Quelle P20-P25.agc Sprache: Apollo

# Copyright:	Public domain.

# Filename:	P20-P25.agc

# Purpose: 	Part of the source code for Luminary 1A build 099.

#		It is part of the source code for the Lunar Module's (LM)

#		Apollo Guidance Computer (AGC), for Apollo 11.

# Assembler:	yaYUL

# Contact:	Onno Hommes <ohommes@cmu.edu>.

# Website:	www.ibiblio.org/apollo.

# Pages:	0492-0613

# Mod history:	2009-05-26 OH	Transcribed from page images.

#		2009-06-05 RSB	Corrected a typos.

#		2009-06-06 RSB	Added a missing instruction, and a block

#				of 3 missing instructions.

#		2009-06-07 RSB	Fixed a misprint.

#		2009-06-07 RSB	Changed the construct "2DEC E-6 B12"

#				(which isn't legal in yaYUL) to

#				"2DEC 1.0 E-6 B12".

#		2011-05-07 JL	Removed workarounds.

# This source code has been transcribed or otherwise adapted from

# digitized images of a hardcopy from the MIT Museum.  The digitization

# was performed by Paul Fjeld, and arranged for by Deborah Douglas of

# the Museum.  Many thanks to both.  The images (with suitable reduction

# in storage size and consequent reduction in image quality as well) are

# available online at www.ibiblio.org/apollo.  If for some reason you

# find that the images are illegible, contact me at info@sandroid.org

# about getting access to the (much) higher-quality images which Paul

# actually created.

#

# Notations on the hardcopy document read, in part:

#

#	Assemble revision 001 of AGC program LMY99 by NASA 2021112-061

#	16:27 JULY 14, 1969

# Page 492

# RENDEZVOUS NAVIGATION PROGRAM 20

#

# PROGRAM DESCRIPTION

#

# 	MOD NO -- 2

# 	BY P. VOLANTE

#

# FUNCTIONAL DESCRIPTION

#

# 	THE PURPOSE OF THIS PROGRAM IS TO CONTROL THE RENDEZVOUS RADAR FROM

# 	STARTUP THROUGH ACQUISITION AND LOCKON TO THE CSM AND TO UPDATE EITHER

# 	THE LM OR CSM STATE VECTOR (AS SPECIFIED BY THE ASTRONAUT BY DSKY ENTRY)

# 	ON THE BASIS OF THE RR TRACKING DATA.

#

# CALLING SEQUENCE --

#

# 	ASTRONAUT REQUEST THROUGH DSKY V37E20E

#

# SUBROUTINES CALLED

#

#	R02BOTH	(IMU STATUS CHECK)			FLAGUP

#	GOFLASH	(PINBALL-DISPLAY)			FLAGDOWN

#	R23LEM	(MANUAL ACQUISITION)			BANKCALL

#	LS201	(LOS DETERMINATION)			TASKOVER

#	LS202	(RANGE LIMIT TEST)

#	R61LEM	(PREFERRED TRACKING ATTITUDE)

#	R21LEM	(RR DESIGNATE)				ENDOFJOB

#	R22LEM	(DATA READ)				GOPERF1

#	R31LEM	(RENDEZVOUS PARAMETER DISPLAY)

#	PRIOLARM (PRIORITY DISPLAY)

#

# NORMAL EXIT MODES --

#

# 	P20 MAY BE TERMINATED IN TWO WAYS -- ASTRONAUT SELECTION OF IDLING

#	PROGRAM (P00) BY KEYING V37E00E OR BY KEYING IN V56E

#

# ALARM OR ABORT EXIT MODES --

#

# 	RANGE GREATER THAN 400 NM DISPLAY

#

# OUTPUT

#

# 	TRKMKCNT = NO OF RENDEZVOUS TRACKING MARKS TAKEN (COUNTER)

#

# ERASABLE INITIALIZATION REQUIRED

#

# FLAGS SET + RESET

#

#	SRCHOPT, RNDVZFLG, ACMODFLG, VEHUPFLG, UPDATFLG, TRACKFLG

#

# DEBRIS

#

#	CENTRALS -- A,Q,L

  SBANK= LOWSUPER # FOR LOW 2CADR'S.

  BANK 33

  SETLOC P20S

  BANK

  EBANK= LOSCOUNT

  COUNT* $$/P20

PROG22  = PROG20

PROG20  TC 2PHSCHNG

  OCT 4

  OCT 05022

  OCT 26000  # PRIORITY 26

  TC LUNSFCHK # CHECK IF ON LUNAR SURFACE

# Page 493

  TC ORBCHGO  # YES

  TC PROG20A -2 # NO -- CONTINUE WITH P20

ORBCHGO  TC UPFLAG  # SET VEHUPFLG -- CSM STATE

  ADRES VEHUPFLG # VECTOR TO BE UPDATED

  CAF ONE  # SET R2 FOR OPTION CSM WILL NOT

  TS OPTION2  # CHANGE PRESENT ORBIT

  CAF OCT00012

  TC BANKCALL # DISPLAY ASSUMED CSM ORBIT OPTION

  CADR GOPERF4

  TC GOTOPOOH # TERMINATE

  TC ORBCHG1  # PROCEED VALUE OF ASSUMED OPTION OK

  TC -5  # R2 LOADED THRU DSKY

ORBCHG1  CS P22ONE

  AD OPTION2

  EXTEND

  BZF PROG20A

  CAF V06N33*

  TC BANKCALL # FLASH VERB-NOUN TO REQUEST ESTIMATED

  CADR GOFLASH  # TIME OF LAUNCH

  TC GOTOPOOH # TERMINATE

  TC ORBCHG2  # PROCEED VALUES OK

  TC -5  # TIME LOADED THRU DSKY

ORBCHG2  TC INTPRET

  GOTO

   ORBCHG3

   BANK 32

  SETLOC P20S4

  BANK

  COUNT* $$/P20

ORBCHG3  CALL

   INTSTALL

  DLOAD

   TIG

  STORE LNCHTM

  STORE TDEC1  # ESTIMATED LAUNCH TIME

  CLEAR CLEAR

   VINTFLAG # LM INTEGRATION

   INTYPFLG # PRECISION -- ENCKE

  CLEAR CLEAR

   DIM0FLAG # NO W-MATRIX

   D6OR9FLG

  CALL

   INTEGRV  # PLANETARY INERTIAL ORIENTATION

  CALL

   GRP2PC

  VLOAD

   RATT1

  STODL RSUBL  # SAVE LM POSITION

   TAT

# Page 494

  STCALL TDEC1

   INTSTALL

  SET CLEAR

   VINTFLAG # CSM INTEGRATION

   INTYPFLG

  CLEAR BOFF

   DIM0FLAG

   RENDWFLG # W MATRIX VALID

   NOWMATX  # NO

  SET SET  # YES -- SET FOR W MATRIX

   DIM0FLAG

   D6OR9FLG

NOWMATX  CALL

   INTEGRV  # CSM INTEGRATION

  CALL

   GRP2PC

  VLOAD

   VATT1

  STOVL VSUBC  # SAVE CSM POSITION

   RATT1

  STORE RSUBC  # SAVE CSM POSITION

  VXV UNIT  # COMPUTE NORMAL TO CSM ORBITAL PLANE

   VSUBC  # NSUB1=UNIT(R(CM) CROSS V(CM))

  STOVL 20D  # SAVE NSUB1

   RSUBL  # COMPUTE ESTIMATED ORBITAL

  VXV UNIT  # PLANE CHANGE

   20D  # UCSM = UNIT(R(LM) CROSS NSUB1)

  STOVL UCSM

   RSUBC  # COMPUTE ANGLE BETWEEN UCSM

  UNIT DOT  # AND RSUBC

   UCSM  # COS A = UCSM DOT UNIT (R(CM))

  SL1

  STORE CSTH  # SAVE DOE TIME-THETA SUBROUTINE

  DSQ BDSU  # COMPUTE SINE A

   ONEB-2

  SQRT

  STOVL SNTH  # SAVE FOR TIME-THETA SUBROUTINE

   RSUBC  # POSITION OF CSM AT EST. LAUNCH

  STOVL RVEC  # TIME FOR TIME-THETHA	B-27

   VSUBC  # VELOCITY OF CSM AT EST. LAUNCH.

  VCOMP

  STORE VVEC  # TIME FOR TIME THETA 	B-5

  CLEAR CALL

   RVSW

   TIMETHET

  VCOMP

  STORE NEWVEL  # TERMINAL VELOCITY OF CSM

  DLOAD

   T

  STOVL TRANSTM  # TRANSFER TIME

# Page 495

   NEWVEL

  ABVAL

  STOVL 20D

   0D

  STORE NEWPOS  # TERMINAL POSITION OF CSM

  VXV UNIT  # COMPUTE NORMAL TO SCM ORBITAL PLANE

   RSUBL  # NSUB2 = UNIT(NEWPOS CROSS R(LM))

  VXV UNIT  # ROTATE TERMINAL VEL INTO DESIRED

   NEWPOS  # ORBITAL PLANE

  VXSC VSL1  # VSUBC = ABVAL(NEWVEL) $ UNIT (NSUB2

   20D

  STCALL NCSMVEL  # NEW CSM VELOCITY

   GRP2PC

  CALL

   INTSTALL

  DLOAD BDSU

   TRANSTM  # LAUNCH TIME -- TRANSFER TIME

   LNCHTM

  STOVL TET

   NEWPOS

  STORE RCV

  STOVL RRECT

   NCSMVEL

  STCALL VRECT

   MINIRECT

  AXT,2 CALL

   2

   ATOPCSM

  CALL

   INTWAKE0

  EXIT

  TC BANKCALL

  CADR PROG20A

  BANK 24

  SETLOC P20S

  BANK

  COUNT* $$/P20

  TC DOWNFLAG # RESET VEHUPFLG -- LM STATE VECTOR

  ADRES VEHUPFLG # TO BE UPDATED

PROG20A  TC BANKCALL

  CADR R02BOTH

  TC UPFLAG

  ADRES UPDATFLG # SET UPDATE FLAG

  TC UPFLAG

  ADRES TRACKFLG # SET TRACK FLAG

  TC UPFLAG

  ADRES RNDVZFLG # SET RENDEZVOUS FLAG

  TC DOWNFLAG

  ADRES SRCHOPTN # INSURE SEARCH OPTION OFF

# Page 496

  TC DOWNFLAG # ALSO MANUAL ACQUISITION FLAG RESET

  ADRES ACMODFLG

  TC DOWNFLAG # TURN OFF R04FLAG TO ENSURE GETTING

  ADRES R04FLAG  # ALARM 521 IF CAN'T READ RADAR

  TC DOWNFLAG # ENSURE R25 GIMBAL MONITOR IS ENABLED

  ADRES NORRMON  # (RESET NORRMON FLAG)

  TC DOWNFLAG # RESET LOS BEING COMPUTED FLAG

  ADRES LOSCMFLG

  TC CLRADMOD

P20LEM1  TC PHASCHNG

  OCT 04022

  CAF ZERO  # ZERO MARK COUNTER

  TS MARKCTR

  TC INTPRET  # LOS DETERMINATION ROUTINE

  RTB

   LOADTIME

  STCALL TDEC1

   LPS20.1

  CALL

   LPS20.2  # TEST RANGE R/UTINE

  EXIT

  INDEX MPAC

  TC +1

  TC P20LEMA  # NORMAL RETURN WITHIN 400 N M

526ALARM CAF ALRM526  # ERROR EXIT -- RANGE > 400 N. MI.

  TC BANKCALL

  CADR PRIOLARM

  TC GOTOV56  # TERMINATE EXITS P20 VIA V56 CODING

  TC -4  # PROC (ILLEGAL)

  TC P20LEM1  # ENTER RECYCLE

  TC ENDOFJOB

P20LEMA  TC PHASCHNG

  OCT 04022

  TC LUNSFCHK # CHECK LUNAR SURFACE FLAG (P22 FLAG)

  TC P20LEMB

  TC BANKCALL

  CADR R61LEM  # PREFERRED TRACKING ATTITUDE ROUTINE

P20LEMB  TC PHASCHNG

  OCT 05022  # RESTART AT PRIORITY 10 TO ALLOW V37

  OCT 10000  # REQUESTED PROGRAM TO RUN FIRST

  CAF PRIO26  # RESTORE PRIORITY 26

  TC PRIOCHNG

  CA FLAGWRD1 # IS THE TRACK FLAG SET

  MASK TRACKBIT

  EXTEND

  BZF P20LEMWT # BRANCH -- NO -- WAIT FOR IT TO BE SET

P20LEMB7 CAF BIT2  # IS RR AUTO MODE DISCRETE PRESENT

  EXTEND

# Page 497

  RAND CHAN33

  EXTEND

  BZF P20LEMB3 # YES -- DO AUTOMATIC ACQUISITION (R21)

P20LEMB5 CS OCT24  # RADAR NOT IN AUTO CHECK IF

  AD MODREG  # MAJOR MODE IS 20

  EXTEND

  BZF P20LEMB6 # BRANCH -- YES -- OKAY TO DO PLEASE PERFORM

  AD NEG2  # ALSO CHECK FOR P22

  EXTEND

  BZF P20LEMB6 # BRANCH -- YES OK TO DO PLEASE PERFORM

  CAF ALRM514  # TRACK FLAG SET -- FLASH PRIORITY ALARM 514 --

  TC BANKCALL # RADAR GOES OUT OF AUTO MODE WHILE IN USE

  CADR PRIOLARM

  TC GOTOV56  # TERMINATE EXITS VIA V56

  TC P20LEMB  # PROCEED AND ENTER BOTH GO BACK

  TC P20LEMB  # TO CHECK AUTO MODE AGAIN

  TC ENDOFJOB

P20LEMB6 CAF OCT201  # REQUEST RR AUTO MODE SELECTION

  TC BANKCALL

  CADR GOPERF1

  TC GOTOV56  # TERMINATE EXITS P20 VIA V56 CODING

  TC P20LEMB  # PROCEED CHECKS AUTO MODE DISCRETE AGAIN

  TC LUNSFCHK # ENTER INDICATES MANUAL ACQUISITION (R23)

  TC P20LEMB2 # YES -- R23 NOT ALLOWED -- TURN ON OPR ERROR

  TC R23LEM  # NO -- DO MANUAL ACQUISITION

P20LEMB1 TC UPFLAG  # RETURN FROM R23 -- LOCKON ACHIEVED

  ADRES ACMODFLG # SET MANUAL FLAG AND GO BACK TO CHECK

  TC P20LEMB  # RR AUTO MODE

P20LEMB2 TC FALTON  # TURNS ON OPERATOR ERROR LIGHT ON DSKY

  TC P20LEMB  # AND GOES BACK TO CHECK AUTO MODE

P20LEMB3 CS RADMODES # ARE RR CDUS BEING ZEROED

  MASK RCDU0BIT

  EXTEND

  BZF P20LEMB4 # BRANCH -- YES -- WAIT

  CAF BIT13-14 # IS SEARCH OR MANUAL ACQUISITION FLAG SET

  MASK FLAGWRD2

  EXTEND

  BZF P20LEMC3 # ZERO MEANS AUTOMATIC RR ACQUISITION

  TC DOWNFLAG # RESET TO AUTO MODE

  ADRES SRCHOPTN

# Page 498

  TC DOWNFLAG

  ADRES ACMODFLG

  TC P20LEMWT # WAIT 2.5 SECONDS THEN GO TO RR DATA READ

P20LEMB4 CAF 250DEC

  TC BANKCALL # WAIT 2.5 SECONDS WHILE RR CDUS ARE BEING

  CADR DELAYJOB # ZEROED -- THEN GO BACK AND CHECK AGAIN

  TC P20LEMB3

P20LEMC3 TC INTPRET

  RTB

   LOADTIME

  STCALL TDEC1

   UPPSV

P20LEMC4 EXIT

P20LEMC  TC PHASCHNG

  OCT 04022

  CAE FLAGWRD0 # IS THE RENDEZVOUS FLAG SET

  MASK RNDVZBIT

  EXTEND

  BZF ENDOFJOB # NO -- EXIT P20

  CAE FLAGWRD1 # IS TRACK FLAG SET (BIT 5 FLAGWORD 1)

  MASK TRACKBIT

  EXTEND

  BZF P20LEMD  # BRANCH -- TRACK FLAG NOT ON -- WAIT 15 SECONDS

P20LEMF  TC R21LEM

P20LEMWT CAF 250DEC

  TC TWIDDLE  # USE INSTEAD OF WAITLIST SINCE SAME BANK

  ADRES P20LEMC1 # WAIT 2.5 SECONDS

  CAE FLAGWRD1 # IS TRACK FLAG SET

  MASK TRACKBIT

  EXTEND

  BZF ENDOFJOB # NO -- EXIT WITHOUT DOING 2.7 PHASE CHANGE

P20LMWT1 TC PHASCHNG

  OCT 40072

  TC ENDOFJOB

P20LEMC1 CAE FLAGWRD0 # IS RENDEZVOUS FLAG SET

  MASK RNDVZBIT

  EXTEND

  BZF TASKOVER # NO -- EXIT P20/R22

  CAE FLAGWRD1 # IS TRACK FLAG SET

  MASK TRACKBIT

  EXTEND

  BZF P20LEMC2 # NO -- DON'T SCHEDULE R22 JOB

# Page 499

  CAF PRIO26  # YES -- SCHEDULE R22 JOB (RR DATA READ)

  TC FINDVAC

  EBANK= LOSCOUNT

  2CADR R22LEM42

  TC TASKOVER

P20LEMC2 TC FIXDELAY # TRACK FLAG NOT SET, WAIT 15 SECONDS

  DEC 1500  # AND CHECK AGAIN

  TC P20LEMC1

P20LEMD  CAF 1500DEC

  TC TWIDDLE  # WAITLIST FOR 15 SECONDS

  ADRES P20LEMD1

  TC ENDOFJOB

P20LEMD1 CAE FLAGWRD1 # IS TRACK FLAG SET

  MASK  TRACKBIT

  CCS A

  TCF P20LEMD2 # YES -- SCHEDULE DESIGNATE JOB

  TC FIXDELAY # NO -- WAIT 15 SECONDS

  DEC 1500

  TC P20LEMD1

P20LEMD2 CAF PRIO26  # SCHEDULE JOB TO DO R21

  TC FINDVAC

  EBANK= LOSCOUNT

  2CADR P20LEMC3 # START AT PERM.  MEMORY INTEGRATION

  TC TASKOVER

250DEC  DEC 250

ALRM526  OCT 00526

OCT201  OCT 00201

ALRM514  OCT 514

MAXTRIES DEC 60

OCT00012 OCT 00012

P22ONE  OCT 00001

ONEB-2  2DEC 1.0 B-2

V06N33*  VN 0633

UPPSV  STQ CALL  # UPDATES PERMANENT STATE VECTORS

   LS21X  # 	TO PRESENT TIME

   INTSTALL

  CALL

# Page 500

   SETIFLGS

  BOF SET  # IF W-MATRIX INVALID, DON'T INTEGRATE IT

   RENDWFLG

   UPPSV1

   DIM0FLAG # SET DIM0FLAG TO INTEGRATE W-MATRIX

  BON SET

   SURFFLAG # IF ON LUNAR SURFACE W IS 6X6

   UPPSV5

   D6OR9FLG # OTHERWISE 9X9

UPPSV5  BOF

   VEHUPFLG

   UPPSV3

UPPSV1  SET

   VINTFLAG

  CALL

   INTEGRV

  CALL   # GROUP 2 PHASE CHANGE

   GRP2PC  # TO PROTECT INTEGRATION

  CALL

   INTSTALL

  DLOAD CLEAR  # GET TETCSM TO STORE IN TDEC FOR LM INT.

   TETCSM

   VINTFLAG

UPPSV4  CALL   # INTEGRATE OTHER VEHICLE

   SETIFLGS #	WITHOUT W-MATRIX

  STCALL TDEC1

   INTEGRV

  BOFF VLOAD

   SURFFLAG

   P20LEMC4

   RCVLEM

  VSR2

  STOVL LMPOS

   VCVLEM

  VSR2

  STORE LMVEL

  GOTO

   LS21X

UPPSV3  CLEAR CALL

   VINTFLAG

   INTEGRV

  CALL

   GRP2PC

  CALL

   INTSTALL

  SET DLOAD

   VINTFLAG

   TETLEM  # GET TETLEM TO STORE IN TDEC FOR CSM INT.

# Page 501

  GOTO

   UPPSV4

  EBANK= LOSCOUNT

  COUNT* $$/P22

# Page 502

# PROGRAM DESCRIPTION

#

#	PREFERRED TRACKING ATTITUDE PROGRAM P25

#	MOD NO -- 3

# 	BY P. VOLANTE

#

# FUNCTIONAL DESCRIPTION

#

#	THE PURPOSE OF THIS PROGRAM IS TO COMPUTE THE PREFERRED TRACKING

# 	ATTITUDE OF THE LM TO CONTINUOUSLY POINT THE LM TRTACKING BEACON AT THE

#	CSM AND TO PERFORM THE MANEUVER TO THE PREFERRED TRACKING ATTITUDE AND

# 	CONTINUOUSLY MAINTAIN THIS ATTITUDE WITHIN PRESCRIBED LIMITS.

#

# CALLING SEQUENCE --

#

#	ASTRONAUT REQUEST THROUGH DSKY V37E25E

#

# SUBROUTINES CALLED --

#

#	BANKCALL					FLAGUP

#	R02BOTH	(IMU STATUS CHECK)			ENDOFJOB

#	R61LEM	(PREF TRK ATT ROUT)			WAITLIST

#	TASKOVER					FINDVAC

#

# NORMAL EXIT MODES --

#

# 	P25 MAY BE TERMINATED IN TWO WAYS -- ASTRONAUT SELECTION OF IDLING

#	PROGRAM (P00) BY KEYING V37E00E OR BY KEYING IN V56E

#

# ALARM OR ABORT EXIT MODES --

#

#	NONE

#

# OUTPUT

#

# ERASABLE INITIALIZATION REQUIRED

#

# FLAGS SET + RESET

#

#	TRACKFLG, P25FLAG

#

# DEBRIS

#

#	NONE

  EBANK= LOSCOUNT

  COUNT* $$/P25

PROG25  TC 2PHSCHNG

  OCT 4  # MAKE GROUP 4 INACTIVE (VERB 37)

  OCT 05022

  OCT 26000  # PRIORITY 26

  TC BANKCALL

  CADR R02BOTH  # IMU STATUS CHECK

  TC UPFLAG

  ADRES TRACKFLG # SET TRACK FLAG

  TC UPFLAG

  ADRES P25FLAG  # SET P25FLAG

P25LEM1  TC PHASCHNG

  OCT 04022

  CAF P25FLBIT

  MASK STATE  # IS P25FLAG SET

  EXTEND

  BZF ENDOFJOB

  CAF TRACKBIT # IS TRACKFLAG SET?

