)
  BZF TRIM/CMD # NO. TVCPHASE = -1. RSTRT WAS IN TVCINIT

ENABL1  CAF BIT8  # TVC ENABLE, FOLLOWED BY 40 MS (MIN) WAIT
  AD BIT11  # SET BIT FOR OPTICS-DAC-ENABLE ALSO
  EXTEND   # (ENABL1 ENTERED FROM TVCDAPHS / FINCOPY)
  WOR CHAN12
  CAF TVCADDR  # WAIT.  CALLING ENABL2  (BBCON THERE)
  TS T5LOC
  CAF TVCADDR +4 # 60 MS (TVCEXADR)
  TS TIME5

  TCF RESUME

ENABL2  LXCH BANKRUPT # CONTINUE PREPARATION OF OUTCOUNTERS

  CAF BIT2  # OPTICS ERROR CNTR ENABLE. 4MS MIN WAIT
  EXTEND
  WOR CHAN12
# Page 959
  CAF TVCADDR +2 # WAIT, CALLING CMDSOUT (BBCON THERE)
  TS T5LOC
  CAF OCT37776 # 20MS
  TS TIME5

  TCF NOQRSM

CMDSOUT  LXCH BANKRUPT # CONTINUE PREPARATION OF OUTCOUNTERS
  EXTEND
  QXCH QRUPT

  CS ZERO  # MOST RECENT ACTUATOR COMMANDS
  AD PCMD  # (AVOID +0)
  TS TVCPITCH
  CS ZERO
  AD YCMD
  TS TVCYAW

  CAF PRIO6  # RELEASE THE COUNTERS (BITS 11,12)
  EXTEND
  WOR CHAN14

PHSCHK2  CCS TVCPHASE # CHECK TVCPHASE AGAIN
  TCF CHKSTRK
  TCF CHKSTRK
  CCS A  # A CONTAINS THE DIMINISHED ABSOLUTE OF
  TC +3  # TVCPHASE (-2 BECOMES +1, -1 BECOMES +0)

  TC POSTJUMP # REPEAT TVC INITIALIZATION
  CADR MRCLEAN  # (DO NOT RETURN)

 +3 TC IBNKCALL # REPEAT CSM/LM V46 SWITCH-OVER
  CADR SWICHOVR +5 # (RETURN TO CHECK FOR STROKE TEST)

CHKSTRK  CCS STROKER  # CHECK FOR STROKE TEST IN PROGRESS
  TCF TSTINITJ # YES, KILL IT
  TCF +2  # NO, PROCEED
  TCF TSTINITJ # YES, KILL IT

 +4 TC POSTJUMP # IF POSITIVE OR ZERO, RESTART AT
  CADR TVCINIT4 # TVCINIT4 (ZEROS TVCPHASE, AND
     # CALLS TVC DAPS VIA DAPINIT)
FINCOPY  INDEX TVCPHASE # PICK UP THE APPROPRIATE COPYCYCLE
  CAF TVCCADR
  TCR ISWCALL  # RE-ENTER THE COPYCYCLE, RETURN AT END
  TCF ENABL1  # NOW PREPARE THE OUTCOUNTERS

TRIM/CMD EXTEND   # TVCDAPON INITIALIZATION NOT COMPLETED,
# Page 960
  DCA PACTOFF  # EG.  P,YCMD MAY NOT BE SET.  SET...
  DXCH PCMD
  TCF ENABL1  # NOW PREPARE THE OUTCOUNTERS

TSTINITJ CAF ZERO  # DISABLE STROKE TEST (-0 SHOWS PRIOR V68)
  TS STROKER  # (+0 MEANS NEW V68 REQUIRED FOR STARTUP)

  TCF CHKSTRK +4

EXRSTRT  INDEX TVCEXPHS # TVCEXECUTIVE RESTARTS....GO TO
  CAF TVCEXADR # APPROPRIATE RESTART POINT
  INDEX A
  TCF 0

# TVC RESTART TABLES.... ORDER IS REQUIRED.   HI-ORDER WORDS ONLY, OF 2CADRS, SINCE BBCON IS ALREADY THERE.

TVCADDR  = TVCCADR  # TABLE OF CADRS, UNUSED LOCS FOR GENADRS
TVCCADR  GENADR ENABL2  # (FOR T5 CALL, UNUSED TABLE LOC)
 +1 CADR PCOPY +1 # PITCH COPYCYCLE
 +2 GENADR CMDSOUT  # (FOR T5 CALL, UNUSED TABLE LOC)
 +3 CADR YCOPY +1 # YAW COPYCYCLE
TVCEXADR OCT 37772  # (UNUSED TABLE LOC, FILL WITH 60MS, T5)
 +1 GENADR EXECCOPY +1 # TVCEXECUTIVE RESTART POINTS (ORDERED)
 +2 GENADR 1SHOTCHK
 +3 GENADR TEMPSET
 +4 GENADR CORSETUP
 +5 GENADR CORCOPY +1
 +6 GENADR CNTRCOPY