  MASK STATE +1

  EXTEND

# Page 503

  BZF P25LMWT1 # NO -- SKIP PHASE CHANGE AND WAIT 1 MINUTE

  CAF SEVEN  # CALL R65 -- FINE PREFERRED

  TS R65CNTR

  TC BANKCALL # TRACKING ATTITUDE ROUTINE

  CADR R65LEM

  TC P25LEM1  # THEN GO CHECK FLAGS

P25LEMWT TC PHASCHNG

  OCT 00112

P25LMWT1 CAF 60SCNDS

  TC TWIDDLE  # WAIT ONE MINUTE THEN CHECK AGAIN

  ADRES P25LEM2

  TC ENDOFJOB

P25LEM2  CAF PRIO14

  TC FINDVAC

  EBANK= LOSCOUNT

  2CADR P25LEM1

  TC TASKOVER

60SCNDS  DEC 6000

# Page 504

# DATA READ ROUTINE 22 (LEM)

# PROGRAM DESCRIPTION

#

#	MOD NO -- 2

#	BY P. VOLANTE

#

# FUNCTIONAL DESCRIPTION

#

#	TO PROCESS AUTOMATIC RR MARK DATA TO UPDATE THE STATE VECTOR OF EITHER

# 	LM OR CSM AS DEFINED IN THE RENDEZVOUS NAVIGATION PROGRAM (P20)

#

# CALLING SEQUENCE --

#

#	TC	BANKCALL

#	CADR	R22LEM

#

# SUBROUTINES CALLED --

#

#	LSR22.1		GOFLASH		WAITLIST

#	LSR22.2		PRIOLARM	BANKCALL

#	LSR22.3		R61LEM

#

# NORMAL EXIT MODES --

#

#	R22 WILL CONTINUE TO RECYCLE, UPDATING STATE VECTORS WITH RADAR DATA

#	UNTIL P20 CEASES TO OPERATE (RENDEZVOUS FLAG SET TO ZERO) AT WHICH TIME

#	R22 WILL TERMINATE SELF.

#

# ALARM OR ABORT EXIT MODES --

#

#	PRIORITY ALARM

#	PRIORITY ALARM 525 LOS NOT WITHIN 3 DEGREE LIMIT

#

# OUTPUT

#

#	SEE OUTPUT FROM LSR22.3

#

# ERASABLE INITIALIZATION REQUIRED

#

#	SEE LSR22.1, LSR22.2, LSR22.3

#

# FLAGS SET + RESET

#

#	NOANGFLG

#

# DEBRIS

#

#	SEE LSR22.1, LSR22.2, LSR22.3

  EBANK= LRS22.1X

  COUNT* $$/R22

R22LEM  TC PHASCHNG

  OCT 04022

  CAF RNDVZBIT # IS RENDEZVOUS FLAG SET?

  MASK STATE

  EXTEND

  BZF ENDOFJOB # NO -- EXIT R22 AND P20

  CAF TRACKBIT # IS TRACKFLAG SET?

  MASK STATE +1

  EXTEND

  BZF R22WAIT  # NO WAIT

R22LEM12 CAF BIT14  # IS RR AUTO TRACK ENABLE DISCRETE STILL

  EXTEND   # ON (A MONITOR REPOSITION BY R25 CLEARS IT)

  RAND CHAN12

  EXTEND

  BZF P20LEMA  # NO -- RETURN TO P20

  CAF BIT2  # YES

  EXTEND   # IS RR AUTO MODE DISCRETE PRESENT

  RAND CHAN33

# Page 505

  EXTEND

  BZF +2  # YES CONTINUE

  TC P20LEMB5 # NO -- SET IT

  CS RADMODES # ARE RR CDUS BEING ZEROED

  MASK RCDU0BIT

  EXTEND

  BZF R22LEM42 # CDUS BEING ZEROED

  TC PHASCHNG # IF A RESTART OCCURS, AND EXTRA RADAR

  OCT 00152  # READING IS TAKEN, SO BAD DATA ISN'T USED

  TC BANKCALL # YES READ DATA + CALCULATE LOS

  CADR LRS22.1  # DATA READ SUBROUTINE

  INDEX MPAC

  TC +1

  TC R22LEM2  # NORMAL RETURN (GOOD DATA)

  TC P20LEMC  # COULD NOT READ RADAR -- TRY TO REDESIGNATE

  CAF ALRM525  # RR LOS NOT WITHIN 3 DEGREES (ALARM)

  TC BANKCALL

  CADR PRIOLARM

  TC GOTOV56  # TERMINATE EXITS P20 VIA V56 CODING

  TC R22LEM1  # PROC (DISPLAY DELTA THETA)

  TC -5  # ENTER (ILLEGAL OPTION)

  TC ENDOFJOB

R22LEM1  TC PHASCHNG

  OCT 04022

  CAF V06N05  # DISPLAY DELTA THETA

  TC BANKCALL

  CADR PRIODSP

  TC GOTOV56  # TERMINATE EXITS P20 VIA V56 CODING

  TC R22LEM2  # PROC (OK CONTINUE)

  TC P20LEMC  # ENTER (RECYCLE)

R22LEM2  TC PHASCHNG

  OCT 04022

  TC LUNSFCHK # CHECK IF ON LUNAR SURFACE (P22FLAG SET)

  TC R22LEM3  # YES -- BYPASS FLAG CHECKS AND LRS22.2

  CA FLAGWRD1 # IS TRACK FLAG SET

  MASK TRACKBIT

  EXTEND

  BZF R22WAIT  # NO -- WAIT

  TC BANKCALL # YES

  CADR LRS22.2  # CHECKS RR BORESIGHT WITHIN 30 DEG OF +Z

  INDEX MPAC

  TC +1

  TC R22LEM3  # NORMAL RETURN (LOS WITHIN 30 OF Z-AXIS)

  TC BANKCALL

  CADR R61LEM

  TC R22WAIT  # NOT WITHIN 30 DEG OF Z-AXIS

R22LEM3  CS FLAGWRD1 # SHOULD WE BYPASS STATE VECTOR UPDATE

  MASK NOUPFBIT # (IS NO UPDATE FLAG SET?)

# Page 506

  EXTEND

  BZF R22LEM42 # BRANCH -- YES

  CA FLAGWRD1 # IS UPDATE FLAG SET

  MASK UPDATBIT

  EXTEND

  BZF R22LEM42 # UPDATE FLAG NOT SET

  CAF PRIO26  # INSURE HIGH PRIO IN RESTART

  TS PHSPRDT2

  TC INTPRET

  GOTO

   LSR22.3

R22LEM93 EXIT   # NORMAL EXIT FROM LSR22.3

  TC PHASCHNG # PHASE CHANGE TO PROTECT AGAINST

  OCT 04022  # CONFLICT WITH GRP2PC ERASEABLE

  TCF R22LEM44

R22LEM96 EXIT

  CAF ZERO  # SET N49FLAG = ZERO TO INDICATE

  TS N49FLAG  # V06 N49 DISPLAY HASN'T BEEN ANSWERED

  TC PHASCHNG

  OCT 04022  # TO PROTECT DISPLAY

  CAF PRIO27  # PROTECT DISPLAY

  TC NOVAC

  EBANK= N49FLAG

  2CADR N49DSP

  TC INTPRET

  SLOAD

   N49FLAG

  BZE BMN  # LOOP TO CHECK IF FLAG

   -3  # SETTING CHANGED -- BRANCH -- NO

   R22LEM7  # PROCEED

  EXIT   # DISPLAY ANSERED BY RECYCLE

  TC LUNSFCHK # ARE WE ON LUNAR SURFACE

  TC R22WAIT  # YES -- 15 SECOND DELAY

  CA ZERO  # NO -- SET R65COUNTER = 0, DO FINE

  TC R22LEM45 # TRACKING TAKE ANOTHER RADAR READING

R22LEM7  CALL   # PROCEED

   GRP2PC  # PHASE CHANGE AND

  GOTO   # GO TO INCOPORATE DATA.

   ASTOK

R22LEM44 INCR MARKCTR  # INCREMENT COUNT OF MARKS INCORPORATED.

  TC LUNSFCHK # ARE WE ON LUNAR SURFACE

  TC R22LEM46 # YES -- WAIT 2 SECONDS

  CA FIVE  # NOT ON LUNAR SURFACE

  TC R22LEM45 # R65COUNTER = 5

R22LEM42 TC LUNSFCHK # CHECK IF ON LUNAR SURFACE (P22FLAG SET)

  TC R22LEM46 # YES -- WAIT 2 SECONDS

  CA TWO  # NO -- SET R65COUNTER = 2

R22LEM45 TS R65CNTR

# Page 507

  TC BANKCALL

  CADR R65LEM  # FINE PREFERRED TRACKING ATTITUDE

  TC R22LEM

R22WAIT  CAF 1500DEC

  TC P20LEMWT +1

R22LEM46 CAF 2SECS

  TC BANKCALL # WAIT 2 SECONDS AND TAKE ANOTHER MARK

  CADR DELAYJOB

  TC R22LEM

N49DSP  CAF V06N49NB

  TC BANKCALL # EXCESSIVE STATE VECTOR UPDATE -- FLASH

  CADR PRIODSP  # VERB 06 NOUN 49 R1=DELTA R, R2=DELTA V

  TC GOTOV56  # TERMINATE -- EXIT R22 AND P20

  CS ONE  # PROCEED -- N49FLAG = -1

  TS N49FLAG  # RECYCLE -- N49FLAG = + VALUE

  TC ENDOFJOB

R22RSTRT TC PHASCHNG # IF A RESTART OCCURS WHILE READING RADAR

  OCT 00152  # COME HERE TO TAKE A RANGE-RATE READING

  TC BANKCALL # WHICH ISN'T USED TO PREVENT TAKING A BAD

  CADR RRRDOT  # READING AND TRYING TO INCORPORATE THE

  TC BANKCALL # BAD DATA

  CADR RADSTALL # WAIT FOR READ COMPLETE

  TC P20LEMC  # COULD NOT READ RADAR -- TRY TO REDISGNATE

  TC R22LEM  # READ SUCCESSFUL -- CONTINUE AT R22

ALRM525  OCT 00525

V06N05  VN 00605

V06N49NB VN 00649

1500DEC  DEC 1500

# LUNSFCHECK -- CLOSED SUBROUTINE TO CHECK IF ON LUNAR SURFACE (P22FLAG)

#	RETURNS TO CALLER +1 IF P22FLAG SET

#		TO CALLER +2 IF P22FLAG NOT SET

  COUNT*  $$/P22

LUNSFCHK CS FLAGWRD8 # CHECK IF ON LUNAR SURFACE

  MASK SURFFBIT # IS SURFFLAG SET?

  CCS A  # BRANCH -- P22FLAG SET

  INCR Q  # NOT SET

  TC Q  # RETURN

# Page 508

# RR DESIGNATE ROUTINE (R21LEM)

# PROGRAM DESCRIPTION

#

# 	MOD NO -- 2

#	BY P. VOLANTE

#

# FUNCTIONAL DESCRIPTION

#

# 	TO POINT THE RENDEZVOUS RADAR AT THE CSM UNTIL AUTOMATIC ACQUISITION

# 	OF THE CSM IS ACCOMPLISHED BY THE RADAR.  ROUTINE IS CALLED BY P20.

#

# CALLING SEQUENCE --

#

#	TC	BANKCALL

#	CADR	R21LEM

#

# SUBROUTINES CALLED --

#

#	FINDVAC		FLAGUP		ENDOFJOB	PRIOLARM

#	NOVAC		INTPRET		LPS20.1		PHASCHNG

#	WAITLIST	JOBSLEEP	JOBWAKE		FLAGDOWN

#	TASKOVER	BANKCALL	RADSTALL	RRDESSM

#

# NORMAL EXIT MODES

#

#	WHEN LOCK-ON IS ACHIEVED, BRANCH WILL BE TO P20 WHERE R22 (DATA READ

#	WILL BE SELECTED OR A NEED FOR A MANEUVER (BRANCH TO P20LEMA)

#

# ALARM OR ABORT EXIT MODES --

#

#	PRIORITY ALARM 503 WHEN LOCK-ON HASN'T BEEN ACHIEVED AFTER 30SECS --

#	THIS REQUIRES ASTRONAUT INTERFACE: SELECTION OF SEARCH OPTION OF

#	ACQUISITION

#

# OUTPUT

#

#	SEE LPS20.1, RRDESSM

#

# ERASABLE INITIALIZATION REQUIRED

#

#	RRTARGET, RADMODES ARE USED BY LPS20.1 AND RRDESSM

#

# FLAGS SET + RESET

#

#	LOSCMFLG	LOKONSW

#

# DEBRIS

#

#	SEE LPS20.1, RRSESSM

  EBANK= LOSCOUNT

  COUNT* $$/R21

R21LEM  CS BIT14  # REMOVE RR SELF TRACK ENABLE

  EXTEND

  WAND CHAN12

  TC LUNSFCHK

  TC R21LEM5

  CAF ZERO  # COMMAND ANTENNA TO MODE CENTER

  TS TANG  # IF NOT ON SURFACE -- MODE 1 -- (T=0,S=0)

  TS TANG +1

  TC R21LEM6

R21LEM5  CAF BIT12

  MASK RADMODES

  CCS A

  TC R21LEM10

  CAF BIT15

  TS TANG

  CS HALF

  TS TANG +1

# Page 509

R21LEM6  TC DOWNFLAG

  ADRES LOKONSW

  TC BANKCALL

  CADR RRDESNB

  TC +1

  TC BANKCALL

  CADR RADSTALL

  TC R21-503  # BAD RETURN FROM DESIGNATE -- ISSUE ALARM

R21LEM10 TC UPFLAG

  ADRES LOSCMFLG # EVERY FOURTH PASS THRU DODES

  CAF MAXTRIES # ALLOW 60 PASSES (APPROX 45 SECONDS)

  TS DESCOUNT # TO DESIGNATE AND LOCK ON

R21LEM2  CAF THREE

  TS LOSCOUNT

R21LEM1  TC INTPRET

  RTB DAD

   LOADTIME

   HALFSEC  # EXTRAPOLATE TO PRESENT TIME + .5 SEC.

  STCALL TDEC1  # LOS DETERMINATION ROUTINE

   LPS20.1

  EXIT

R21LEM3  TC UPFLAG  # SET LOKONSW TO RADAR -- ON DESIRED

  ADRES LOKONSW

  TC DOWNFLAG

  ADRES NORRMON

  TC INTPRET

  CALL   # INPUT (RRTARGET UPDATED BY LPS20.1)

   RRDESSM  # DESIGNATE ROUTINE

  EXIT

  TC R21LEM4  # LOS NOT IN MODE 2 COVERAGE

     # ON LUNAR SURFACE

  TC P20LEMA  # VEHICLE MANEUVER REQUIRED.

  TC BANKCALL # NO VEHICLE MANEUVER REQUIRED

  CADR RADSTALL # WAIT FOR DESIGNATE COMPLETE -- LOCKON OR

  TC +2  # BAD END -- LOCKON NOT ACHIEVED IN 60 TRIES

  TC R21END  # EXIT ROUTINE RETURN TO P20 (LOCK-ON)

R21-503  CAF ALRM503  # ISSUE ALARM 503

  TC BANKCALL

  CADR PRIOLARM

  TC GOTOV56  # TERMINATE EXITS P20 VIA V56 CODING

  TC R21SRCH  # PROC

  TC P20LEMC3

  TC ENDOFJOB

R21END  TC DOWNFLAG

  ADRES LOSCMFLG # RESET LOSCMFLG

  TC R21DISP  # PUT UP VERIFY MAIN LOBE LOCKON DISPLAY

R21SRCH  TC PHASCHNG

  OCT 04022

  TC R24LEM  # SEARCH ROUTINE

ALRM503  OCT 00503

# Page 510

ALRM527  OCT 527

R21LEM4  CAF MAXTRIES # SET UP COUNTER FOR

  TS REPOSCNT # 60 PASSES (APPROX 600 SECS.)

  TC UPFLAG

  ADRES FSPASFLG # SET FIRST PASS FLAG

  TC DOWNFLAG # RESET LOS BEING

  ADRES LOSCMFLG # COMPUTED FLAG

  TC INTPRET

R21LEM12 RTB

   LOADTIME

  DAD

   TENSEC  # TIME T = T + 10 SECS.

  STORE REPOSTM  # SAVE FOR LONGCALL AND UPPSV

  STCALL TDEC1

   LPS20.1  # COMPUTE LOS AT TIME T

  CALL

   RRDESSM

  EXIT

  TC R21LEM13 # LOS NOT IN MODE 2 COVERAGE

  TC ENDOFJOB # VEHICLE MANEUVER REQUIRED

  TC KILLTASK

  CADR BEGDES

  TC INTPRET

  BOF

   FSPASFLG # FIRST PASS THRU REPOSITION

   R21LEMB  # NO -- GO TO CONTINUOUS DESIGNATE

  CLRGO

   FSPASFLG # YES -- RESET FIRST PASS FLAG

   R21LEM7 +1

R21LEM13 CCS REPOSCNT # HAVE WE TRIED 60 TIMES?

  TC R21LEM7  # NO -- ADD 10 SECS.  RECOMPUTE LOS

  TC R21LEM11 # YES -- PUT OUT ALARM 530

R21LEM7  TS REPOSCNT

  TC INTPRET

  DLOAD GOTO

   REPOSTM

   R21LEM12 +2

R21LEMB  DLOAD

   REPOSTM

  STCALL TDEC1

   UPPSV

  EXIT

  TC UPFLAG  # SET RADMODES BIT 15 FOR

  ADRES CDESFLAG # CONTINUOUS DESIGNATION

  TC DOWNFLAG

  ADRES LOKONSW

  TC UPFLAG

  ADRES NORRMON

# Page 511

  TC BANKCALL

  CADR RRDESNB

  TC +1

  TC INTPRET

  RTB BDSU

   LOADTIME # COMPUTE DELTA TIME

   REPOSTM  # FOR LONGCALL

  STORE DELTATM

  EXIT

  EXTEND

  DCA DELTATM

  TC LONGCALL

  EBANK= LOSCOUNT

  2CADR R21LEM9

  TC ENDOFJOB

R21LEM9  TC KILLTASK

  CADR STDESIG

  TC CLRADMOD

  CAF PRIO26

  TC FINDVAC

  EBANK= LOSCOUNT

  2CADR R21LEM10

  TC TASKOVER

R21LEM11 CAF ALRM530  # ALARM 530 -- LOS NOT IN COVERAGE

  TC BANKCALL # AFTER TRYING TO DESIGNATE FOR

  CADR PRIOLARM # 600 SECS.

  TC GOTOV56

  TC GOTOV56

  TC GOTOV56

  TC ENDOFJOB

ALRM530  OCT 00530

TENSEC  2DEC 1000 B-28

HALFSEC  2DEC 50

R21DISP  TC PHASCHNG

  OCT 04022

  CAF V06N72PV # FLASH V 50 N 72 -- PLEASE PERFORM RR

  TC BANKCALL # MAIN LOBE LOCKON VERIFICATION

  CADR GOPERF2R

  TC GOTOV56  # TERMINATE EXITS VIA V 56

  TC P20LEMWT # PROCEED CONTINUES TO R22

  TC  -5  # ENTER ILLEGAL

  CAF BIT7

  TC LINUS  # SET BITS TO MAKE THIS A PRIORITY DISPLAY

  TC ENDOFJOB

# Page 512

V06N72PV VN 00672

# Page 513

# MANUAL ACQUISITION ROUTINE R23LEM

# PROGRAM DESCRIPTION

#

#	MOD NO -- 2

#	BY P. VOLANTE

#

# FUNCTIONAL DESCRIPTION

#

#	TO ACQUIRE THE CSM BY MANUAL OPERATION OF THE RENDEZVOUS RADAR

#

# CALLING SEQUENCE --

#

#	TC	R23LEM

#

# SUBROUTINES CALLED

#

#	BANKCALL	R61LEM

#	SETMINDB	GOPERF1

#

# NORMAL EXIT MODES --

#

#	IN RESPONSE TO THE GOPERF1,	SELECTION OF ENTER WILL RECYCLE R23

#					SELECTION OF PROC WILL CONTINUE R23

#					SELECTION OF TERM WILL TERMINATE R23 + P20

#

# ALARM OR ABORT EXIT MODES --

#

#	SEE NORMAL EXIT MODES ABOVE

#

# OUTPUT

#

#	N.A.

#

# ERASABLE INITIALIZATION REQUIRED --

#

#	ACMODFLG MUST BE SET TO 1 (MANUAL MODE)

  EBANK= GENRET

  COUNT* $$/R23

R23LEM  TC UPFLAG  # SET NO ANGLE MONITOR FLAG

  ADRES NORRMON

  INHINT

  TC IBNKCALL # SELECT MINIMUM DEADBAND

  CADR SETMINDB

  RELINT

R23LEM1  CAF BIT14  # ENABLE TRACKER

  EXTEND

  WOR CHAN12

  CAF OCT205

  TC BANKCALL

  CADR GOPERF1

  TC R23LEM2  # TERMINATE

  TC R23LEM11 # PROCEDE

  TC R23LEM3  # ENTER -- DO ANOTHER MANEUVER

R23LEM11 INHINT

  TC RRLIMCHK # YES -- CHECK IF ANTENNA IS WITHIN LIMITS

  ADRES CDUT

  TC OUTOFLIM # NOT WITHIN LIMITS

  TC IBNKCALL # RESTORE DEADBAND TO

  CADR RESTORDB # ASTRONAUT SELECTED VALUE

  RELINT

  TC DOWNFLAG # CLEAR NO ANGLE MONITOR FLAG

  ADRES NORRMON

  TC P20LEMB1 # RADAR IS LOCKED ON CONTINUE IN P20

OUTOFLIM RELINT

# Page 514

  CAF OCT501PV

  TC BANKCALL # ISSUE ALARM -- RR ANTENNA NOT WITHIN

  CADR PRIOLARM # LIMITS

  TC R23LEM2  # TERMINATE -- EXIT R23 TO R00 (GO TO POOH)

  TC OUTOFLIM +1 # PROCEED ILLEGAL

  TC R23LEM3  # RECYCLE -- TO ANOTHER MANEUVER

  TC ENDOFJOB

R23LEM2  TC DOWNFLAG # CLEAR NO ANGLE MONITOR FLAG

  ADRES NORRMON

  TC GOTOV56  # AND EXIT VIA V56

R23LEM3  TC BANKCALL

  CADR R61LEM

  TC R23LEM1

OCT501PV OCT 501

OCT205  OCT 205

# Page 515

# SEARCH ROUTINE R24LEM

# PROGRAM DESCRIPTION

#

#	MOD NO -- 2

#	BY P. VOLANTE

#

# FUNCTIONAL DESCRIPTION

#

#	TO ACQUIRE THE CSM BY A SEARCH PATTERN WHEN THE RENDEZVOUS RADAR HAS

#	FAILED TO ACQUIRE TEH CSM IN THE AUTOMATIC TRACKING MODE AND TO ALLOW

# 	THE ASTRONAUT TO CONFIRM THAT REACQUISITION HAS NOT BEEN IN SIDELOBE.

#

# CALLING SEQUENCE

#

#	CAF	PRIONN

#	TC	FINDVAC

#	EBANK=	DATAGOOD

#	2CADR	R24LEM

#

# SUBROUTINES CALLED

#

#	FLAGUP		FLAGDOWN	BANKCALL

#	R61LEM		GOFLASHR	FINDVAC

#	ENDOFJOB	NOVAC		LSR24.1

#

# NORMAL EXIT MODES --

#

#	ASTRONAUT RESPONSE TO DISPLAY OF OMEGA AND DATAGOOD.  HE CAN EITHER

# 	REJECT BY TERMINATING (SEARCH OPTION AND RESELECTING P20) OR ACCEPT BY

#	PROCEEDING (EXIT ROUTINE AND RETURN TO AUTO MODE IN P20)

#

# ALARM OR ABORT EXIT MODES --

#

#	SEE NORMAL EXIT MODES ABOVE

#

# OUTPUT --

#

#	SEE OUTPUT FROM LSR24.1 + R61LEM

#

# ERASABLE INITIALIZATION REQUIRED

#

#	SET INPUT FOR LSR24.1

#

# FLAGS SET + RESET

#

#	SRCHOPT, ACMODFLG

  EBANK= DATAGOOD

  COUNT* $$/R24

R24LEM  TC UPFLAG

  ADRES SRCHOPTN # SET SRCHOPT FLAG

  TC DOWNFLAG # RESET LOS BEING COMPUTED FLAG TO MAKE

  ADRES LOSCMFLG # SURE DODES DOESN'T GO TO R21

R24LEM1  CAF ZERO

  TS DATAGOOD # ZERO OUT DATA INDICATOR

  TS OMEGAD  # ZERO OMEGA DISPLAY REGS

  TS OMEGAD +1 # ZERO OMEGA DISPLAY REGS

R24LEM2  TC PHASCHNG

  OCT 04022

  CAF V16N80

  TC BANKCALL

  CADR PRIODSPR

  TC GOTOV56

  TC R24END  # PROCEED EXIT R24 TO P20LEM1

  TC R24LEM3  # RECYCLE -- CALL R61 TO MANEUVER S/C

# Page 516

  TC BANKCALL

  CADR LRS24.1

R24END  TC KILLTASK

  CADR CALLDGCH

  TC CLRADMOD # CLEAR BITS 10 & 15 OF RADMODES.

  TCF P20LEM1  # AND GO TO 400 MI. RANGE CHECK IN P20

  BLOCK 3

  SETLOC FFTAG6

  BANK

  COUNT* $$/R24

CLRADMOD CS BIT10+15

  INHINT

  MASK RADMODES

  TS RADMODES

  CS BIT2  # DISABLE RR ERROR COUNTERS

  EXTEND

  WAND CHAN12  # USER WILL RELINT

  TC Q

BIT10+15 OCT 41000

  BANK 24

  SETLOC P20S

  BANK

  COUNT* $$/R24

R24LEM3  TC PHASCHNG

  OCT 04022

  TC KILLTASK

  CADR CALLDGCH # KILL WAITLIST FOR NEXT POINT IN PATTERN

  TC CLRADMOD # CLEAR BITS 10 + 15 OF RADMODES TO KILL

  RELINT   # HALF SECOND DESIGNATE LOOP

  CAF .5SEC

  TC BANKCALL # WAIT FOR DESIGNATE LOOP TO DIE

  CADR DELAYJOB

  TC LUNSFCHK # CHECK IF ON LUNAR SURFACE

  TC R24LEM4  # YES -- DON'T DO ATTITUDE MANEUVER

  TC BANKCALL # CALL R61 TO DO PREFERRED TRACKING

  CADR R61LEM  # ATTITUDE MANEUVER

R24LEM4  CAF ZERO  # ZERO OUT RADCADR (WHICH WAS SET BY

  TS RADCADR  # ENDRADAR WHEN DESIGNATE STOPPED) SO THAT

     # RRDESSM WILL RETURN TO CALLER

  TC R24LEM2  # AND GO BACK TO PUT UP V16 N80 DISPLAY

V16N80  VN 01680

# Page 517

# PREFERRED TRACKING ATTITUDE ROUTINE R61LEM

# PROGRAM DESCRIPTION

#

#	MOD NO: 3		DATE: 4-11-67

#	MOD BY: P. VOLANTE, SDC

#

# FUNCTIONAL DESCRIPTION --

#

#	TO COMPUTE THE PREFERRED TRACKING ATTITUDE OF THE LM TO ENABLE RR

#	TRACKING OF THE CSM AND TO PERFORM THE MANEUVER TO THE PREFERRED

#	ATTITUDE.

#

# CALLING SEQUENCE --

#

#	TC	BANKCALL

#	CADR	R61LEM

#

# SUBROUTINES CALLED

#

#	LPS20.1		VECPOINT

#	KALCMAN3

#

# NORMAL EXIT MODES --

#

#	NORMAL RETURN IS TO CALLER + 1

#

# ALARM OR ABORT EXIT MODES --

#

#	TERMINATE P20 + R61 BY BRANCHING TO P20END IF BOTH TRACKFLAG +

#	RENDEZVOUS FLAG ARE NOT SET.

#

# OUTPUT --

#

#	SEE OUTPUT FOR LPS20.1 + ATTITUDE MANEUVER ROUTINE (R60)

#

# ERASABLE INITIALIZATION REQUIRED

#

#	GENRET USED TO SAVE Q FOR RETURN

#

# FLAGS SET + RESET

#

#	3AXISFLG

#

# DEBRIS

#

# 	SEE SUBROUTINES

  SETLOC R61

  BANK

  EBANK= LOSCOUNT

  COUNT* $$/R61

R61LEM  TC MAKECADR

  TS GENRET

  TC UPFLAG  # SET R61 FLAG

  ADRES R61FLAG

  TC R61C+L01

R65LEM  TC MAKECADR

  TS GENRET

  TC DOWNFLAG # RESET R61 FLAG

  ADRES R61FLAG

R61C+L01 CAF TRACKBIT # TRACKFLAG

  MASK STATE +1

  EXTEND

  BZF R65WAIT  # NOT SET

R61C+L03 TC INTPRET

  VLOAD

# Page 518

   HIUNITZ

  STORE SCAXIS  # TRACK AXIS UNIT VECTOR

R61LEM1  RTB DAD

   LOADTIME # EXTRAPOLATE FORWARD TO CENTER

   3SECONDS # SIX SECOND PERIOD.

  STCALL TDEC1

   LPS20.1  # LOS DETERMINATION + VEH ATTITUDE

  VLOAD

   RRTARGET

  STORE POINTVSM

  RTB CALL  # GET DESIRED CDU'S FOR VECPNT1

   READCDUD

   VECPNT1  # COMPUTES FINAL ANGLES FROM PRESENT CDUDS

  STORE CPHI  # STORE FINAL ANGLES -- CPHI, CTHETA, CPSI

  EXIT

  TC PHASCHNG

  OCT 04022

  CAF TRACKBIT # IS TRACK FLAG SET

  MASK FLAGWRD1

  EXTEND

  BZF R65WAIT

  TC BANKCALL

  CADR G+N,AUTO # CHECK FOR AUTO MODE

  CCS A

  TC R61C+L04 # NOT IN AUTO

  TC INTPRET

  VLOAD CALL

   RRTARGET

   CDU*SMNB

  DLOAD DSU  # GET PHI -- ARCCOS OF Z-COMPONENT OF LOS

   MPAC +5

   COS15DEG

R61LEM2  BMN EXIT  # BRANCH -- PHI > 15 DEGREES

   R61C+L05 # PHI GRE 10DEG

  EBANK= CDUXD

  CAF EBANK6

  TS EBANK

  INHINT

  EXTEND

  DCA CPHI

  DXCH CDUXD

  CA CPSI

  TS CDUZD

  RELINT

  EBANK= LOSCOUNT

  CAF EBANK7

  TS EBANK

  TC R61C+L06

R61C+L05 EXIT

  INHINT

# Page 519

  TC IBNKCALL

  FCADR ZATTEROR

  TC IBNKCALL

  FCADR SETMINDB # REDUCE ATTITUDE ERROR

  TC DOWNFLAG

  ADRES 3AXISFLG

  TC UPFLAG

  ADRES PDSPFLAG # SET PRIORITY DISPLAY FLAG

  TC BANKCALL

  CADR R60LEM

  INHINT

  TC IBNKCALL

  FCADR RESTORDB

  TC PHASCHNG

  OCT 04022

  TC DOWNFLAG

  ADRES PDSPFLAG # RESET PRIORITY DISPLAY FLAG

R61C+L06 CA FLAGWRD1

  MASK R61FLBIT

  CCS A

  TC R61C+L4

  CCS R65CNTR

  TC +2

  TC R61C+L4  # R65CNTR = 0 - EXIT ROUTINE

  TS R65CNTR

  CAF 06SEC

  TC TWIDDLE

  ADRES R61C+L2

  TC ENDOFJOB

R61C+L2  CAF PRIO26

  TC FINDVAC

  EBANK= LOSCOUNT

  2CADR R61C+L01

  TC TASKOVER

R61C+L04 TC BANKCALL # TO CONVERT ANGLES TO FDAI

  CADR BALLANGS

  TC R61C+L06

R61C+L4  CAE GENRET

  TCF BANKJUMP # EXIT R61

R61C+L1  CAF BIT7+9PV # IS RENDEZVOUS OR P25FLAG SET

  MASK STATE

  EXTEND

  BZF ENDOFJOB # NO -- EXIT ROUTINE AND PROGRAM.

  TC R61C+L06 # YES EXIT ROUTINE

R65WAIT  TC POSTJUMP

  CADR P20LEMWT

BIT7+9PV OCT 00500

# Page 520

COS15DEG 2DEC 0.96593 B-1

06SEC  DEC 600

PHI  EQUALS 20D

READCDUD INHINT   # READS DESIRED CDU'S AND STORES IN

  CAF EBANK6  # MPAC TP EXITS WITH MODE SET TO TP

  XCH EBANK

  TS RUPTREG1

  EBANK= CDUXD

  CA CDUXD

  TS MPAC

  EXTEND

  DCA CDUYD

  DXCH MPAC +1

  CA RUPTREG1

  TS EBANK

  RELINT

  TCF TMODE

  BLOCK 02

  SETLOC RADARFF

  BANK

  EBANK= LOSCOUNT

  COUNT* $$/RRSUB

# Page 521

# THE FOLLOWING SUBROUTINE RETURNS TO CALLER +2 IF THE ABSOLUTE VALUE OF VALUE OF C(A) IS GREATER THAN THE

# NEGATIVE OF THE NUMBER AT CALLER +1.  OTHERWISE IT RETURNS TO CALLER +3.  MAY BE CALLED IN RUPT OR UNDER EXEC.

MAGSUB  EXTEND

  BZMF +2

  TCF +2

  COM

  INDEX Q

  AD 0

  EXTEND

  BZMF Q+2  # ABS(A) <= CONST GO TO L+3

  TCF Q+1  # ABS(A) > CONST GO TO L+2

# Page 522

# PROGRAM NAME:	RRLIMCHK

#

# FUNCTIONAL DESCRIPTION:

#

#	RRLIMCHK CHECKS RR DESIRED GIMBAL ANGLES TO SEE IF THEY ARE WITHIN

# 	THE LIMITS OF THE CURRENT MODE.  INITIALLY THE DESIRED TRUNNION AND

#	SHAFT ANGLES ARE STORED IN ITEMP1 AND ITEMP2.  THE CURRENT RR

# 	ANTENNAE MODE (RADMODES BIT 12) IS CHECKED WHICH IS = 0 FOR

#	MODE 1 AND =1 FOR MODE 2.

#

#	MODE 1 -- THE TRUNNION ANGLE IS CHECKED AT MAGSUB TO SEE IF IT IS

#	BETWEEN -55 AND +55 DEGREES.  IF NOT, RETURN TO L +2.  IF WITHIN LIMITS,

#	THE SHAFT ANGLE IS CHECKED TO SEE IF IT IS BETWEEN -70 AND +59 DEGREES.

#	IF NOT, RETURN TO L +2.  IF IN LIMITS, RETURN TO L +3.

#

#	MODE 2 -- THE SHAFT ANGLE IS CHECKED AT MAGSUB TO SEE IF IT IS

#	BETWEEN -139 AND -25 DEGREES.  IF NOT, RETURN TO L +2.  IF WITHIN

#	LIMITS, THE TRUNNION ANGLE IS CHECKED TO SEE IF IT IS BETWEEN +125

# 	AND -125 (+235) DEGREES.  IF NOT, RETURN TO L +2.  IF IN LIMITS, RETURN

#	TO L +3.

#

# CALLING SEQUENCE:

#

#	L  TC  RLIMCHK (WITH INTERRUPT INHIBITED)

#	L  +1  ADRES  T,S  (DESIRED TRUNNION ANGLE ADDRESS)

#

# ERASABLE INITIALIZATION REQUIRED:

#

#	RADMODES, MODEA, MODEB (OR DESIRED TRUNNION AND SHAFT

#	ANGLES ELSEWHERE IN CONSECUTIVE LOCATIONS -- UNSWITCHED ERASABLE OR

#	CURRENT EBANK).

#

# SUBROUTINES CALLED:	MAGSUB

#

# JOBS OR TASKS INITIATED:  NONE

#

# ALARMS:  NONE

#

# EXIT:		L + 2	(EITHER OR BOTH ANGLES NOT WITHIN LIMITS OF CURRENT MODE)

#		L + 3	(BOTH ANGLES WITHIN LIMITS OF CURRENT MODE)

RRLIMCHK EXTEND

  INDEX Q

  INDEX 0

  DCA 0

  INCR Q

  DXCH ITEMP1

  LXCH Q  # L(CALLER +2) TO L.

  CAF ANTENBIT # SEE WHICH MODE RR IS IN.

  MASK RADMODES

  CCS A

  TCF MODE2CHK

  CA ITEMP1  # MODE 1 IS DEFINED AS

# Page 523

  TC MAGSUB  # 	1. ABS(T) L 55 DEGS.

  DEC -.30555  # 	2. ABS(S + 5.5 DEGS) L 64.5 DEGS

  TC L  #		(SHAFT LIMITS AT +59, -70 DEGS)

  CAF 5.5DEGS

  AD ITEMP2

  TC MAGSUB

  DEC -.35833  # 64.5 DEGS

  TC L

  TC RRLIMOK  # IN LIMITS.

MODE2CHK CAF 82DEGS  # MODE 2 IS DEFINED AS

  AD ITEMP2  #	1. ABS(T) G 125 DEGS.

  TC MAGSUB  #	2. ABS(S + 82 DEGS) L 57 DEGS

  DEC -.31667  #		(SHAFT LIMITS AT -25, -139 DEGS)

  TC L

  CA ITEMP1

  TC MAGSUB

  DEC -.69444  # 125 DEGS

RRLIMOK  INDEX L

  TC L  # ( = TC 1 )

5.5DEGS  DEC .03056

82DEGS  DEC .45556

# Page 524

# PROGRAM NAME:	SETTRKF

#

# FUNCTIONAL DESCRIPTION:

#

# 	SETTRKF UPDATES THE TRACKER FAIL LAMP ON THE DSKY.

#	INITIALLY THE LAMP TEST FLAG (IMODES33 BIT 1) IS CHECKED.

# 	IF A LAMP TEST IS IN PROGRESS, THE PROGRAM EXITS TO L +1.

#	IF NO LAMP TEST THE FOLLOWING IS CHECKED SEQUENTIALLY:

#		1) RR CDU'S BEING ZEROED, RR CDU OK, AND RR NOT IN

#		   AUTO MODE (RADMODES BITS 13, 7, 2).

#		2) LR VEL DATA FAIL AND NO LR POS DATA (RADMODES BITS

#		   8,5)

#		3) NO RR DATA (RADMODES BIT 4)

#	THE ABSENCE OF ALL THREE SIMULTANEOUSLY IN (1), THE PRESENCE OF BOTH

#	IN (2), AND THE PRESENCE OF (3) RESULTS IN EITHER THE TRACKER FAIL

#	LAMP (DSPTAB +11D BIT 8) BEING TURNED OFF OR IS LEFT OFF.  THEREFORE, THE

#	TRACKER FAIL LAMP IS TURN ON IF:

#		A) RR CDU FAILED WITH RR IN AUTO MODE AND RR CDU'S NOT BEING ZEROED

#		B) N SAMPLES OF LR DATA COULD NOT BE TAKEN IN 2N TRIES WITH

#		   EITHER THE ALT OR VEL INFORMATION

#		C) N SAMPLES OF RR DATA COULD NOT BE OBTAINED FROM 2N TRIES

#		   WITH EITHER THE AL

#

# CALLING SEQUENCE:

#

#	L	TC	SETTRKF

#

# ERASABLE INITIALIZATION REQUIRED:  IMODES33, RADMODES, DSPTAB +11D

#

# SUBROUTINES CALLED:  NONE

#

# JOBS OR TASKS INITIATED:  NONE

#

# ALARMS:  TRACKER FAIL LAMP

#

# EXIT:  L +1 (ALWAYS)

SETTRKF  CAF BIT1  # NO ACTION IF DURING LAMP TEST

  MASK IMODES33

  CCS A

  TC Q

RRTRKF  CA BIT8

  TS L

  CAF 13,7,2  # SEE IF CDU FAILED.

  MASK RADMODES

  EXTEND

  BZF TRKFLON  # CONDITION 3 ABOVE.

RRCHECK  CAF RRDATABT # SEE IF RR DATA FAILED.

  MASK RADMODES

# Page 525

  CCS A

TRKFLON  CA L

  AD DSPTAB +11D # HALF ADD DESIRED AND PRESENT STATES.

  MASK L

  EXTEND

  BZF TCQ  # NO CHANGE.

FLIP  CA DSPTAB +11D # CAN'T USE LXCH DSPTAB +11D (RESTART PROB)

  EXTEND

  RXOR LCHAN

  MASK POSMAX

  AD BIT15

  TS DSPTAB +11D

  TC Q

13,7,2  OCT 10102

ENDRMODF EQUALS

# Page 526

# PROGRAM NAME:  RRTURNON

#

# FUNCTIONAL DESCRIPTION:

#

#	RRTURNON IS THE TURN-ON SEQUENCE WHICH, ALONG WTIH

#	RRZEROSB, ZEROES THE CDU'S AND DETERMINES THE RR MODE.

#	INITIALLY, CONTROL IS TRANSFERRED TO RRZEROSB FOR THE

#	ACTUAL TURN-ON SEQUENCE.  UPON RETURN THE PROGRAM

#	WAITS 1 SECOND BEFORE REMOVING THE TURN-ON FLAG

#	(RADMODES BIT1) SO THE REPOSITION ROUTINE WON'T

#	INITIATE PROGRAM ALARM 00501.  A CHECK IS THEN MADE

#	TO SEE IF A PROGRAM IS USING THE RR (STATE BIT 7).  IF

#	SO, THE PROGRAM EXITS TO ENDRADAR SO THAT THE RR CDU

#	FAIL FLAG (RADMODES BIT 7) CAN BE CHECKED BEFORE

#	RETURNING TO THE WAITING PROGRAM.  IF NOT, THE PROGRAM EXITS

#	TO TASKOVER.

#

# CALLING SEQUENCE:  WAITLIST TASK FROM RRAUTCHK IF THE RR POWER-ON AUTO

# BIT (CHAN 33 BIT 2) CHANGES TO 0 AND NO PROGRAM WAS USING

# THE RR (STATE BIT 7).

#

# ERASABLE INITIALIZATION REQUIRED:

#

#	RADMODES, STATE

#

# SUBROUTINES CALLED:  RRZEROSB, FIXDELAY, TASKOVER, ENDRADAR

#

# JOBS OR TASKS INITIATED:

#

#	NONE

#

# ALARMS:  NONE (SEE RRZEROSB)

#

# EXIT:  TASKOVER, ENDRADAR (WAITING PROGRAM)

  BANK 24

  SETLOC P20S1

  BANK

  EBANK= LOSCOUNT

  COUNT* $$/RSUB

RRTURNON TC RRZEROSB

  TC FIXDELAY # WAIT 1 SEC BEFORE REMOVING TURN ON FLAG

  DEC 100  # SO A MONITOR REPOSITION WON'T ALARM.

  CS TURNONBT

  MASK RADMODES

  TS RADMODES

  TCF TASKOVER

# Page 527

# PROGRAM NAME:  RRZEROSB

#

# FUNCTIONAL DESCRIPTION:

#

#	RRZEROSB IS A CLOSED SUBROUTINE TO ZERO THE RR CDU'S,

#	DETERMINE THE RR MODE, AND TURN ON THE TRACKER FAIL

#	LAMP IF REQUIRED.  INITIALLY THE RR CDU ZERO BIT (CHAN 12

#	BIT 1) IS SET.  FOLLOWING A 20 MILLISECOND WAIT, THE LGC

#	RR CDU COUNTERS (OPTY, OPTX) ARE SET = 0 AFTER

# 	WHICH THE RR CDU ZERO DISCRETE (CHAN 12 BIT 1) IS

#	REMOVED.  A 4 SECOND WAIT IS SET TO ALL THE RR CDU'S

#	TO REPEAT THE ACTUAL TRUNNION AND SHAFT ANGLES.  THE

#	RR CDU ZERO FLAG (RADMODES BIT 13) IS REMOVED.  THE

#	CONTENTS OF OPTY IS THEN CHECKED TO SEE IF THE TRUNNION

#	ANGLE IS LESS THAN 90 DEGREES.  IF NOT, BIT 12 OF

#	RADMODES IS SET = 1 TO INDICATE RR ANTENNA MODE 2.

#	IF LESS THAN 90 DEGREES, BIT 12 OF RADMODES IS SET = 0 TO

#	INDICATE RR ANTENNA MODE 1.  SETTRKF IS THEN CALLED TO

#	SEE IF THE TRACKER FAIL LAMP SHOULD BE TURNED ON.

#

# CALLING SEQUENCE:  L  TC  RRZEROSB  (FROM RRTURNON AND RRZERO)

#

# ERASABLE INITIALIZATION REQUIRED:

#

#	RADMODES (BIT 13 SET), DSPTAB +11D

#

# SUBROUTINES CALLED:  FIXDELAY, MAGSUB, SETTRKF

#

# JOBS OR TASKS INITIATED:

#

#	NONE

#

# ALARMS:  TRAKCER FAIL

#

# EXIT:  L +1 (ALWAYS)

RRZEROSB EXTEND

  QXCH RRRET

  CAF BIT1  # BIT 13 OF RADMODES MUST BE SET BEFORE

  EXTEND   # COMING HERE.

  WOR CHAN12  # TURN ON ZERO RR CDU

  TC FIXDELAY

  DEC 2

  CAF ZERO

  TS CDUT

  TS CDUS

  CS ONE  # REMOVE ZEROING BIT.

  EXTEND

  WAND CHAN12

  TC FIXDELAY

  DEC 1000  # RESET FAIL INHIBIT IN 10 SECS. -- D.281

  CS RCDU0BIT # REMOVE ZEROING IN PROCESS BIT

# Page 528

  MASK RADMODES

  TS RADMODES

  CA CDUT

  TC MAGSUB

  DEC -.5

  TCF +3  # IF MODE 2.

  CAF ZERO

  TCF +2

  CAF ANTENBIT

  XCH RADMODES

  MASK -BIT12

  ADS RADMODES

  TC SETTRKF  # TRACKER LAMP MIGHT GO ON NOW.

  TC RRRET  # DONE.

-BIT12  EQUALS -1/8  # IN SPROOT

# Page 529

# PROGRAM NAME:  DORREPOS

#

# FUNCTIONAL DESCRIPTION:

#

#	DORREPOS IS A SEQUENCE OF TASKS TO DRIVE THE RENDEZVOUS RADAR

#	TO A SAFE POSITION.  INIITALLY SETRRECR IS CALLED WHERE THE RR

#	ERROR COUNTERS (CHAN 12 BIT 2) ARE ENABLED AND LASTYCMD

#	AND LASTXCMD SET = 0 TO INDICATE THE DIFFERENCE BETWEEN THE

#	DESIRED STATE AND PRESENT STATE OF THE COMMANDS.  THE RR

#	TURN-ON FLAG (RADMODES BIT 1) IS CHECKED AND IF NOT PRESENT,

#	PROGRAM ALARM 00501 IS REQUESTED BEFORE CONTINUING.  IN EITHER

#	CASE, FOLLOWING A 20 MILLISECOND WAIT THE PROGRAM CHECKS THE CURRENT

#	RR ANTENNA MODE (RADMODES BIT 12).  RRTONLY IS THEN CALLED

#	TO DRIVE THE TRUNNION ANGLE TO 0 DEGREES IF IN MODE 1 AND TO 180

#	DEGREES IF IN MODE 2.  UPON RETURN, THE CURRENT RR ANTENNA

#	MODE (RADMODES BIT 12) IS AGAIN CHECKED.  RRSONLY IS THEN

#	CALLED TO DRIVE THE SHAFT ANGLE TO 0 DEGREES IF IN MODE 1 AND TO

#	-90 DEGREES IF IN MODE 2.  IF DURING RRTONLY OR RRSONLY A

#	REMODE HAS BEEN REQUESTED (RADMODES BIT 14), AND ALWAYS

#	FOLLOWING COMPLETION OF RRSONLY, CONTROL IS TRANFERRED TO

#	REPOSRPT.  HERE THE REPOSITION FLAG (RADMODES BIT 11) IS

#	REMOVED.  A CHECK IS THEN MADE ON THE DESIGNATE FLAG (RADMODES

#	BIT 10).  IF PRESENT, CONTROL IS TRANSFERRED TO BEGDES.  IF NOT PRESENT

#	INDICATING NO FURTHER ANTENNA CONTROL REQUIRED, THE RR ERROR

#	COUNTER BIT (CHAN 12 BIT 2) IS REMOVED AND THE ROUTINE EXITS TO

#	TASKOVER.

#

# CALLING SEQUENCE:

#

#	WAITLIST CALL FROM RRGIMON IF TRUNNION AND SHAFT CDU ANGLES

#	NOT WITHIN LIMITS OF CURRENT MODE.

#

# ERASABLE INITIALIZATION REQUIRED:

#

#	RADMODES

#

# SUBROUTINES CALLED

#

#	RRTONLY, RRSONLY, BEGDES (EXIT)

#

# JOBS OR TASKS INITIATED:

#

#	NONE

#

# ALARMS:  NONE

#

# EXIT:  TASKOVER, BEGDES

DORREPOS TC SETRRECR # SET UP RR CDU ERROR COUNTERS.

# ALARM 501 DELETED IN DANCE 279 PER PCR 97.

  TC FIXDELAY

  DEC 2

  CAF ANTENBIT # MANEUVER TRUNNION ANGLE TO NOMINAL POS.

# Page 530

  MASK RADMODES

  CCS A

  CAF BIT15  # 0 FOR MODE 1 AND 180 FOR MODE 2.

  TC RRTONLY

  CAF ANTENBIT # NOT PUT SHAFT IN RIGHT POSITION

  MASK RADMODES

  CCS A

  CS HALF  # -90 FOR MODE 2.

  TC RRSONLY

REPOSRPT CS REPOSBIT # RETURNS HERE FROM RR1AXIS IN REMODE

     # REQUESTED DURING REPOSITION.

  MASK RADMODES # REMOVE REPOSITION BIT.

  TS RADMODES

  MASK DESIGBIT # SEE IF SOMEONE IS WAITING TO DESIGNATE.

  CCS A

  TCF BEGDES

  CS BIT2  # IF NO FURTHER ANTENNA CONTROL REQUIRED,

  EXTEND   # REMOVE ERROR COUNTER ENABLE.

  WAND CHAN12

  TCF TASKOVER

SETRRECR CAF BIT2  # SET UP RR ERROR COUNTERS

  EXTEND

  RAND CHAN12

  CCS A  # DO NOT CLEAR LAST COMMAND IF

  TC Q  # ERROR COUNTERS ARE ENABLED

  TS LASTYCMD

  TS LASTXCMD

  CAF BIT2

  EXTEND

  WOR CHAN12  # ENABLE RR CDU ERROR COUNTERS.

  TC Q

# Page 531

# PROGRAM NAME:  REMODE

#

# FUNCTIONAL DESCRIPTION

#

#	REMODE IS THE GENERAL REMODING SUBROUTINE.  IT DRIVES THE

#	TRUNNION ANGLE TO 0 DEGREES IF THE CURRENT MODE IS MODE 1,

#	180 DEGREES FOR MODE 2, THEN DRIVES THE SHAFT ANGLE TO -45

#	DEGREES, AND FINALLY DRIVES THE TRUNNION ANGLE TO -130 DEGREES,

#	TO PLACE THE RR IN MODE 2, -50 DEGREES FOR MODE 1, BEFORE

#	INITIATING 2-AXIS CONTROL.  ALL REMODING IS DONE WITH SINGLE

#	AXIS ROTATIONS (RR1AXIS).  INITIALLY THE RR ANTENNA MODE FLAG

#	(RADMODES BIT 12) IS CHECKED.  CONTROL IS THEN TRANSFERRED TO

#	RRTONLY TO DRIVE THR TRUNNION ANGLE TO 0 DEGREES IF IN MODE 1

#	OR 180 DEGREES IF IN MODE 2.  RRSONLY IS THEN CALLED TO DRIVE

#	THE SHAFT ANGLE TO -45 DEGREES. THE RR ANTENNA MODE FLAG

#	(RADMODES BIT 12) IS CHECKED AGAIN.  CONTROL IS AGAIN

#	TRANSFERRED TO RRTONLY TO DRIVE THE TRUNNION ANGLE TO -130

#	DEGREES TO PLACE THE RR IN MODE 2 IF CURRENTLY IN MODE 1 OR TO

#	-50 DEGREES IF IN MODE 2 TO PLACE THE RR IN MODE 1.  RMODINV

#	IS THEN CALLED TO SET RADMODES BIT 12 TO INDICATE THE NEW

#	RR ANTENNA MODE.  THE REMODE FLAG (RADMODES BIT 14)

#	IS REMOVED TO INDICATE THAT REMODING IS COMPLETE.  THE PROGRAM

#	THEN EXITS TO STDESIG TO BEGIN 2-AXIS CONTROL.

#

# CALLIN SEQUENCE:

#

#	FROM BEGDES WHEN REMODE FLAG (RADMODES BIT 14) IS SET.

#	THIS FLAG MAY BE SET IN RRDESSM AND RRDESNB IF RRLIMCHK

#	DETERMINES THAT THE DESIRED ANGLES ARE WITHIN THE LIMITS OF THE

#	OTHER MODE.

#

# ERASABLE INIITIALIZATION REQUIRED:

#

#	RADMODES

#

# SUBROUTINES CALLED:

#

#	RRTONLY, RRSONL, RMODINV (ACTUALLY PART OF)

#

# JOBS OR TASKS INITIATED:

#

#	NONE

#

# ALARMS:  NONE

#

# EXIT:  STDESIG

REMODE  CAF ANTENBIT # DRIVE TRUNNION TO 0 (180)

  MASK RADMODES # (ERROR COUNTER ALREADY ENABLED)

  CCS A

  CAF BIT15

  TC RRTONLY

  CAF -45DEGSR

  TC RRSONLY

# Page 532

  CS RADMODES

  MASK ANTENBIT

  CCS A

  CAF -80DEGSR # GO TO T = -130 (-50).

  AD -50DEGSR

  TC RRTONLY

  CS RADMODES

  MASK ANTENBIT

  CCS A

  CAF BIT15  # GO TO T = -180 (+0).

  TC RRTONLY

  CS RADMODES  # GO TO S = -90 (+0).

  MASK ANTENBIT

  CCS A

  CS HALF

  TC RRSONLY

  TC RMODINV

  CS REMODBIT # END OF REMODE.

  MASK RADMODES

  TS RADMODES

  CAF DESIGBIT # WAS REMODE CALLED DURING DESIGNATE?

  MASK RADMODES # (BIT10 RADMODES = 1)

  EXTEND

  BZF RGOODEND # NO -- RETURN TO CALLER WAITING IN RADSTALL

  TC STDESIG  # YES -- RETURN TO DESIGNATE

-45DEGSR = 13,14,15

-50DEGSR DEC -.27778

-80DEGSR DEC -.44444

RMODINV  LXCH RADMODES # INVERT THE MODE STATUS.

  CAF ANTENBIT

  EXTEND

  RXOR LCHAN

  TS RADMODES

  TC Q

# Page 533

# PROGRAM NAMES:	RRTONLY, RRSONLY

#

# FUNCTIONAL DESCRIPTION:

#

# 	RRTONLY AND RRSONLY ARE SUBROUTINES FOR DOING SINGLE AXIS

#	RR MANEUVERS FOR REMODE AND REPOSITION.  IT DRIVES TO

#	WITHIN 1 DEGREE.  INITIALLY, AT RR1AX2, THE REMODE AND REPOSITION

#	FLAGS (RADMODES BITS 14, 11) ARE CHECKED.  IF BOTH EXIST,

#	THE PROGRAM EXITS TO REPOSRPT (SEE DORREPOS).  THIS INDICATES

#	THAT SOMEONE POSSIBLY REQUESTED A DESIGNATE (RADMODES BIT 10)

#	WHICH REQUIRES A REMODE (RADMODES BIT 14) AND THAT A

#	REPOSITION IS IN PROGRESS (RADMODES BIT 11).  IF NONE

# 	OR ONLY ONE OF THE FLAGS EXIST, REMODE OR REPOSITION, MAGSUB

#	IS CALLED TO SEE IF THE APPROPRIATE ANGLE IS WITHIN 1 DEGREE.  IF YES,

#	CONTROL RETURNS TO THE CALLING ROUTINE.  IF NOT, CONTROL IS

#	TRANSFERRED TO RROUT FOR SINGLE AXIS MANEUVERS WITH THE OTHER

#	ANGLE SET = 0.  FOLLOWING A .5 SECOND WAIT, THE ABOVE PROCEDURE IS

#	REPEATED.

#

# CALLING SEQUENCE:	L-1	CAF	*ANGLE*		(DESIRED ANGLE SCALED PI)

#			L	TC	RRTONLY		(TRUNNION ONLY)

#			RRSONLY				(SHAFT ONLY)

#			RRTONLY IS CALLED BY PREPOS29;

#			RRTONLY AND RRSONLY ARE CALLED BY DORREPOS AND REMODE

#

# ERASABLE INITIALIZATION REQUIRED:

#

#	C(A) = DESIRED ANGLE, RADMODES

#

# SUBROUTINES CALLED:

#

#	FIXDELAY, REPOSRPT, MAGSUB, RROUT

#

# JOBS OR TASKS INITIATED:

#

#	NONE

#

# ALARMS:  NONE

#

# EXIT:	REPOSRPT (REMODE AND REPOSITION FLAGS PRESENT -- RADMODES

#	BITS 14, 11)

#	L+1 (ANGLE WITHIN ONE DEGREE OR RR OUT OF AUTO MODE)

RRTONLY  TS RDES  # DESIRED TRUNNION ANGLE.

  CAF ZERO

  TCF RR1AXIS

RRSONLY  TS RDES  # SHAFT COMMANDS ARE UNRESOLVED SINCE THIS

  CAF ONE  # ROUTINE ENTERED ONLY WHEN T = 0 OR 180.

RR1AXIS  TS RRINDEX

  EXTEND

  QXCH RRRET

  TCF RR1AX2

# Page 534

NXTRR1AX TC FIXDELAY

  DEC 50  # 2 SAMPLES PER SECOND.

RR1AX2  CS RADMODES # IF SOMEONE REQUESTS A DESIGNATE WHICH

  MASK PRIO22  # REQUIRES A REMODE AND A REPOSITION IS IN

  EXTEND   # PROGRESS, INTERRUPT IT AND START THE

  BZF REPOSRPT # REMODE IMMEDIATELY.

  CA RDES

  EXTEND

  INDEX RRINDEX

  MSU CDUT

  TS ITEMP1  # SAVE ERROR SIGNAL.

  EXTEND

  MP RRSPGAIN # TRIES TO NULL .7 OF ERROR OVER NEXT .5

  TS L

  CA RADMODES

  MASK AUTOMBIT

  XCH ITEMP1  # STORE RR-OUT-OF-AUTO-MODE BIT.

  TC MAGSUB  # SEE IF WITHIN ONE DEGREE.

  DEC -.00555  # SCALED IN HALF-REVS.

  CCS ITEMP1  # NO.  IF RR OUT OF AUTO MODE, EXIT.

  TC RRRET  # RETURN TO CALLER.

  CCS RRINDEX  # COMMAND FOR OTHER AXIS IS ZERO.

  TCF +2  # SETTING A TO 0.

  XCH L

  DXCH TANG

  TC RROUT

  TCF NXTRR1AX # COME BACK IN .5 SECONDS.

RRSPGAIN DEC .59062  # NULL .7 ERROR IN .5 SEC.

# Page 535

# PROGRAM NAME:  RROUT

#

# FUNCTIONAL DESCRIPTION:

#

#	RROUT RECEIVES RR GYRO COMMANDS IN TANG, TANG +1 IN RR

#	ERROR COUNTER SCALING.  RROUT THEN LIMITS THEM AND

#	GENERATES COMMANDS TO THE CDU TO ADJUST THE ERROR COUNTERS

#	TO THE DESIRED VALUES.  INITIALLY MAGSUB CHECKS THE MAGNITUDE OF

#	THE COMMAND (SHAFT ON 1ST PASS) TO SEE IF IT IS GREATER THAN

#	384 PULSES.  IF NOT, CONTROL IS TRANFERRED TO RROUTLIM TO

#	LIMIT THE COMMAND TO +384 OR -384 PULSES.  THE DIFFERENCE IS

#	THEN CALCULATED BETWEEN THE DESIRED STATE AND TEH PRESENT STATE OF

#	THE ERROR COUNTER AS RECORDED IN LASTYCMD AND LASTXCMD.

#	THE RESULT IS STORED IN OPTXCMD (1ST PASS) AND OPTYCMD (2ND

#	PASS).  FOLLOWING THE SECOND PASS, FOR THE TRUNNION COMMAND, THE

#	OCDUT AND OCDUS ERROR COUNTER DRIVE BITS (CHAN 14 BITS 12, 11)

#	ARE SET.  THIS PROGRAM THEN EXITS TO THE CALLING PROGRAM.

#

# CALLING SEQUENCE:

#

#	L TC RROUT (WITH RUPT INHIBITED) RROUT IS CALLED BY

#	RRTONLY, RRSONLY, AND DODES

#

# ERASABLE INITIALIZATION REQURIED:

#

#	TANG, TANG +1 (DESIRED COMMANDS), LASTYCMD, LASTXCMD

#	(1ST PASS = 0), RR ERROR COUNTER ENAGLE SET (CHAN 12 BIT 2).

#

# SUBROUTINES CALLED:

#

#	MAGSUB

#

# JOBS OR TASKS INITIATED:

#

#	NONE

#

# ALARMS:  NONE

#

# EXIT:  L+1 (ALWAYS)

RROUT  LXCH Q  # SAVE RETURN

  CAF ONE  # LOOP TWICE.

RROUT2  TS ITEMP2

  INDEX A

  CA TANG

  TS ITEMP1  # SAVE SIGN COMMAND FOR LIMITING.

  TC MAGSUB  # SEE IF WITHIN LIMITS.

-RRLIMIT DEC -384

  TCF RROUTLIM # LIMIT COMMAND TO MAG OF 384.

SETRRCTR CA ITEMP1  # COUNT OUT DIFFERENCE BETWEEN DESIRED

  INDEX ITEMP2  # STATE AND PRESENT STATE AS RECORDED IN

  XCH LASTYCMD # LASTYCMD AND LASTXCMD

  COM

# Page 536

  AD ITEMP1

  AD NEG0  # PREVENT +0 IN OUTCOUNTER

  INDEX ITEMP2

  TS CDUTCMD

  CCS ITEMP2  # PROCESS BOTH INPUTS.

  TCF RROUT2

  CAF PRIO6  # ENABLE COUNTERS.

  EXTEND

  WOR CHAN14  # PUT ON CDU DRIVES S AND T

  TC L  # RETURN.

RROUTLIM CCS ITEMP1  # LIMIT COMMAND TO ABS VAL OF 384.

  CS -RRLIMIT

  TCF +2

  CA -RRLIMIT

  TS ITEMP1

  TCF SETRRCTR +1

# Page 537

# ROUTINE TO ZERO THE RR CDUS AND DETERMINE THE ANTENNA MODE.

RRZERO  CAF BIT11+1  # SEE IF MONITOR REPOSITION OR NOT IN AUTO

  MASK RADMODES # IF SO, DON'T RE-ZERO CDUS.

  CCS A

  TCF RADNOOP  # (IMMEDIATE TASK TO RGOODEND).

  INHINT

  CS RCDU0BIT # SET FLAG TO SHOW ZEROING IN PROGRESS.

  MASK RADMODES

  AD RCDU0BIT

  TS RADMODES

  CAF ONE

  TC WAITLIST

  EBANK= LOSCOUNT

  2CADR RRZ2

  CS RADMODES # SEE IF IN AUTO MODE.

  MASK AUTOMBIT

  CCS A

  TCF ROADBACK

  TC ALARM  # AUTO DISCRETE NOT PRESENT -- TRYING

  OCT 510

ROADBACK RELINT

  TCF SWRETURN

RRZ2  TC RRZEROSB # COMMON TO TURNON AND RRZERO.

  TCF ENDRADAR

BIT11+1  OCT 02001

# Page 538

# PROGRAM NAME:  RRDESSM

#

# FUNCTIONAL DESCRIPTION:

#

# 	THIS INTERPRETIVE ROUTINE WILL DESIGNATE, IF DESIRED ANGLES ARE

#	WITHIN THE LIMITS OF EITHER MODE, TO A LINE-OF-SIGHT (LOS) VECTOR

#	(HALF-UNIT) KNOWN WITH RESPECT TO THE STABLE MEMBER PRESENT

#	ORIENTATION.  INITIALLY THE IMU CDU'S ARE READ AND CONTROL

#	TRANSFERRED TO SMNB TO TRANSFORM THE LOS VECTOR FROM STABLE

#	MEMBER TO NAVIGATION BASE COORDINATES (SEE STG MEMO 699)

#	RRANGLES IS THEN CALLED TO CALCULATE THE RR GIMBAL ANGLES,

#	TRUNNION AND SHAFT, FOR BOT THE PRESENT AND ALTERNATE MODE.

#	RRLIMCHK IS CALLED TO SEE IF THE ANGLES CALCULATED FOR THE

#	PRESENT MODE ARE WITHIN LIMITS.  IF WITHIN LIMITS, THE RETUREN

#	LOCATION IS INCREMENTED, INASMUCH AS NO VEHICLE MANEUVER IS

#	REQUIRED, BEFORE EXITING TO STARTDES.  IF NOT WITHIN THE LIMITS OF THE

#	CURRENT MODE, TRYSWS IS CALLED.  FOLLOWING INVERTING OF THE RR

#	ANTENNA MODE FLAG (RADMODES BIT 12), RRLIMCHK IS CALLED

#	TO SEE IF THE ANGLES CALCULATED FOR THE ALTERNATE MODE ARE WITHIN

#	LIMITS.  IF YES, THE RR ANTENNA MODE FLAG IS AGAIN INVERTED,

#	THE REMODE FLAG (RADMODES BIT 14) SET, AND THE RETURN LOCATION

#	INCREMENTED, TO INDICATE NO VEHICLE MANEUVER IS REQUIRED, BEFORE

#	EXITING TO STARTDES.  IF THESE ANGLES ARE NOT WITHIN LIMITS

#	OF THE ALTERNATE MODE, THE RR ANTENNA MODE FLAG (RADMODES

#	BIT 12) IS INVERTED BEFORE RETURNING DIRECTLY TO THE CALLING PROGRAM

# 	TO INDICATE THAT A VEHICLE MANEUVER IS REQUIRED.

#

# CALLING SEQUENCE:

#

#	L	STCALL	RRTARGET	(LOS HALF-UNIT VECTOR IN SM COORDINATES)

#	L+1	RRDESM

#	L+2	BASIC			(VEHICLE MANEUVER REQUIRED)

#	L+3	BASIC			(NO VEHICLE MANEUVER REQUIRED)

#

# ERASABLE INITIALIZATION REQUIRED:

#

#	RRTARGET, RADMODES

#

# SUBROUTINES CALLED:

#

#	READCDUS, SMNB, RRANGLES, RRLIMCHK, TRYSWS (ACTUALLY

#	PART OF), RMODINV

#

# JOBS OR TASKS INITIATED:

#

#	NONE

#

# ALARMS:  NONE

#

# EXIT:  L+2 (NEITHER SET OF ANGLES ARE WITHIN LIMITS OF RELATED MODE)

# STARTDES (DESIGNATE POSSIBLE AT PRESENT VEHICLES ATTITUDE -- RETURNS

# TO L+3 FROM STARTDES)

RRDESSM  STQ CLEAR

   DESRET

# Page 539

   RRNBSW

  CALL   # COMPUTES SINES AND COSINES, ORDER Y Z X

   CDUTRIG

  VLOAD CALL  # LOAD VECTOR AND CALL TRANSFORMATION

   RRTARGET

   *SMNB*

  CALL   # GET RR GIMBAL ANGLES IN PRESENT AND

   RRANGLES # ALTERNATE MODE.

  EXIT

  INHINT

  TC RRLIMCHK

  ADRES MODEA  # CONFIGURATION FOR CURRENT MODE.

  TC +3  # NOT IN CURRENT MODE

OKDESSM  INCR DESRET  # INCREMENT SAYS NO VEHICLE MANEUVER REQ.

  TC STARTDES # SHOW DESIGNATE REQUIRED

  CS FLAGWRD8

  MASK SURFFBIT # CHECK IF ON LUNAR SURFACE (SURFFLAG=P22F)

  EXTEND

  BZF NORDSTAL # BRANCH -- YES -- CANNOT DESIGNATE IN MODE 2

  TC TRYSWS

LUNDESCH CS FLAGWRD8 # OVERFLOW RETURN FROM RRANGLES

  MASK SURFFBIT # CHECK IF ON LUNAR SURFACE

  EXTEND

  BZF NORDSTAL # BRANCH -- YES -- RETURN TO CALLER -- ALARM 527

  CA STATE

  MASK RNDVZBIT

  CCS A  # TEST RNDVZFLG

  TC NODESSM  # NOT ON MOON -- CALL FOR ATTITUDE MANEUVER

  TCF ENDOFJOB # ... BUT NOT IN R29.

# Page 540

# PROGRAM NAME:  STARTDES

#

# FUNCTIONAL DESCRIPTION:

#

#	STARTDES IS ENTERED WHEN WE ARE READY TO BEGIN DESIGNATION.

#	BIT 14 OF RADMODES IS ALREADY SET IF A REMODE IS REQUIRED.

#	AT THIS TIME, THE RR ANTENNA MAY BE IN A REPOSITON

#	OPERATION.  IN THIS CASE, IF A REMODE IS REQUIRED IT MAY HAVE

#	ALREADY BEGUN BUT IN ANY CASE THE REPOSITION WILL BE INTERRUPTED.

#	OTHERWISE, THE REPOSITION WILL BE COMPLETED BEFORE 2-AXIS

#	DESIGNATION BEGINS.  INITIALLY DESCOUNT IS SET = 60 TO INDICATE

#	THAT 30 SECONDS WILL BE ALLOWED FOR THE RR DATA GOOD INBIT

#	(CHAN 33 BIT 4) IF LOCK-ON IS DESIRED (STATE BIT 5).  BIT 10

#	OF RADMODES IS SET TO SHOW THAT A DESIGNATE IS REQUIRED.

#	THE REPOSITON FLAG (RADMODES BIT 11) IS CHECKED.  IF SET,

#	THE PROGRAM EXITS TO L+3 OF THE CALLING PROGRAM (SEE RRDESSM

#	AND RRDESNB).  THE PROGRAM WILL BEGIN DESIGNATING TO THE DESIRED

#	ANGLES FOLLOWING THE REPOSITON OR REMODE IF ONE WAS

#	REQUESTED.  IF THE REPOSITON FLAG IS NOT SET, SETRRECR IS CALLED

#	WITH SETS THE RR ERROR COUNTER ENABLE BIT (CHAN 12 BIT 2)

# 	AND SETS LASTYCMD AND LASTXCMD = 0 TO INDICATE THE

#	DIFFERENCE BETWEEN THE PRESENT AND DESIRED STATE OF THE ERROR

#	COUNTERS.  A 20 MILLISECOND WAITLIST CALL IS SET FOR BEGDES

#	AFTER WHICH THE PROGRAM EXITS TO L+3 OF TEH CALLING PROGRAM.

#

# CALLING SEQUENCE:

#

#	FROM RRDESSM AND RRDESNB WHEN ANGLES WITHIN LIMITS.

#

# ERASABLE INITIALIZATION REQUIRED:

#

#	RADMODES, (SEE DODES)

#

# SUBROUTINES CALLED

#

#	SETRRECR, WAITLIST

#

# JOBS OR TASKS INITIATED:

#

#	BEGDES

#

# ALARMS:  NONE

#

# EXIT:	L+3 OF CALLING PROGRAM (SEE RRDESSM)

#	L+2 OF CALLING PROGRAM (SEE RRDESNB)

STARTDES INCR DESRET

  CS RADMODES

  MASK DESIGBIT

  ADS RADMODES

  MASK REPOSBIT # SEE IF REPOSITIONING IN PROGRESS.

  CCS A

  TCF DESRETRN # ECTR ALREADY SET UP.

  TC SETRRECR # SET UP ERROR COUNTERS.

# Page 541

  CAF TWO

  TC WAITLIST

  EBANK= LOSCOUNT

  2CADR BEGDES

DESRETRN CA RADCADR  # FIRST PASS THRU DESIGNATE

  EXTEND

  BZF DESRTRN  # YES	SET EXIT

  TC ENDOFJOB # NO

DESRTRN  RELINT

  INCR DESRET

  CA DESRET

  TCF BANKJUMP

NORDSTAL CAF ZERO  # ZERO RADCADR TO WIPE OUT ANYONE

  TS RADCADR  # WAITING IN RADSTALL SINCE WE ARE NOW

  TCF DESRTRN  # RETURNING TO P20 AND MAY DO NEW RADSTALL

# Page 542

# SEE IF RRDESSM CAN BE ACCOMPLISHED AFTER A REMODE.

TRYSWS  TC RMODINV  # (NOTE RUPT INHIBIT)

  TC RRLIMCHK # TRY DIFFERENT MODE.

  ADRES MODEB

  TCF NODESSM  # VEHICLE MANEUVER REQUIRED

  TC RMODINV  # RESET BIT12

  CAF REMODBIT # SET FLAG FOR REMODE.

  ADS RADMODES

  TCF OKDESSM

NODESSM  TC RMODINV  # RE-INVERT MODE AND RETURN

  INCR  DESRET  # TO CALLER +2

  TCF NORDSTAL

MAXTRYS  DEC 60

# Page 543

# DESIGNATE TO SPECIFIC RR GIMBAL ANGLES (INDEPENDENT OF VEHICLE MOTION).  ENTER WITH DESIRED ANGLES IN

# TANG AND TANG +1.

RRDESNB  TC MAKECADR

  TS DESRET

  TC DOWNFLAG # RESET FLAG TO PREVENT DODES FROM GOING

  ADRES LOSCMFLG # BACK TO R21

  CA MAXTRYS  # SET TIME LIMIT COUNTER

  TS DESCOUNT # FOR DESIGNATE

  INHINT   # SEE IF CURRENT MODE OK.

  TC RRLIMNB  # DO SPECIAL V41 LIMIT CHECK

  ADRES TANG

  TCF TRYSWN  # SEE IF IN OTHER MODE.

OKDESNB  RELINT

  EXTEND

  DCA TANG

  DXCH TANGNB

  TC INTPRET

  CALL   # GET LOS IN NB COORDS.

   RRNB

  STORE RRTARGET

  SET EXIT

   RRNBSW

  INHINT

  TCF STARTDES +1

TRYSWN  TC RMODINV  # SEE IF OTHER MODE WILL DO.

  TC RRLIMNB  # DO SPECIAL V41 LIMIT CHECK

  ADRES TANG

  TCF NODESNB  # NOT POSSIBLE.

  TC RMODINV

  CAF REMODBIT # CALL FOR REMODE.

  ADS RADMODES

  TCF OKDESNB

NODESNB  TC RMODINV  # REINVERT MODE BIT.

  TC ALARM  # BAD INPUT ANGLES.

  OCT 502

  TC CLRADMOD

  TC ENDOFJOB # AVOID 503 ALARM.

RRLIMNB  INDEX Q  # THIS ROUTINE IS IDENTICAL TO RRLIMCHK

  CAF 0  # EXCEPT THAT THE MODE 1 SHAFT LOWER

  INCR Q  # LIMIT IS -85 INSTEAD OF -70 DEGREES

  EXTEND

# Page 544

  INDEX A  # READ GIMBAL ANGLES INTO ITEMP STORAGE

  DCA 0

  DXCH ITEMP1

  LXCH Q  # L(CALLER +2) TO L

  CAF ANTENBIT # SEE WHICH MODE RR IS IN

  MASK RADMODES

  CCS A

  TCF MODE2CHK # MODE 2 CAN USE RRLIMCHK CODING

  CA ITEMP1

  TC MAGSUB  # MODE 1 IS DEFINED AS

  DEC -.30555  # 1 	ABS(T) L 55 DEGS

  TC L  # 2 	SHAFT LIMITS AT +59, -85 DEGS

  CA ITEMP2  # LOAD SHAFT ANGLE

  EXTEND

  BZMF NEGSHAFT # IF NEGATIVE SHAFT ANGLE, ADD 20.5 DEGS

  AD 5.5DEGS

SHAFTLIM TC MAGSUB

  DEC -.35833  # 64.5 DEGREES

  TC L  # NOT IN LIMITS

  TC RRLIMOK  # IN LIMITS

NEGSHAFT AD 20.5DEGS # MAKE NEGATIVE SHAFT LIMIT -85 DEGREES

  TCF SHAFTLIM

20.5DEGS DEC .11389

# Page 545

# PROGRAM NAME:  BEGDES

#

# FUNCTIONAL DESCRIPTION:

#

#	BEGDES CHECKS VARIOUS DESIGNATE REQUESTS AND REQUESTS THE

#	ACTUAL RR DESIGNATION.  INITIALLY A CHECK IS MADE TO SEE IF A

# 	REMODE (RADMODES BIT 14) IS REQUESTED OR IN PROGRESS.  IF SO,

#	CONTROL IS TRANFERRED TO STDESIG AFTER ROUTINE REMODE IS

#	EXECUTED.  IF NO REMODE, STDESIG IS IMMEDIATELY CALLED WHERE

#	FIRST THE REPOSITION FLAG (RADMODES BIT 11) IS CHECKED.  IF

#	PRESENT, THE DESIGNATE FLAG (RADMODES BIT 10) IS REMOVED

#	AFTER WHICH THE PROGRAM EXITS TO RDBADEND.  IF THE REPOSITION

#	FLAG IS NOT PRESET, THE CONTINUOUS DESIGNATE FLAG (RADMODES

#	BIT 15) IS CHECKED.  IF PRESENT, AN EXECUTIVE CALL IS IMMEDIATELY

#	MADE FOR DODES AFTER WHICH A .5 SECOND WAIT IS INITIATED BEFORE

#	REPEATING AT STDESIG.  IF THE RR SEARCH ROUTINE (LRS24.1) IS DESIGNATING

#	TO A NEW POINT (NEWPTFLG SET) THE CURRENT DESIGNATE TASK IS TERMINATED.

#	IF CONTINUOUS DESIGNATE IS NOT WANTED, THE DESIGNATE FLAG (RADMODES

#	BIT 10) IS CHECKED.  IF NOT PRESENT, THE PROGRAM EXITS TO ENDRADAR TO

#	CHECK RR CDU FAIL BEFORE RETURNING TO THE CALLING PROGRAM.  IF DESIGNATE

#	IS STILL REQUIRED, DESCOUNT IS CHECKED TO SEE IF THE 30 SECONDS HAS

#	EXPIRED BEFORE RECEIVING THE RR DATA GOOD (CHAN 33 BIT 4)

#	SIGNAL.  IF OUT OF TIME, PROGRAM ALARM 00503 IS REQUESTED, THE

#	RR AUTO TRACKER ENABLE AND RR ERROR COUNTER ENABLE

#	(CHAN 12 BITS 14,2) BITS REMOVED, AND THE DESIGNATE FLAG

#	(RADMODES BIT 10) REMOVED BEFORE EEXITING TO RDBADEND.  IF

#	TIME HAS NOT EXPIRED, DESCOUNT IS DECREMENTED, THE

#	EXECUTIVE CALL MADE FOR DODES, AND A .5 SECOND WAIT INITIATED

#	BEFORE REPEATING THIS PROCEDURE AT STDESIG.

#

# CALLING SEQUENCE:

#

#	WAITLIST CALL FROM STARTDES

#	TCF BEGDES FROM DORREPOS

#	TC STDESIG RETURNING, FROM REMODE

#

# ERASABLE INITIALIZATION REQUIRED:

#

#	DESCOUNT, FINDVAC

#

# JOBS OR TASKS INITIATED:  DODES

#

# ALARMS:  PROGRAM ALARM 00503 (30 SECONDS HAVE EXPIRED) WITH NO RR DATA

# GOOD (CHAN 33 BIT 4) RECEIVED WHEN LOCK-ON (STATE BIT 5) WAS REQUESTED.

#

# EXIT:  	TASKOVER (SEARCH PATTERN DESIGNATING TO NEW POINT)

# 		ENDRADAR (NO DESIGNATE -- RADMODES BIT 10)

#		RDBADEND (REPOSITION OR 30 SECONDS EXPIRED)

BEGDES  CS RADMODES

# Page 546

  MASK REMODBIT

  CCS A

  TC STDESIG

  TC REMODE

DESLOOP  TC FIXDELAY # 2 SAMPLES PER SECOND.

  DEC 50

STDESIG  CAF REPOSBIT

  MASK RADMODES # SEE IF GIMBAL LIMIT MONITOR HAS FOUND US

  CCS A  # OUT OF BOUNDS.  IF SO, THIS BIT SHOWS A

  TCF BADDES  # REPOSITION TO BE IN PROGRESS.

  CCS RADMODES # SEE IF CONTINUOUS DESIGNATE WANTED.

  TCF +3  # IF SO, DON'T CHECK BIT 10 TO SEE IF IN

  TCF +2  # LIMITS BUT GO RIGHT TO FINDVAC ENTRY.

  TCF MOREDES +1

  CS RADMODES # IF NON-CONTINUOUS, SEE IF END OF

  MASK DESIGBIT # PROBLEM (DATA GOOD IF LOCK-ON WANTED OR

  CCS A  # WITHIN LIMITS IF NOT).  IF SO, EXIT AFTER

  TCF ENDRADAR # CHECKING RR CDU FAIL.

STDESIG1 CCS DESCOUNT # SEE IF THE TIME LIMIT HAS EXPIRED

  TCF MOREDES

  CS B14+B2  # IF OUT OF TIME, REMOVE ECR ENABLE + TRKR

  EXTEND

  WAND CHAN12

BADDES  CS DESIGBIT # REMOVE DESIGNATE FLAG

  MASK RADMODES

  TS RADMODES

  TCF RDBADEND

MOREDES  TS DESCOUNT

  CAF PRIO26  # UPDATE GYRO TORQUE COMMANDS.

  TC FINDVAC

  EBANK= LOSCOUNT

  2CADR DODES

  TCF DESLOOP

B14+B2  OCT 20002

# Page 547

# PROGRAM NAME:  DODES

#

# FUNCTIONAL DESCRIPTION:

#

#	DODES CALCULATES AND REQUESTS ISSUANCE OF RR GYRO TORQUE

#	COMMANDS.  INITIALLY THE CURRENT RR CDU ANGLES ARE STORED AND

#	THE LOS HALF-UNIT VECTOR TRANSFORMED FROM STABLE MEMBER TO

#	NAVIGATION BASE COORDINATES VIA SMNB IF NECESSARY.  THE

#	SHAFT AND TRUNNION COMMANDS ARE THEN CALCULATED AS FOLLOWS:

#		+ SHAFT = LOS . (COS(S), 0, -SIN(S))  (DOT PRODUCT)

#		- TRUNNION = LOS . (SIN(T)SIN(S), COS(T), SIN(T)COS(S))

#	THE SIGN OF THE SHAFT COMMAND IS THEN REVERSED IF IN MODE 2

#	(RADMODES BIT 12) BECAUSE A RELAY IN THE RR REVERSES THE

#	POLARITY OF THE COMMAND.  AT RRSCALUP EACH COMMAND IS

#	SCALED AND IF EITHER, OR BOTH, OF THE COMMANDS IS GREATER THAN

#	.5 DEGREES, MPAC +1 IS SET POSITIVE.  IF A CONTINUOUS DESIGNATE

#	(RADMODES BIT 15) IS DESIRED AND THE SEARCH ROUTINE IS NOT OPERATING,

#	THE RR AUTO TRACKER ENABLE BIT (CHAN 12 BIT 14) IS CLEARED AND RROUT

#	CALLED TO PUT OUT THE COMMANDS PROVIDED NO REPOSITION (RADMODES BIT 11)

#	IS IN PROGRESS.  IF A CONTINUOUS DESIGNATE AND THE SEARCH ROUTINE IS

#	OPERATING (SRCHOPT FLAT SET) THE TRACK ENABLE IS NOT CLEARED.  IF NO

#	CONTINUOUS DESIGNATE AND BOTH COMMANDS ARE NOT LESS THAN .5 DEGREES AS

#	INDICATED BY MPAC +1, THE RR AUTO TRACKER ENABLE BIT (CHAN 12 BIT 14) IS

# 	CLEARED AND RROUT CALLED TO PUT OUT THE COMMANDS PROVIDED NO REPOSITON

#	(RADMODES BIT 11) IS IN PROGRESS.  IF BOTH COMMANDS ARE LESS THAN .5

#	DEGREES AS INDICATED BY MPAC+1, THE RR AUTO TRACKER ENABLE BIT

#	(CHAN 12 BIT 14) IS CLEARED AND RROUT CALLED TO PUT OUT THE

#	COMMANDS PROVIDED NO REPOSITION (RADMODES BIT 11) IS IN

#	PROGRESS.  IF BOTH COMMANDS ARE LESS THAN .5 DEGREES, THE

#	LOCK-ON FLAG (STATE BIT 5) IS CHECKED.  IF NOT PRESETN, THE

#	DESIGNATE FLAG (RADMODES BIT 10) IS CLEARED, AND ENDOFJOB

#	CALLED.  IF LOCK-ON IS DESIRED, THE RR AUTO TRACKER (CHAN 12

#	BIT 14) IS ENABLED FOLLOWED BY A CHECK OF THE RECEIPT OF THE

#	RR DATA GOOD (CHAN 33 BIT 4) SIGNAL.  IF RR DATA GOOD

#	PRESENT, THE DESIGNATE FLAG (RADMODES BIT 10) IS CLEARED,

# 	THE RR ERROR COUNTER ENABLE BIT (CHAN 12 BIT 2) IS CLEARED,

#	AND ENDOFJOB CALLED.  IF RR DATA GOOD IS NOT PRESENT, RROUT

#	IS CALLED TO PUT OUT THE COMMANDS PROVIDED NO REPOSITION

#	(RADMODES BIT 11) IS IN PROGRESS AFTER WHICH THE JOB IS TERMINATED

#	VIA ENDOFJOB.

#

# CALLING SEQUENCE:

#

#	EXECUTIVE CALL EVERY .5 SECONDS FROM BEGDES.

#

# ERASABLE INITIALIZATION REQUIRED:

#

#	RRTARGET (HALF-UNIT LOS VECTOR IN EITHER SM OR NB COORDINATES),

#	LOKONSW (STATE BIT 5), RRNBSW (STATE BIT 6), RADMODES

#

# SUBROUTINES CALLED:

#

# 	READCDUS, SMNB, CDULOGIC, MAGSUB, RROUT

# Page 548

#

# JOBS OR TASKS INITIATED:

#

#	NONE

#

# ALARMS:  NONE

#

# EXIT:  ENDOFJOB (ALWAYS)

DODES  EXTEND

  DCA CDUT

  DXCH TANG

  TC INTPRET

  SETPD VLOAD

   0

   RRTARGET

  BON VXSC

   RRNBSW

   DONBRD  # TARGET IN NAV-BASE COORDINATES

   MLOSV  # MULTIPLY UNIT LOS BY MAGNITUDE

  VSL1 PDVL

   LOSVEL

  VXSC VAD  # ADD ONE SECOND RELATIVE VELOCITY TO LOS

   MCTOMS

  UNIT CALL

   CDUTRIG

  CALL

   *SMNB*

DONBRD  STODL 32D

   TANG +1

  RTB PUSH  # SHAFT COMMAND = V(32D).(COS(S), 0,

   CDULOGIC #	-SIN(S)).

  SIN PDDL  # SIN(S) TO 0 AND COS(S) TO 2.

  COS PUSH

  DMP PDDL

   32D

   36D

  DMP BDSU

   0

  STADR

  STORE TANG +1  # SHAFT COMMAND

  SLOAD RTB

   TANG

   CDULOGIC

  PUSH COS  # COS(T) TO 4.

  PDDL SIN

  PUSH DMP  # SIN(T) TO 6.

   2

# Page 549

  SL1 PDDL  # DEFINE VECTOR U =	[SIN(T)SIN(S)]

   4  #			[   COS(T)   ]

  PDDL DMP  #			[SIN(T)COS(S)]

   6

   0

  SL1 VDEF

  DOT EXIT  # DOT U WITH LOS TO GET TRUNNION COMMAND.

   32D

# Page 550

# AT THIS POINT WE HAVE A ROTATION VECTOR IN DISH AXES LYING IN THE TS PLANE.  CONVERT THIS TO A

# COMMANDED RATE AND ENABLE THE TRACKER IF WE ARE WITHIN .5 DEGREES OF THE TARGET.

  CS MPAC  # DOT WAS NEGATIVE OF DESREG ANGLE.

  EXTEND

  MP RDESGAIN # SCALING ON INPUT ANGLE WAS 4 RADIANS.

  TS TANG  # TRUNNION COMMAND.

  CS RADMODES # A RELAY IN THE RR REVERSES POLARITY OF

  MASK BIT12  # THE SHAFT COMMANDS IN MODE 2 SO THAT A

  EXTEND   # POSITIVE TORQUE APPLIED TO THE SHAFT

  BZF +3  # GYRO CAUSES A POSITIVE CHANGE IN THE

  CA TANG +1  # SHAFT ANGLE.  COMPENSATE FOR THIS SWITCH

  TCF +2  # BY CHANGING THE POLARITY OF OUR COMMAND.

 +3  CS TANG +1

  EXTEND

  MP RDESGAIN # SCALING ON INPUT ANGLE WAS 4 RADIANS.

  TS TANG +1  # SHAFT COMMAND FOR RROUT

  TC INTPRET

  DLOAD DMP

   2  # COS(S).

   4  # COS(T).

  SL1 PDDL  # Z COMPONENT OF URR.

  DCOMP PDDL  # Y COMPONENT = -SIN(T)

   0  # SIN(S).

  DMP SL1

   4  # COS(T).

  VDEF BON  # FORM URR IN NB AXES.

   RRNBSW  # BYPASS NBSM CONVERSION IN VERB 41

   +3

  CALL

   *NBSM*  # GET URR IN SM AXES.

  DOT EXIT

   RRTARGET # GET COSIN OF ANGLE BETWEEN RR AND LOS

  EXTEND

  DCS COS1/2DG

  DAS MPAC  # DIFFERENCE OF COSINES, SCALED B-2.

  CCS MPAC

  CA ZERO  # IF COS ERROR BIGGER, ERROR IS SMALLER

  TCF +2

  CA ONE

  TS MPAC +1  # ZERO IF RR IS POINTED OK, ONE IF NOT.

# Page 551

# SEE IF TRACKER SHOULD BE ENABLED OR DISABLED.

  CCS RADMODES # IF CONTINUOUS DESIGNATE WANTED, PUT OUT

  TCF SIGNLCHK # COMMANDS WITHOUT CHECKING MAGNITUDE OF

  TCF SIGNLCHK # ERROR SIGNALS

  TCF DORROUT

SIGNLCHK CCS MPAC +1  # SEE IF BOTH AXES WERE WITHIN .5 DEGS.

  TCF DGOODCHK

  CS STATE  # IF WITHIN LIMITS AND NO LOCK-ON WANTED,

  MASK LOKONBIT # PROBLEM IS FINISHED.

  CCS A

  TCF RRDESDUN

  CAF BIT14  # ENABLE THE TRACKER

  EXTEND

  WOR CHAN12

DGOODCHK CAF BIT4  # SEE IF DATA GOOD RECEIVED YET

  EXTEND

  RAND CHAN33

  CCS A

  TCF DORROUT

RRDESDUN CS BIT10  # WHEN PROBLEM DONE, REMOVE BIT 10 SO NEXT

  MASK RADMODES # WAITLIST TASK WE WILL GO TO RGOODEND.

  INHINT

  TS  RADMODES

  TC DOWNFLAG # RESET LOSCMFLG TO PREENT A

  ADRES  LOSCMFLG # RECOMPUTATION OF LOS AFTER DATA GOOD

  CS BIT2  # TURN OFF ENABLE RR ERROR COUNTER

  EXTEND

  WAND CHAN12

  TCF ENDOFJOB # WITH ECTR DISABLED.

DORROUT  CA FLAGWRD2 # IF BOTH LOSCMFLAG AND SEARCH FLAG ARE

  MASK BIT12,14 # ZERO, BYPASS VELOCITY ADJUSTMENT TO LOS

  EXTEND

  BZF NOTP20

  TC INTPRET

  VLOAD VXSC  # MULTIPLY UNIT LOS BY MAGNITUDE

   RRTARGET

   MLOSV

  VSL1 PUSH

  VLOAD VXSC  # ADD .5 SEC. OF VELOCITY

   LOSVEL  # TO LOS VECTOR

   MCTOMS

  VSR1 VAD

  UNIT

  STODL RRTARGET # STORE VELOCITY-CORRECTED LOS (UNIT)

# Page 552

   36D

  STORE MLOSV  # AND STORE MAGNITUDE

  EXIT

NOTP20  INHINT

  CS RADMODES # PUT OUT COMMAND UNLESS MONITOR

  MASK REPOSBIT # REPOSITION HAS TAKEN OVER

  CCS A

  TC RROUT

  CA FLAGWRD2

  MASK LOSCMBIT # IF LOSCMFLG NOT SET, DON'T TEST

  EXTEND   # LOS COUNTER

  BZF ENDOFJOB

  CCS LOSCOUNT # TEST LOS COUNTER TO SEE IF TIME TO GET

  TC DODESEND # A NEW LOS

  INHINT

  TC KILLTASK # YES -- KILL TASK WHICH SCHEDULES DODES

  CADR DESLOOP +2

  RELINT

  CCS NEWJOB

  TC CHANG1

  TC BANKCALL

  CADR R21LEM2

DODESEND TS LOSCOUNT

  TC ENDOFJOB

RDESGAIN DEC .53624  # TRIES TO NULL .5 ERROR IN .5 SEC.

BIT12,14 EQUALS PRIO24  # OCT 24000

COS1/2DG 2DEC .999961923 B-2 # COSINE OF 0.5 DEGREES.

MCTOMS  2DEC 100 B-13

# Page 553

# RADAR READ INITIALIZATION

#

# RADAR DATA READ BY A BANKCALL FOR THE APPROPRIATE LEAD-IN BELOW.

LRALT  TC INITREAD -1 # ONE SAMPLE PER READING.

ALLREAD  OCT 17

LRVELZ  TC INITREAD

  OCT 16

LRVELY  TC INITREAD

  OCT 15

LRVELX  TC INITREAD

  OCT 14

RRRDOT  TC INITREAD -1

  OCT 12

RRRANGE  TC INITREAD -1

  OCT 11

# LRVEL IS THE ENTRY TO THE LR VELOCITY READ ROUTINE WHEN 5 SAMPLES ARE

# WANTED.  ENTER WITH C(A)= 0,2,4 FOR LRVELZ,LRVELY,LRVELX RESP.

LRVEL  TS TIMEHOLD # STORE VBEAM INDEX HERE MOMENTARILY

  CAF FIVE  # SPECIFY FIVE SAMPLES

  INDEX TIMEHOLD

  TCF LRVELZ

# Page 554

 -1  CAF ONE  # ENTRY TO TAKE ONLY 1 SAMPLE

INITREAD INHINT

  TS TIMEHOLD # GET DT OF MIDPOINT OF NOMINAL SAMPLING

  EXTEND   # INTERVAL (ASSUMES NO BAD SAMPLES WILL BE

  MP BIT3  # ENCOUNTERED).

  DXCH TIMEHOLD

  CCS A

  TS NSAMP

  AD ONE

# INSERT FOLLOWING INSTRUCTION TO GET 2N TRIES FOR N SAMPLES.

#		DOUBLE

  TS SAMPLIM

  CAF DGBITS  # READ CURRENT VALUE OF DATA GOOD BITS.

  EXTEND

  RAND CHAN33

  TS OLDATAGD

  CS ALLREAD

  EXTEND

  WAND CHAN13  # REMOVE ALL RADAR BITS

  INDEX Q

  CAF 0

  EXTEND

  WOR CHAN13  # SET NEW RADAR BITS

  EXTEND

  DCA TIME2

  DAS TIMEHOLD # TIME OF NOMINAL MIDPOINT

  CAF ZERO

  TS L

  DXCH SAMPLSUM

  TCF ROADBACK

DGBITS  OCT 230

# Page 555

# RADAR RUPT READER

#

# THIS ROUTINE STARTS FROM A RADARUPT.  IT READS THE DATA & LOTS MORE.

  SETLOC RADARUPT

  BANK

  COUNT* $$/RRUPT

RADAREAD EXTEND   # MUST SAVE SBANK BECAUSE OF RUPT EXITS

  ROR SUPERBNK # VIA TASKOVER (BADEND OR GOODEND).

  TS BANKRUPT

  EXTEND

  QXCH QRUPT

  CAF SEVEN

  EXTEND

  RAND CHAN13

  TS DNINDEX

  EXTEND   # IF RADAR SELECT BITS ZERO, DO NOT STORE

  BZF TRYCOUNT # DATA FOR DOWNLIST (ERASABLE PROBLEMS)

  CA RNRAD

  INDEX DNINDEX

  TS DNRRANGE -1

TRYCOUNT CCS SAMPLIM

  TCF PLENTY

  TCF NOMORE

  TC ALARM

  OCT 520

  TC RESUME

NOMORE  CA FLGWRD11 # IS LRBYPASS SET?

  MASK LRBYBIT

  EXTEND

  BZF BADRAD  # NO.  R12 IS ON -- BYPASS 521 ALARM.

  CS FLAGWRD3 # CHECK R04FLAG.

  MASK R04FLBIT # IF 1, R04 IS RUNNING.  DO NOT ALARM

  EXTEND

  BZF BADRAD

  TC ALARM  # P20 WANTS THE ALARM.

  OCT 521

BADRAD  CS ONE

  TS SAMPLIM

  TC RDBADEND -2

PLENTY  TS SAMPLIM

  CAF BIT3

  EXTEND

  RAND CHAN13  # TO FIND OUT WHICH RADAR

  EXTEND

# Page 556

  BZF RENDRAD

  TC R77CHECK # R77 QUITS HERE.

LRPOSCHK CA RADMODES # SEE IF LR IN DESIRED POSITION

  EXTEND

  RXOR CHAN33

  MASK BIT6

  EXTEND

  BZF VELCHK

  TC ALARM

  OCT 522

  TC BADRAD

VELCHK  CAF BIN3  # = 00003 OCT

  EXTEND

  RXOR CHAN13  # RESET ACTIVITY BIT

  MASK BIN3

  EXTEND

  BZF LRHEIGHT # TAKE A LR RANGE READING

  CAF POSMAX

  MASK RNRAD

  AD LVELBIAS

  TS L

  CAE RNRAD

  DOUBLE

  MASK BIT1

  DXCH ITEMP3

  CAF BIT8  # DATA GOOD ISN'T CHECKED UNTIL AFTER READ-

  TC DGCHECK  # ING DATA SO SOME RADAR TESTS WILL WORK

     # INDEPENDENT OF DATA GOOD.

  CCS NSAMP

  TC NOEND

GOODRAD  CS ONE

  TS SAMPLIM

  CS ITEMP1  # WHEN ENOUGH GOOD DATA HAS BEEN GATHERED,

  MASK RADMODES # RESET DATA FAIL FLAGS FOR SETTRKF.

  TS RADMODES

  TC RADLITES # LAMPS MAY GO OFF IF DATA JUST GOOD.

  TC RGOODEND -2

NOEND  TS NSAMP

RESAMPLE CCS SAMPLIM  # SEE IF ANY MORE TRIES SHOULD BE MADE.

  TCF +2

  TCF DATAFAIL # N SAMPLES NOT AVAILABLE.

  CAF BIT4  # RESET ACTIVITY BIT.

  EXTEND

# Page 557

  WOR CHAN13  # RESET ACTIVITY BIT

  TC RESUME

LRHEIGHT CAF BIT5

  TS ITEMP1  # (POSITION OF DATA GOOD BIT IN CHAN 33)

  CAF BIT9

  TC SCALECHK -1

RENDRAD  CAF REPOSBIT # MAKE SURE ANTENNA HAS NOT GONE OUT OF

  MASK RADMODES # LIMITS.

  CCS A

  TCF BADRAD

  CS RADMODES # BE SURE RR CDU HASN'T FAILED.

  MASK RCDUFBIT

  CCS A

  TCF BADRAD

  CAF BIT4  # SEE IF DATA HAS BEEN GOOD.

  TS ITEMP1  # (POSITION OF DATA GOOD BIT IN CHAN 33)

  CAF BIT1  # SEE IF RR RDOT.

  EXTEND

  RAND CHAN13

  TS Q  # FOR LATER TESTING.

  CCS A

  TCF +2

  TCF RADIN  # NO SCALE CHECK FOR RR RDOT.

  CAF BIT3

  TS L

SCALECHK EXTEND

  RAND CHAN33  # SCALE STATUS NOW

  XCH L

  MASK RADMODES # SCALE STATUS BEFORE

  EXTEND

  RXOR LCHAN  # SEE IF THEY DIFFER

  CCS A

  TC SCALCHNG # THEY DIFFER.

RADIN  CAF POSMAX

  MASK RNRAD

  TS ITEMP4

  CAE RNRAD

  DOUBLE

  MASK BIT1

  TS ITEMP3

# Page 558

  CCS Q  # SEE IF RR RDOT.

  TCF SCALADJ  # NO, BUT SCALE CHANGING MAY BE NEEDED.

  EXTEND   # IF RR RANGE RATE, THROW OUT BIAS

  DCS RDOTBIAS

DASAMPL  DAS ITEMP3

DGCHECK2 CA ITEMP1  # SEE THAT DATA HAS BEEN GOOD BEFORE AND

  TC DGCHECK +1 # AFTER TAKING SAMPLE.

  TC GOODRAD

SCALCHNG LXCH RADMODES

  AD BIT1

  EXTEND

  RXOR LCHAN

  TS RADMODES

  CAF DGBITS  # UPDATE LAST VALUE OF DATA GOOD BITS.

  EXTEND

  RAND CHAN33

  TS OLDATAGD

  TC UPFLAG  # SET RNGSCFLG

  ADRES RNGSCFLG # FOR LRS24.1

  TCF BADRAD

# R77 MUST IGNORE DATA FAILS SO AS NOT TO DISTURB THE ASTRONAUT.

R77CHECK CS FLAGWRD5

  MASK R77FLBIT

  CCS A

  TC Q  # NOT R77

  CS BITS5,8  # UPDATE LR DATA GOOD BITS IN RADMODES

  MASK RADMODES

  TS L

  CA BITS5,8

  EXTEND

  RAND CHAN33

  AD L

  TS RADMODES

  TC RGOODEND -2

BITS5,8  OCT 220

# Page 559

# THE FOLLOWING ROUTINE INCORPORATES RR RANGE AND LR ALT SCALE INFORMATION AND LEAVES DATA AT LO SCALE.

SCALADJ  CCS L  # L HAS SCALE INBIT FOR THIS RADAR.

  TCF +2  # ON HIGH SCALE.

  TCF DGCHECK2

  CA DNINDEX

  MASK  BIT3

  CCS A

  TCF LRSCK

  DXCH ITEMP3

  DDOUBL

  DDOUBL

  DDOUBL

  DXCH ITEMP3

  TCF DGCHECK2

LRSCK  CCS ITEMP3

  TCF +11

  CS ITEMP4

  AD HISCALIM

  EXTEND

  BZMF +5

  CS FLGWRD11

  MASK SCABBIT

  ADS FLGWRD11

  TCF +4

  CS SCABBIT

  MASK FLGWRD11

  TS FLGWRD11

  EXTEND

  DCA ITEMP3

  DDOUBL

  DDOUBL

  TCF DASAMPL

HISCALIM DEC 460  # 2481.7 FT ******************************

# Page 560

DGCHECK  TS ITEMP1  # UPDATE DATA GOOD BIT IN OLDATAGD AND

  EXTEND   # MAKE SURE IT WAS ON BEFORE AND AFTER THE

  RAND CHAN33  # SAMPLE WAS TAKEN BEFORE RETURNING.  IF

  TS L  # NOT, GOES TO RESAMPLE TO TRY AGAIN.  IF

  CS ITEMP1  # MAX NUMBER OF TRIES HAS BEEN REACHED,

  MASK OLDATAGD # THE BIT CORRESPONDING TO THE DATA GOOD

  AD L  # WHICH FAILED TO APPEAR IS IN ITEMP1 AND

  XCH OLDATAGD # CAN BE USED TO SET RADMODES WHICH VIA

  MASK ITEMP1  # SETTRKF SETS THE TRACKER FAIL LAMP.

  AD L

  CCS A  # SHOULD BOTH BE ZERO.

  TC RESAMPLE

  DXCH ITEMP3  # IF DATA GOOD BEFORE AND AFTER, ADD TO

  DAS SAMPLSUM # ACCUMULATION.

  TC Q

DATAFAIL CS ITEMP1  # IN THE ABOVE CASE, SET RADMODES BIT

  MASK RADMODES # SHOWING SOME RADAR DATA FAILED.

  AD ITEMP1

  TS RADMODES

  DXCH ITEMP3  # IF WE HAVE BEEN UNABLE TO GATHER N

  DXCH SAMPLSUM # SAMPLES, USE LAST ONE ONLY.

  TC RADLITES

  TCF NOMORE

# Page 561

# THIS ROUTINE CHANGES THE LR POSITION, AND CHECKS THAT IT GOT THERE.

  SETLOC P20S1

  BANK

  COUNT* $$/RSUB

LRPOS2  INHINT

  CS RADMODES

  MASK LRPOSBIT # SHOW DESIRED LR POSITION IS 2

  ADS RADMODES

  CAF BIT7

  EXTEND

  RAND CHAN33  # SEE IF ALREADY THERE.

  EXTEND

  BZF RADNOOP

  CAF BIT13

  EXTEND

  WOR CHAN12  # COMMAND TO POSITION 2

  CAF 6SECS  # START SCANNING FOR INBIT AFTER 7 SECS.

  TC WAITLIST

  EBANK= LOSCOUNT

  2CADR LRPOSCAN

  TC ROADBACK

LRPOSNXT TS SAMPLIM

  TC FIXDELAY # SCAN ONCE PER SECOND 15 TIMES MAX AFTER

  DEC 100  # INITIAL DELAY OF 7 SECONDS.

  CAF BIT7  # SEE IF LR POS2 IS ON

  EXTEND

  RAND CHAN33

  EXTEND

  BZF LASTLRDT # IF THERE, WAIT FINAL SECOND FOR BOUNCE.

  CCS SAMPLIM  # SEE IF MAX TIME UP.

  TCF LRPOSNXT

  CS BIT13  # IF TIME UP, DISABLE COMMAND AND ALARM.

  EXTEND

  WAND CHAN12

  TCF RDBADEND

RADNOOP  CAF ONE  # NO FURTHER ACTION REQUESTED.

  TC WAITLIST

  EBANK= LOSCOUNT

  2CADR RGOODEND

# Page 562

  TC ROADBACK

LASTLRDT CA 2SECS  # WAIT TWO SECONDS AFTER RECEIPT OF INBIT

  TC VARDELAY # TO WAIT FOR ANTENNA BOUNCE TO DIE OUT.

  CS BIT13  # REMOVE COMMAND

  EXTEND

  WAND CHAN12

  TCF RGOODEND

LRPOSCAN CAF FOURTEEN # SET UP FOR 15 SAMPLES.

  TCF LRPOSNXT

6SECS  DEC 600

# Page 563

# SEQUENCES TO TERMINATE RR OPERATIONS.

ENDRADAR CAF RCDUFBIT # PROLOG TO CHECK RR CDU FAIL BEFORE END.

  MASK RADMODES

  CCS A

  TCF RGOODEND

  TCF RDBADEND

 -2  CS ZERO  # RGOODEND WHEN NOT UNDER WAITLIST CONTROL

  TS RUPTAGN

RGOODEND CAF TWO

  TC POSTJUMP

  CADR GOODEND

 -2  CS ZERO  # RDBADEND WHEN NOT UNDER WIATLIST.

  TS RUPTAGN

RDBADEND CAF TWO

  TC POSTJUMP

  CADR BADEND

BIN3  EQUALS THREE

# Page 564

# PROGRAM NAME:  LPS20.1 VECTOR EXTRAPOLATION AND LOS COMPUTATION

# MOD. NO. 2	BY J.D. COYNE	SDC	DATE 12-7-66

#

# FUNCTIONAL DESCRPIPTION:

#	1)	EXTRAPOLATE THE LEM AND CSM VECTORS IN ACCORDANCE WITH THE TIME REFERRED TO IN CALLER + 1.

#	2)	COMPUTES THE LOS VECTOR TO THE CSM, CONVERTS IT TO STABLE MEMBER COORDINATES AND STORES IT IN RRTARGET.

#	3)	COMPUTES THE MAGNITUDE OF TEH LOS VECTOR AND STORES IT IN MLOSV

#

# CALLING SEQUENCE:	CALL

#				LPS20.1

#

# SUBROUTINES CALLED:

#	LEMPREC, CSMPREC

#

# NORMAL EXIT:  RETURN TO CALLER + 2.

#

# ERROR EXITS:  NONE

#

# ALARMS:  NONE

#

# OUTPUT:

#	LOS VECTOR (HALF UNIT) IN SM COORDINATES STORED IN RRTARGET

#	MAGNITUDE OF TEH LOS VECTOR (METERS SCALED B-29) STORED IN MSLOV

#	RRNBSW CLEARED.

#

# INITIALIZED ERASABLE

#	TDEC1 MUST CONTAIN THE TIME FOR EXTRAPOLATION

#	SEE ORBITAL INTEGRATION ROUTINE

#

# DEBRIS:

#	MPAC DESTROYED BY THE ROUTINE

  BANK 23

  SETLOC P20S

  BANK

# Page 565

  COUNT* $$/LPS20

LPS20.1  STQ BOFF

   LS21X

   LOSCMFLG # LOSCMFLG = 0 MEANS NOT CALLED BY R21

   LMINT  # SO CALL LEMCONIC TO GET LM STATE

  BON   # IF IN R21 AND ON LUNAR SURFACE

   SURFFLAG # DON'T CALL LEMCONIC

   CSMINT

LMINT  CALL

   LEMCONIC # EXTRAPOLATE LEM

  VLOAD

   RATT

  STOVL LMPOS  # SAVE LM POSITION B-29

   VATT

  STODL LMVEL  # SAVE LM VELOCITY B-7

   TAT

CSMINT  STCALL TDEC1

   CSMCONIC # EXTRAPOLATE CSM

  VLOAD VSU  # COMPUTE RELATIVE VELOCITY V(CSM) - V(LM)

   VATT

   LMVEL

  MXV VSL1

   REFSMMAT

  EXIT

  TC KILLTASK # KILL THE TASK WHICH CALLS DODES SINCE

  CADR DESLOOP +2 # STORING INTO ERASEABLES DODES USES

  TC INTPRET

  STOVL LOSVEL

   RATT

  VSU BOFF

   LMPOS

   RNDVZFLG

   NOTSHIFT

  BOVB

   TCDANZIG

  VSL

   9D

NOTSHIFT UNIT BOVB  # IF OVERFLOW, RANGE MUST BE GREATER

   526ALARM # THAN 400 N. M.

  MXV VSL1

   REFSMMAT # CONVERT TO STABLE MEMBER

  STODL RRTARGET

   36D  # SAVE MAGNITUDE OF LOS VECTOR FOR

  STORE MLOSV  # VELOCITY CORRECTION IN DESIGNATE

  CLRGO

   RRNBSW

   LS21X

# Page 566

# PROGRAM NAME:  LPS20.2  400 NM RANGE CHECK

# MOD. NO. 2	BY J.D. COYNE	SDC	DATE 12-7-66

#

# FUNCTIONAL DESCRIPTION:

#	COMPARES THE MAGNITUDE OF THE LOS VECTOR TO 400 NM.

#

# CALLING SEQUENCE:	CALL

#				LPS20.2

#

# SUBROUTINES CALLED:  NONE

#

# NORMAL EXIT:  RETURN TO CALLER +1, MPAC EQ 0 (RANGE 400NM OR LESS.)

#

# ERROR EXITS:  RETURN TO CALLER +1, MPAC EQ 1 (RANGE GREATER THAN 400NM)

#

# ALARMS:  NONE

#

# OUTPUT:  NONE

#

# INITIALIZED ERASEABLE:

#	PDL 36D MUST CONTAIN THE MAGNITUDE OF THE VECTOR

#

# DEBRIS:

#	MPAC DESTROYED BY THIS ROUTINE

  SETLOC P20S1

  BANK

  COUNT* $$/LPS20

LPS20.2  DLOAD DSU

   MLOSV  # MAGNITUDE OF LOS

   FHNM  # OVER 400NM

  BPL

   TOFAR

  SLOAD RVQ

   ZERO/SP

TOFAR  SLOAD RVQ

   ONE/SP

ONE/SP  DEC 1

# Page 567

FHNM  2DEC 740800 B-20 # 400 NAUTICAL MILES IN METERS B-20

# Page 568

# PROGRAM NAME:  LRS22.1 (DATA READ SUBROUTINE 1)

# MOD. NO.: 1		BY: P. VOLANTE  SDC		DATE:  11-15-66

#

# FUNCTIONAL DESCRIPTION:

#	1)	READS RENDEZVOUS RADAR RANGE AND RANGE-RATE, TRUNNION AND SHAFT ANGLES, THREE CDU VALUES AND TIME.  CONVERTS THIS

#		DATA AND LEAVES IT FOR THE MEASUREMENT INCORPORATION ROUTINE (LSR22.3).  CHECKS FOR THE RR DATA GOOD DISCRETE, FOR

#		RR REPOSITION AND RR CDU FAIL

#	2)	COMPARES RADAR LOS WITH LOS COMPUTED FROM STATE VECTORS TO SEE IF THEY ARE WITHIN THREE DEGREES

#

# CALLING SEQUENCE:  BANKCALL FOR LRS22.1

#

# SUBROUTINES CALLED:

#	RRDOT		LPS20.1

#	RRRANGE		BANKCALL

#	RADSTALL	CDULOGIC

#	RRNB		SMNB

#

# NORMAL EXIT:  RETURN TO CALLER+1 WITH MPAC SET TO +0

#

# ERROR EXITS:  RETURN TO CALLER+1 WITH ERROR CODE STORED IN MPAC AS FOLLOWS:

#	00001 -- ERROR EXIT 1 -- RR DATA NO GOOD (NO RR DATA GOOD DISCRETE OR RR CDU FAIL OR RR REPOSITION)

#	00002 -- ERROR EXIT 2 -- RR LOS NOT WITHIN THREE DEGREES OF LOS COMPUTED FROM STATE VECTORS

#

# ALARMS:  521 -- COULD NOT READ RADAR DATA (RR DATA GOOD DISCRETE NOT PRESENT BEFORE AND AFTER READING THE RADAR)

#	(THIS ALARM IS ISSUED BY RADARREAD SUBROUTINE WHICH IS ENTERED FROM A RADARUPT)

#

# OUTPUT:  RRLOSVEC -- THE RR LINE-OF-SIGHT VECTOR (USED BY LRS22.2) -- A HALF-UNIT VECTOR

# 	RM -- THE RR RANGE READING (TO THE CSM) DP, IN METERS SCALED BY B-29 (USED BY LRS22.2 AND LRS22.3)

#

#	ALL OF THE FOLLOWING OUTPUTS ARE USED BY LRS22.3:

#		RDOTM -- THE RR RANGE-RATE READING, DP, IN METERS PER CENTISECOND, SCALED BY B-7

#		RRTRUN -- THE RR TRUNNION ANGLE, DP, IN REVOLUTIONS, SCALED B0

#		RRSHAFT -- RR SHAFT ANGLE, DP, IN REVOLUTIONS, SCALED B0

#		AIG,AMG,AOG -- THE CDU ANGLES, THREE SP WORDS

#		MKTIME -- THE TIME OF THE RR READING, DP, IN CENTISECONDS

#

# ERASABLE INITIALIZATION REQUIRED:

#	RNRAD, THE RADAR READ COUNTER FROM WHICH IS OBTAINED:

# Page 569

#		1) RR RANGE SCALED 9.38 FT. PER BIT ON THE LOW SCALE AND 75.04 FT. PER BIT ON THE HIGH SCALE

#		2) RR RANGE RATE, SCALED .6278 FT./SEC. PER BIT

#	THE CDU ANGLES FROM CDUX, CDUY, CDUZ, AND TIME1 AND TIME2

#

# DEBRIS:  LRS22.1X, A, L, Q, PUSHLIST

  BANK 32

  SETLOC LRS22

  BANK

  COUNT* $$/LRS22

LRS22.1  TC MAKECADR

  TS LRS22.1X

  TC DOWNFLAG

  ADRES RNGSCFLG

  INHINT

  CAF BIT3

  EXTEND   # GET RR RANGE SCALE

  RAND CHAN33  # FROM CHANNEL 33 BIT 3

  TS L

  CS RRRSBIT

  MASK RADMODES

  AD L

  TS RADMODES

  RELINT

READRDOT TC BANKCALL

  CADR RRRDOT  # READ RANGE-RATE (ONE SAMPLE)

  TC BANKCALL

  CADR RADSTALL # WAIT FOR DATA READ COMPLETION

  TCF EREXIT1  # COULD NOT READ RADAR-ERROR EXIT 1

  INHINT   # NO INTERRUPTS WHILE READING TIME AND CDU

  DXCH TIMEHOLD # SET MARK TIME EQUAL TO THE MID-POINT

  DXCH MPAC +5  # TEMP BUFFER FOR DOWNLINK

  DXCH SAMPLSUM # SAVE RANGE-RATE READING

  DXCH RDOTMSAV

  EXTEND

  DCA CDUY  # SAVE ICDU ANGLES

  DXCH MPAC +3  # TEMP BUFFER FOR DOWNLINK

  CA CDUX

  TS MPAC +2  # TEMP BUFFER FOR DOWNLINK

  EXTEND

  DCA TIME2  # SAVE TIME

  DXCH MPAC  # SAVE TIME OF CDUY READINGS IN MPAC

  EXTEND

  DCA CDUT  # SAVE TRUNNION AND SHAFT ANGLES FOR RRNB

  DXCH TANG

# Page 570

  RELINT

  TC BANKCALL

  CADR RRRANGE  # READ RR RANGE (ONE SAMPLE)

  TC BANKCALL

  CADR RADSTALL # WAIT FOR READ COMPLETE

  TC CHEXERR  # CHECK FOR ERRORS DURING READ

  INHINT   # COPY CYCLE FOR MARK DATA ON DOWNLINK

  DXCH DNRRANGE # RANGE, RANGE RATE (RAW DATA)

  DXCH RANGRDOT

  DXCH MPAC +5

  DXCH MKTIME  # MARK TIME

  DXCH MPAC +3

  DXCH AIG  # CDUY, CDUZ

  EXTEND

  DCA TANG  # PRESERVE TANG

  DXCH TANGNB  # TRUNNION AND SHAFT ANGLES

  CA MPAC +2

  TS AOG  # CDUX

  TC INTPRET

  STODL 20D  # SAVE TIME OF CDU READINGS IN 20D

   RDOTMSAV # CONVERT RDOT UNITS AND SCALING

  SL DMPR  # START WITH READING SCALED B-28, -.6278

   14D  # FT./SECOND PER BIT

   RDOTCONV # END WITH METERS/CENTISECOND, B-7

  STORE RDOTM

  SLOAD RTB

   TANG  # GET TRUNNION ANGLE

   CDULOGIC # CONVERT TO DP ONES COMP. IN REVOLUTIOINS

  STORE RRTRUN  # AND SAVE FOR TMI ROUTINE (LSR22.3)

  SLOAD RTB

   TANG +1  # DITTO FOR SHAFT ANGLE

   CDULOGIC

  STODL RRSHAFT

   SAMPLSUM

  DMP SL2R  # CONVERT UNITS AND SCALING DP RANGE

   RANGCONV # PER BIT, END WITH METERS, SCALED -29

  STCALL RM

   RRNB  # COMPUTE RADAR LOS USING RRNB

  STODL RRBORSIT # AND SAVE

   20D

  STCALL TDEC1  # GET STATE VECTOR LOS AT TIME OF CDU READ

   LPS20.1

  EXIT

  CA AIG  # STORE IMU CDU ANGLES AT MARKTIME

  TS CDUSPOT  # IN CDUSPOT FOR TRG*SMNB

  CA AMG

  TS CDUSPOT +2

  CA AOG

  TS CDUSPOT +4

  TC INTPRET

# Page 571

  VLOAD CALL  # LOAD VECTOR AND CALL TRANSFORMATION

   RRTARGET

   TRG*SMNB # ROTATE LOS AT MARKTIME FROM SM TO NB.

  DOT   # DOT WITH RADAR LOS TO GET ANGLE

   RRBORSIT

  SL1 ACOS  # BETWEEN THEM

  STORE DSPTEM1  # STORE FOR POSSIBLE DISPLAY

  DSU BMN  # IS IT LESS THAN 3 DEGREES

   THREEDEG

   NORMEXIT # YES -- NORMAL EXIT

  EXIT   # ERROR EXIT 2

  CAF BIT2  # SET ERROR CODE

  TS MPAC

  TCF OUT22.1

NORMEXIT EXIT   # NORMAL EXIT -- SET MPAC EQUAL ZERO

  CAF ZERO

  TS MPAC

OUT22.1  CAE LRS22.1X # EXIT FROM LRS22.1

  TC BANKJUMP

CHEXERR  CAE FLAGWRD5

  MASK RNGSCBIT

  CCS A  # CHECK IF RANGE SCALE CHANGED

  TCF READRDOT # YES -- TAKE ANOTHER READING

EREXIT1  CA BIT1  # SET ERROR CODE

  TS MPAC

  TC OUT22.1

THREEDEG 2DEC .008333333 # THREE DEGREES, SCALED REVS, B0

RRLOSVEC EQUALS RRTARGET

# Page 572

# PROGRAM NAME -- LRS22.2 (DATA READ SUBROUTINE 2)

# MOD. NO.: 1		BY: P. VOLANTE  SDC		DATE: 4-11-67

#

# FUNCTIONAL DESCRIPTION:

#	(Yes, I know point #1 is missing.  It is missing from the program listing -- RSB 2003)

#	2)  CHECKS IF THE RR LOS (I.E., THE RADAR BORESIGHT VECTOR) IS WITHIN 30 DEGREES OF THE LM +Z AXIS

#

# CALLING SEQUENCE:  BANKCALL FOR LRS22.2

#

# SUBROUTINES CALLED:  G+N, AUTO, SETMAXDB

#

# NORMAL EXIT:  RETURN TO CALLER WITH MPAC SET TO +0 (VIA SWRETURN)

#

# ERROR EXIT:  RETURN TO CALLER WITH MPAC SET TO 00001 -- RADAR LOS NOT WITHIN 30 DEGREES OF LM +Z AXIS.

#

# ALARMS:  NONE

#

# ERASABLE INITIALIZATION REQUIRED:

#	RRLOSVEC -- THE RR LINE-OF-SIGHT VECTOR -- A HALF UNIT VECTOR COMPUTED BY LRS22.1

#	RM -- RR RANGE, METERS B-29, FROM LRS22.1

#	BIT 14 CHANNEL 31 -- INDICATES AUTOPILOT IS IN AUTO MODE

#

# DEBRIS -- A,L,Q,MPAC -- PUSHLIST AND PUSHLOC ARE NOT CHANGED BY THIS ROUTINE

  SETLOC P20S

  BANK

LRS22.2  TC MAKECADR

  TS LRS22.1X

  TC INTPRET

     # CHECK IF RR LOS IS WITHIN 30 DEG OF

30DEGCHK DLOAD ACOS  # THE SPACECRAFT +Z AXIT

   RRBORSIT +4 # BY TAKING ARCCOS OF Z-COMP. OF THE RR

     # LOS VECTOR, A HALF UNIT VECTOR

     # IN NAV BASE AXES)

  DSU BMN

   30DEG

   OKEXIT  # NORMAL EXIT -- WITHIN 30 DEG.

  EXIT   # ERROR EXIT -- NOT WITHIN 30 DEG.

  CAF BIT1  # SETS ERROR CODE IN MPAC

  TS MPAC

  TCF OUT22.2

OKEXIT  EXIT   # NORMAL EXIT -- SET MPAC = ZERO

# Page 573

  CAF ZERO

  TS MPAC

OUT22.2  CAE LRS22.1X

  TC BANKJUMP

30DEG  2DEC .083333333 # THIRTY DEGREES, SCALED REVS, B0

# Page 574

# PROGRAM NAME -- LSR22.3				DATE -- 29 MAY 1967

# MOD. NO 3						LOG SECTION -- P20-P25

# MOD. BY -- DANFORTH					ASSEMBLY LEMP20S REV 10

#

# FUNCTIONAL DESCRIPTION:

#	THIS ROUTINE COMPUTES THE B-VECTORS ADN DELTA Q FOR EACH OF THE QUANTITIES MEASURED BY THE RENDEZVOUS

#	RADAR.  (RANGE, RANGE RATE, SHAFT AND TRUNNION ANGLES).  THE ROUTINE CALLS THE INCORP1 AND INCORP2 ROUTINES

#	WHICH COMPUTE THE DEVIATIONS AND CORRECT THE STATE VECTOR.

#

# CALLING SEQUENCE:

#	THIS ROUTINE IS PART OF P20 RENDEZVOUS NAVIGATION FOR THE LM COMPUTER ONLY.  THE ROUTINE IS ENTERED FROM

# 	R22 LEM ONLY AND RETURNS DIRECTLY TO R22LEM FOLLOWING SUCCESSFUL INCORPORATION OF MEASURED DATA.  IF THE

#	COMPUTED STATE VECTOR DEVATIONS EXCEED THE MAXIMUM PERMITTED.  THE ROUTINE RETURNS TO R22LEM TO DISPLAY

#	THE DEVIATIONS.  IF THE ASTRONAUT ACCEPTS THE DATA R22LEM RETURNS TO LSR22.3 TO INCORPORATE THE

#	DEVIATIONS INTO THE STATE VECTOR.  IF THE ASTRONAUT REJECTS THE DEVIATIONS, NO MORE MEASUREMENTS ARE

#	PROCESSED FOR THIS MARK, I.E.,  R22LEM GETS THE NEXT MARK.

#

# SUBROUTINES CALLED:

#	WLINIT		LGCUPDTE	INTEGRV		INCORP1		ARCTAN

#	GETULC		RADARANG	INCORP2		NBSM		INTSTALL

#

# OUTPUT:

#	CORRECTED LM OR CSM STATE VECTOR (PERMANENT)

#	NUMBER OF MARKS INCORPORATED IN MARKCTR

#	MAGNITUDE OF POSITION DEVIATION (FOR DISPLAY) IN R22DISP METERS B-29

#	MAGNITUDE OF VELOCITY DEVIATION (FOR DISPLAY) IN R22DISP +2 M/CSEC B-7

#	UPDATED W-MATRIX

#

# ERASABLE INITIALIZATION REQUIRED:

#	LM AND CSM STATE VECTORS

#	W-MATRIX

#	MARK TIME IN MKTIME

#	RADAR RANGE IN RM METERS B-29

#		RANGE RATE IN RDOTM METERS/CSES B-7

#		SHAFT ANGLE IN RRSHAFT REVS. B0

#		TRUNNION ANGLE IN RRTRUN REVS. B0

#	GIMBAL ANGLES	INNER IN AIG

#			MIDDLE IN AMG

#			OUTER IN ACG

#	REFSMMAT

#	RENDWFLG

#	NOANGFLG

#	VEHUPFLG

#

# DEBRIS:

#	PUSHLIST -- ALL

#	MX, MY, MZ (VECTORS)

# Page 575

#	ULC, RXZ, SINTHETA, LGRET, RDRET, BVECTOR, W.IND, X78T

  BANK 13

  SETLOC P20S3

  BANK

  EBANK= LOSCOUNT

  COUNT* $$/LSR22

LSR22.3  CALL

   GRP2PC

  BON SET

   SURFFLAG # ARE WE ON LUNAR SURFACE

   LSR22.4  # YES

   DMENFLG

  BOFF CALL

   VEHUPFLG

   DOLEM

   INTSTALL

  CLEAR CALL  # LM PRECISION INTEGRATION

   VINTFLAG

   SETIFLGS

  CALL

   INTGRCAL

  CALL

   GRP2PC

  CALL

   INTSTALL

  CLEAR BOFF

   DIM0FLAG

   RENDWFLG

   NOTWCSM

  SET SET  # CSM WITH W-MATRIX INTEGRATION

   DIM0FLAG

   D6OR9FLG

NOTWCSM  SET CLEAR

   VINTFLAG

   INTYPFLG

  SET CALL

   STATEFLG

   INTGRCAL

  GOTO

   MARKTEST

DOLEM  CALL

   INTSTALL

  SET CALL

   VINTFLAG

   SETIFLGS

  CALL

   INTGRCAL

# Page 576

  CALL

   GRP2PC

  CALL

   INTSTALL

  CLEAR BOFF

   DIM0FLAG

   RENDWFLG

   NOTWLEM

  SET SET  # LM WITH W-MATRIX INTEGRATION

   DIM0FLAG

   D6OR9FLG

NOTWLEM  CLEAR CLEAR

   INTYPFLG

   VINTFLAG

  SET CALL

   STATEFLG

   INTGRCAL

MARKTEST BON CALL  # HAS W-MATRIX BEEN INVALIDATED

   RENDWFLG # HAS W-MATRIX BEEN INVALIDATED

   RANGEBQ

   WLINIT  # YES -- REINITIALIZE

RANGEBQ  BON EXIT  # DON'T CALL R65 IF ON SURFACE

   SURFFLAG

   RANGEBQ1

  CA ZERO

  TS R65CNTR

  TC BANKCALL

  CADR R65LEM

  TC INTPRET

RANGEBQ1 AXT,2 BON  # CLEAR X2

   0

   LMOONFLG # IS MOON SPHERE OF INFLUENCE

   SETX2  # YES.  STORE ZERO IN SCALSHFT REGISTER

  INCR,2

   2

SETX2  SXA,2 CALL

   SCALSHFT # 0 -- MOON.  2 -- EARTH.

   GRP2PC

  AXT,1 SXA,1  # STORE RANGE CODE (1) FOR R3 IN NOUN 49

   1

   WHCHREAD

  SLOAD SR  # GET SINGLE PRECISION RVARMIN (B-12)

   RVARMIN  # SHIFT TO TRIPLE PRECISION (B-40)

   28D

  RTB

   TPMODE  # AND SAVE IN 20D

  STORE 20D

  CALL   # BEGIN COMPUTING THE B-VECTORS, DELTAQ

   GETULC  # B-VECTORS FOR RANGE

  BON VCOMP  # B0, COMP. IF LM BEING CORRECTED

# Page 577

   VEHUPFLG

   +1

  STOVL BVECTOR

   ZEROVECS

  STORE BVECTOR +6 # B1

  STODL BVECTOR +12D # B2

   36D

  SRR* BDSU

   2,2  # SHIFT FROM EARTH/MOON SPHERE TO B-29

   RM  # RM - (MAGNITUDE RCSM-RLM)

  SLR*

   2,2  # SHIFT TO EARTH/MOON SPHERE

  STODL DELTAQ  # EARTH B-29.  MOON B-27

   36D  # RLC B-29/B-27

  NORM DSQ  # NORMALIZE AND SQUARE

   X1

  DMP SR*

   RANGEVAR # MULTIPLY BY RANGEVAR (B12) THEN

   0 -2,1  # UNNORMALIZE

  SR* SR*

   0,1

   0,2

  SR* RTB

   0,2

   TPMODE

  STORE VARIANCE # B-40

  DCOMP TAD

   20D  # B-40

  BMN TLOAD

   QOK

   20D  # B-40

  STORE VARIANCE

QOK  CALL

   LGCUPDTE

  SSP CALL

   WHCHREAD

  DEC 2  # STORE R-RATE CODE (2) FOR R3 IN NOUN 49

   GRP2PC

  CALL   # B-VECTOR, DELTAQ FOR RANGE RATE

   GETULC

  PDDL SR*  # GET RLC SCALED B-29/B-27

   36D  # AND SHIFT TO B-23

   0 -4,2

  STOVL 36D  # THEN STORE BACK IN 36D

  BON VCOMP  # B1, COMP. IF LM BEING CORRECTED

   VEHUPFLG

   +1

  VXSC

   36D  # B1 = RLC (B-24/B-22)

# Page 578

  STOVL BVECTOR +6

   NUVLEM

  VSR* VAD

   6,2  # SHIFT FOR EARTH/MOON SPHERE

   VCVLEM  # EARTH B-7. MOON B-5

  PDVL VSR*  # VL TO PD6

   NUVCSM

   6,2  # SHIFT FOR EARTH/MOON SPHERE

  VAD VSU

   VCVCSM

  PDVL DOT  # VC - VL = VLC TO PD6

   0

   6

  PUSH SRR*  # RDOT B-8/B-6 TO PD12

   2,2  # SHIFT FROM EARTH/MOON SPHERE TO B-8

  DSQ DMPR  # RDOT**2 B-16 X RATEVAR B12

   RATEVAR

  STORE VARIANCE

  SLOAD SR

   VVARMIN  # GET SINGLE PRECISION VVARMIN (B+12)

   16D  # SHIFT TO DP (B-4)

  STORE 24D  # AND SAVE IN 24D

  DSU BMN  # IS MIN. VARIANCE > COMPUTED VARIANCE

   VARIANCE

   VOK  # BRANCH -- NO

  DLOAD   # YES -- USE MINIMUM VARIANCE

   24D

  STORE  VARIANCE

VOK  DLOAD SR2  # RDOT (PD12) FROM B-8/B-6

  PDDL SLR*  # TO B-10/B-8

   RDOTM  # SHIFT TO EARTH/MOON SPHERE

   0 -1,2  # B-7 TO B-10/B-8

  DSU

  DMPR

   36D

  STOVL DELTAQ  # B-33

   0  # NOW GET B0

  VXV VXV  # (ULC X VLC) X ULC

  BON VCOMP  # B0, COMP. IF LM BEING CORRECTED

   VEHUPFLG

   +1

  VSR*

   0 -2,2  # SCALED B-5

  STOVL BVECTOR

   ZEROVECS

  STORE 20D  # ZERO OUT 20 TO 25 IN PUSHLIST

  STOVL BVECTOR +12D

   BVECTOR

  ABVAL NORM  # LOAD B0, GET MAGNITUDE AND NORMALIZE

   20D  # SHIFT COUNT IN 20D

# Page 579

  VLOAD ABVAL

   BVECTOR +6D # LOAD B1, GET MAGNITUDE AND NORMALIZE

  NORM DLOAD

   22D  # SHIFT COUNT IN 22D

   22D  # FIND WHICH SHIFT IS SMALLER

  DSU BMN  # BRANCH -- B0 HAS A SMALLER SHIFT COUNT

   20D

   VOK1

  LXA,1 GOTO

   22D  # LOAD X2 WITH THE SMALLER SHIFT COUNT

   VOK2

VOK1  LXA,1

   20D

VOK2  VLOAD VSL*  # THEN ADJUST B0, B1, DELTAQ AND VARIANCE

   BVECTOR  # WITH THI SSHIFT COUNT

   0,1

  STOVL BVECTOR

   BVECTOR +6

  VSL*

   0,1

  STODL BVECTOR +6

   DELTAQ

  SL*

   0,1

  STORE DELTAQ

  DLOAD SL*  # GET RLC AND ADJUST FOR SCALE SHIFT

   36D

   0 -1,1

  DSQ DMP  # MULTIPLY RLC**2 BY VARIANCE

   VARIANCE

  SL4 RTB  # SHIFT TO CONFORM TO BVECTORS AND DELTAQ

   TPMODE

  STCALL VARIANCE # AND STORE TP VARIANCE

   LGCUPDTE

  CALL

   GRP2PC

  BON EXIT  # ARE ANGLES TO BE DONE

   SURFFLAG

   RENDEND  # NO

  EBANK= AIG

MXMYMZ  CAF AIGBANK

  TS BBANK

  CA AIG  # YES, COMPUTE	MX, MY, MZ

  TS CDUSPOT

  CA AMG

  TS CDUSPOT +2

  CA  AOG

  TS CDUSPOT +4 # GIMBAL ANGLES NOW IN CDUSPOT FOR TRG*NBSM

  TC INTPRET

# Page 580

  VLOAD CALL

   UNITX

   TRG*NBSM

  VXM VSL1

   REFSMMAT

  STOVL MX

   UNITY

  CALL

   *NBSM*

  VXM VSL1

   REFSMMAT

  STOVL MY

   UNITZ

  CALL

   *NBSM*

  VXM VSL1

   REFSMMAT

SHAFTBQ  STCALL MZ

   RADARANG

  SSP CALL  # STORE SHAFT CODE (3) FOR R3 IN NOUN 49

   WHCHREAD

  DEC 3

   GRP2PC

  VLOAD DOT  # COMPUTE DELTAQ,B VECTORS FOR SHAFT ANG.

   ULC

   MX

  SL1

  STOVL SINTH  # 18D

   ULC

  DOT SL1

   MZ

  STCALL COSTH  # 16D

   ARCTAN

  BDSU DMP

   RRSHAFT

   2PI/8

  SL3R PUSH

  DLOAD SL3

   X789

  SRR* BDSU  # SHIFT FROM -5/-3 TO B0

   0,2

  DMP SRR*

   RXZ

   0,1  # SHIFT TO EARTH/MOON SPHERE

  STOVL DELTAQ  # EARTH B-29.  MOON B-27

   ULC

  VXV VSL1

   MY

  UNIT

  BOFF VCOMP  # B0, COMP. IF CSM BEING CORRECTED

# Page 581

   VEHUPFLG

   +1

  STOVL BVECTOR

   ZEROVECS

  STORE BVECTOR +6

  STODL BVECTOR +12D

   RXZ

  SR* SRR*  # SHIFT FROM EARTH/MOON SPHERE TO B-25

   0 -2,1

   0,2

  STORE BVECTOR +12D

  SLOAD

   SHAFTVAR

  DAD DMP

   IMUVAR  # RAD**2 B12

   RXZ

  SRR* DMP

   0,1  # SHIFT TO EARTH/MOON SPHERE

   RXZ

  SR* SR*

   0 -2,1

   0,2

  SR* RTB

   0,2

   TPMODE  # STORE VARIANCE TRIPLE PRECISION

  STCALL VARIANCE # B-40

   LGCUPDTE

  CALL

   GRP2PC

TRUNBQ  CALL

   RADARANG

  SSP CALL  # STORE TRUNNION CODE (4) FOR R3 IN N49

   WHCHREAD

  DEC 4

   GRP2PC

  VLOAD VXV

   ULC

   MY

  VSL1 VXV

   ULC

  VSL1   # (ULC X MY) X ULC

  BOFF VCOMP  # B0, COMP. IF CSM BEING CORRECTED

   VEHUPFLG

   +1

  STOVL BVECTOR

   ZEROVECS

  STORE BVECTOR +6

  STODL BVECTOR +12D

   RXZ

# Page 582

  SR* SRR*  # SHIFT FROM EARTH/MOON SPHERE TO B-25

   0 -2,1

   0,2

  STORE BVECTOR +14D

  SLOAD

   TRUNVAR

  DAD DMP

   IMUVAR

   RXZ

  SRR* DMP

   0,1  # SHIFT TO EARTH/MOON SPHERE

   RXZ

  SR* SR*

   0 -2,1

   0,2

  SR* RTB

   0,2

   TPMODE  # STORE VARIANCE TRIPLE PRECISION

  STODL VARIANCE

   SINTHETA

  ASIN BDSU  # SIN THETA IN PD6

   RRTRUN

  DMP SL3R

   2PI/8

  PDDL SL3

   X789 +2

  SRR* BDSU  # SHIFT FROM -5/-3 TO B0

   0,2

  DMP SRR*

   RXZ

   0,1

  STCALL DELTAQ  # EARTH B-29.  MOON B-27

   LGCUPDTE

  CALL

   GRP2PC

RENDEND  GOTO

   R22LEM93

# FUNCTIONAL DESCRIPTION:

#	LSR22.4 IS THE ENTRY TO PERFORM LUNAR SURFACE NAVIGATION FOR THE LM

#	COMPUTER ONLY.  THIS ROUTINE COMPUTES THE BE-VECTORS AND DELTA Q FOR RANGE

#	AND RANGE RATE MEASURED BY THE RENDEZVOUS RADAR

#

# SUBROUTINES CALLED:

#	INTSTALL	LGCUPDTE	INCORP1		RP-TO-R

#	INTEGRV		GETULC		INCORP2

#

# OUTPUT

#	CORRECTED CSM STATE VECTOR (PERMANENT)

#	NUMBER OF MARKS INCORPORATED IN MARKCTR

# Page 583

#	MAGNITUDE OF POSITION DEVIATION (FOR DISPLAY) IN R22 DISP METERS B-29

# 	MAGNITUDE OF VELOCITY DEVIATION (FOR DISPLAY) IN R22DISP +2 M/CSEC B-7

# 	UPDATED W-MATRIX

# ERASABLE INITIALIZATION REQUIRED

#	LM AND CSM STATE VECTORS

#	W-MATRIX

#	MARK TIME IN MKTIME

#	RADAR RANGE IN RM METERS B-29

#	RANGE RATE IN RDOTM METERS/CSEC B-7

#	VEHUPFLG

LSR22.4  CALL

   INTSTALL

  SET CLEAR

   STATEFLG

   VINTFLAG # CALL TO GET LM POS + VEL IN REF COORD.

  CALL

   INTGRCAL

  CALL

   GRP2PC

  CLEAR CALL

   DMENFLG  # SET MATRIX SIZE TO 6X6 FOR INCORP

   INTSTALL

  DLOAD BHIZ  # IS THIS FIRST TIME THROUGH

   MARKCTR

   INITWMX6 # YES, INITIALIZE 6X6 W-MATRIX

  CLEAR SET

   D6OR9FLG

   DIM0FLAG

  SET CLEAR

   VINTFLAG

   INTYPFLG

  CALL

   INTGRCAL

  GOTO

   RANGEBQ

INITWMX6 CALL

   WLINIT  # INITIALIZE W-MATRIX

  SET CALL

   VINTFLAG

   SETIFLGS

  CALL

   INTGRCAL

  GOTO

   RANGEBQ

# THIS ROUTINE CLEARS RFINAL (DP) AND CALLS INTEGRV

# Page 584

INTGRCAL STQ DLOAD

   IGRET

   MKTIME

  STCALL TDEC1

   INTEGRV

  GOTO

   IGRET

# THIS ROUTINE INITIALIZES THE W-MATRIX BY ZEROING ALL W THEN SETTING

# DIAGONAL ELEMENTS TO INITIAL STORED VALUES.

  EBANK= W

WLINIT  EXIT

  CAF WBANK

  TS BBANK

  CAF WSIZE

  TS W.IND

  CAF ZERO

  INDEX W.IND

  TS W

  CCS W.IND

  TC -5

  CAF AIGBANK  # RESTORE EBANK 7

  TS BBANK

  TC INTPRET

  BON SLOAD  # IF ON LUNAR SURFACE, INITIALIZE WITH

   SURFFLAG # WSURFPOS AND WSURFVEL INSTEAD OF

   WLSRFPOS # WRENDPOS AND WRENDVEL

   WRENDPOS

  GOTO

   WPOSTORE

WLSRFPOS SLOAD

   WSURFPOS

WPOSTORE SR   # SHIFT TO B-19 SCALE

   5

  STORE W

  STORE W +8D

  STORE W +16D

  BON SLOAD

   SURFFLAG

   WLSRFVEL

   WRENDVEL

  GOTO

   WVELSTOR

WLSRFVEL SLOAD

   WSURFVEL

WVELSTOR STORE W +72D

  STORE W +80D

  STORE W +88D

  SLOAD

# Page 585

   WSHAFT

  STORE W +144D

  SLOAD

   WTRUN

  STORE W +152D

  SET SSP  # SET RENDWFLG -- W-MATRIX VALID

   RENDWFLG

   MARKCTR  # SET MARK COUNTER EQUAL ZERO

   0

  RVQ

  EBANK= W

WBANK  BBCON WLINIT

  EBANK= AIG

AIGBANK  BBCON LSR22.3

# GETULC

#

# THIS SUBROUTINE COMPUTES THE RELATIVE POSITION VECTOR BETWEEN THE CSM

# AND THE LM, LEAVING THE UNIT VECTOR IN THE PUSHLIST AND MPAC AND THE

# MAGNITUDE IN 36D.

GETULC  SETPD VLOAD

   0

   DELTALEM

  LXA,2

   SCALSHFT # LOAD X2 WITH SCALE SHIFT

  VSR* VAD

   9D,2  # SHIFT FOR EARTH/MOON SPHERE

   RCVLEM

  PDVL VSR*

   DELTACSM

   9D,2  # SHIFT FOR EARTH/MOON SPHERE

  VAD VSU

   RCVCSM

  RTB PUSH  # USE NORMUNIT TO PRESERVE ACCURACY

   NORMUNX1

  STODL ULC

   36D

  SL*   # ADJUST MAGNITUDE FROM NORMUNIT

   0,1

  STOVL 36D  # ULC IN PD0 AND MPAC,RLC IN 36D

   ULC

  RVQ

# RADARANG

#

# THIS SUBROUTINE COMPUTS SINTHETA = -ULC DOT MY

# RXZ = (SQRT (1-SINTHETA**2))RLC

# OUTPUT

#	ULC IN ULC, PD0

# Page 586

#	RLC IN PD36D

#	SIN THETA IN SINTHETA AND PD6

#	RXZ NORM IN RXZ (N IN X1)

RADARANG STQ CALL

   RDRET

   GETULC

  VCOMP DOT

   MY

  SL1R PUSH  # SIN THETA TO PD6

  STORE SINTHETA

  DSQ BDSU

   DP1/4TH  # 1-(SIN THETA)**2

  SQRT DMP

   36D

  SL1 NORM

   X1  # SET SHIFT COUNTER IN X1

  STORE RXZ

  GOTO   # EXIT

   RDRET

LGCUPDTE STQ CALL

   LGRET

   INCORP1

  VLOAD ABVAL

   DELTAX +6

  LXA,2 SRR*

   SCALSHFT # 0 -- MOON.  2 -- EARTH

   2,2  # SET VEL DISPLAY TO B-7

  STOVL R22DISP +2

   DELTAX

  ABVAL SRR*

   2,2  # SET POS DISPLAY TO B-29

  STORE R22DISP

  SLOAD SR

   RMAX

   10D

  DSU BMN

   R22DISP

   R22LEM96 # GO DISPLAY

  SLOAD DSU

   VMAX

   R22DISP +2 # VMAX MINUS VEL. DEVIATION

  BMN

   R22LEM96 # GO DISPLAY

ASTOK  CALL

   INCORP2

  GOTO

   LGRET

IMUVAR  2DEC E-6 B12  # RAD**2

WSIZE  DEC 161

# Page 587

2PI/8  2DEC 3.141592653 B-2

  EBANK= LOSCOUNT

# Page 588

# PROGRAM NAME LRS24.1		RR SEARCH ROUTINE

# MCD NO. 0			BY P. VOLANTE, SDC		DATE 1-15-67

#

# FUNCTIONAL DESCRIPTION

#

# DRIVES THE RENDEZVOUS RADAR IN A HEXAGONAL SEARCH PATTERN ABOUT THE LOS TO THE CSM (COMPUTED FROM THE CSM AND LM

# STATE VECTORS) CHECKING FOR THE DATA GOOD DISCRETE AND MONITORING THE ANGLE BETWEEN THE RADAR BORESIGHT AND THE

# LM +Z AXIS.  IF THIS ANGLE EXCEEDS 30 DEGREES THE PREFERRED TRACKING ATTITUDE ROUTINE IS CALLED TO PERFORM AN

# ATTITUDE MANEUVER.

#

# CALLING SEQUENCE -- BANKCALL FOR LRS24.1

#

# SUBROUTINES CALLED

#

#	LEMCONIC	R61LEM

#	CSMCONIC	RRDESSM

#	JOBDELAY	FLAGDOWN

#	WAITLIST	FLAGUP

#	RRNB		BANKCALL

#

# EXIT -- TO ENDOFJOB WHEN THE SEARCH FLAG (SRCHOPT) IS NOT SET

#

# OUTPUT

#

#	DATAGOOD (SP) -- FOR DISPLAY IN R1 --	00000 INDICATES NO LOCKON

#						11111 INDICATES LOCKON ACHIEVED

#	OMEGAD (SP)   -- FOR DISPLAY IN R2 --	ANGLE BETWEEN RR BORESIGNT VECTOR AND THE SPACECRAFT +Z AXIS

#

# ERASABLE INITIALIZATION REQUIRED:

#

#	SEARCH FLAG MUST BE SET

#	LM AND CSM STATE VECTORS AND REFSMMAT MATRIX

#

# DEBRIS

#

#	RLMSRCH		UXVECT

#	VXRLM		UYVECT

#	LOSDESRD	NSRCHPNT

#	DATAGOOD	OMEGAD

#	MPAC		PUSHLIST

  COUNT* $$/LRS24

LRS24.1  CAF ZERO

  TS NSRCHPNT # SET SEARCH PATTERN POINT COUNTER TO ZERO

CHKSRCH  CAF BIT14  # ISSUE AUTO TRACK ENABLE TO RADAR

  EXTEND

# Page 589

  WOR CHAN12

  CAF SRCHOBIT # CHECK IF SEARCH STILL REQUESTED

  MASK FLAGWRD2 # (SRCHOPT FLAG SET)

  EXTEND

  BZF ENDOFJOB # NO-TERMINATE JOB

  CAF 6SECONDS # SCHEDULE TASK TO DRIVE RADAR TO NEXT PT.

  INHINT

  TC WAITLIST # IN 6 SECONDS

  EBANK= LOSCOUNT

  2CADR CALLDGCH

  RELINT

  CS RADMODES # IS REMODE IN PROGRESS

  MASK REMODBIT

  EXTEND

  BZF ENDOFJOB # YES -- WAIT SIX SECONDS

  TC INTPRET

  RTB DAD  # COMPUTE LOS AT PRESENT TIME + 1.5 SEC.

   LOADTIME

   1.5SECS

LRS24.11 STCALL TDEC1

   LEMCONIC # EXTRAPOLATE LM STATE VECTOR

  VLOAD

   RATT

  STOVL RLMSRCH  # SAVE LEM POSITION

   VATT

  STODL SAVLEMV  # SAVE LEM VELOCITY

   TAT

  STCALL TDEC1  # EXTRAPOLATE CSM STATE VECTOR

   CSMCONIC # EXTRAPOLATE CSM STATE VECTOR

  VLOAD VSU  # LOS VECTOR = R(CSM) - R(LM)

   RATT

   RLMSRCH

  UNIT

  STOVL LOSDESRD # STORE DESIRED LOS

   VATT  # COMPUTE UNIT(V(CM) CROSS R(CM))

  UNIT VXV

   RATT

  UNIT

  STORE VXRCM

  VLOAD VSU

   VATT

   SAVLEMV

  MXV VSL1  # CONVERT FROM REFERENCE TO STABLE MEMBER

   REFSMMAT

  STORE SAVLEMV  # VLC = V(CSM) - V(LM)

  SLOAD BZE  # CHECK IF N=0

# Page 590

   NSRCHPNT

   DESGLOS  # YES -- DESIGNATE ALONG LOS

  DSU BZE  # IS N=1

   ONEOCT  # YES -- CALCULATE X AND Y AXES OF

   CALCXY  # SEARCH PATTERN COORDINATE SYSTEM

  VLOAD   # NO -- ROTATE X-Y AXES TO NEXT SEARCH POINT

   UXVECT

  STOVL UXVECTPR # SAVE ORIGINAL X AND Y VECTORS

   UYVECT  # UXPRIME = ORIGINAL UX

  STORE UYVECTPR # UYPRIME = ORIGINAL UY

  VXSC

   SIN60DEG # UX = (COS 60)UXPR + (SIN 60)UYPR

  STOVL UXVECT

   UXVECTPR

  VXSC VAD

   COS60DEG

   UXVECT

  UNIT

  STOVL UXVECT

   UXVECTPR # UY = (-SIN 60)UXPR + (COS 60)UYPR

  VXSC

   SIN60DEG

  STOVL UYVECT

   UYVECTPR

  VXSC VSU

   COS60DEG

   UYVECT

  UNIT

  STORE UYVECT

OFFCALC  VXSC VAD  # OFFSET VECTOR = K(UY)

   OFFSTFAC # LOS VECTOR + OFFSET VECTOR DEFINES

   LOSDESRD # DESIRED POINT IN SEARCH PATTERN

  UNIT MXV

   REFSMMAT # CONVERT TO STABLE MEMBER COORDINATES

  VSL1

CONTDESG STOVL RRTARGET

   SAVLEMV

  STORE LOSVEL

  EXIT

  INHINT

  TC KILLTASK # KILL ANY PRESENTLY WAITLISTED TASK

  CADR DESLOOP +2 # WHICH WOULD DESIGNATE TO THE LAST

     # POINT IN THE PATTERN

CONTDES2 CS CDESBIT

  MASK RADMODES # SET BIT 15 OF RADMODES TO INDICATE

  AD CDESBIT  # A CONTINUOUS DESIGNATE WANTED.

  TS RADMODES

  TC INTPRET

  CALL

# Page 591

   RRDESSM  # DESIGNATE RADAR TO RRTARGET VECTOR

  EXIT

  TC LIMALARM # LOS NOT IN MODE 2 COVERAGE (P22)

  TC LIMALARM # VEHICLE MANEUVER REQUIRED (P20)

     # COMPUTE OMEGA,ANGLE BETWEEN RR LOS AND

     # SPACECRAFT +Z AXIS

OMEGCALC EXTEND

  DCA CDUT

  DXCH TANGNB

  TC INTPRET

  CALL

   RRNB

  DLOAD ACOS  # OMEGA IS ARCCOSINE OF Z-COMPONENT OF

   36D  # VECTOR COMPUTED BY RRNB (LEFT AT 32D)

  STORE OMEGDISP # STORE FOR DISPLAY IN R2

  EXIT

  TC ENDOFJOB

# Page 592

# CALCULATE X AND Y VECTORS FOR SEARCH PATTERN COORDINATE SYSTEM.

CALCXY  VLOAD VXV

   VXRCM

   LOSDESRD

  UNIT

  STOVL UXVECT  # UX = (VLM X RLM) X LOS

   LOSDESRD

  VXV UNIT

   UXVECT

  STORE UYVECT  # UY = LOS X UX

  GOTO

   OFFCALC

DESGLOS  VLOAD MXV  # WHEN N= 0,DESIGNATE ALONG LOS

   LOSDESRD

   REFSMMAT # CONVERT LOS FROM REFERENCE TO SM COORDS

  VSL1 GOTO

   CONTDESG

CALLDGCH CAE FLAGWRD0 # IS RENDEZVOUS FLAG SET

  MASK RNDVZBIT

  EXTEND

  BZF TASKOVER # NO -- EXIT R24

  CAF PRIO25  # YES -- SCHEDULE JOB TO DRIVE RADAR TO NEXT

  TC FINDVAC  # PONT IN SEARCH PATTERN

  EBANK= RLMSRCH

  2CADR DATGDCHK

  TC TASKOVER

DATGDCHK CAF BIT4

  EXTEND   # CHECK IF DATA GOOD DISCRETE PRESENT

  RAND CHAN33

  EXTEND

  BZF STORE1S  # YES -- GO TO STORE 11111 FOR DISPLAY IN R1

  CS SIX

  AD NSRCHPNT # IS N GREATER THAN 6

  EXTEND

  BZF LRS24.1  # YES -- RESET N = 0 AND START AROUND AGAIN

  INCR NSRCHPNT # NO -- SET N = N+1 AND GO TO

  TCF CHKSRCH  # NEXT POINT IN PATTERN

STORE1S  CAF ALL1S  # STORE 11111 FOR DISPLAY IN R1

  TS DATAGOOD

# Page 593

  INHINT

  TC KILLTASK # DELETE DESIGNATE TASK FROM

  CADR DESLOOP +2 # WAITLIST USING KILLTASK

  TC ENDOFJOB

LIMALARM TC ALARM  # ISSUE ALARM 527 -- LOS NOT IN MODE2

  OCT 527  # COVERAGE IN P22 OR VEHICLE MANEUVER

  INHINT   # REQUIRED IN P20

  TC KILLTASK # KILL WAITLIST CALL FOR NEXT

  CADR CALLDGCH # POINT IN SEARCH PATTERN

  TC ENDOFJOB

ALL1S  DEC 11111

SIN60DEG 2DEC .86603

COS60DEG = DPHALF  # (2DEC .50)

UXVECTPR EQUALS 12D  # PREVIOUS

UYVECTPR EQUALS 18D

RLMUNIT  EQUALS 12D

OFFSTFAC 2DEC 0.05678  # TANGENT OF 3.25 DEGREES

ONEOCT  OCT 00001  # **** NOTE -- THESE TWO CONSTANTS MUST ****

3SECONDS 2DEC 300  # **** BE IN THIS ORDER BECAUSE         ****

     # **** ONEOCT NEEDS A LOWER ORDER 	****

     # **** WORD OF ZEROES			****

6SECONDS DEC 600

1.5SECS  2DEC 150

ZERO/SP  EQUALS HI6ZEROS

  BLOCK 02

  SETLOC FFTAG5

  BANK

  COUNT* $$/P20

GOTOV56  EXTEND   # P20 TERMINATES BY GOTOV56 INSTEAD OF

  DCA VB56CADR # GOTOPOOH

  TCF SUPDXCHZ

  EBANK= WHOCARES

VB56CADR 2CADR TRMTRACK

# Page 594

# PROGRAM NAME: R29 	(RENDEZVOUS RADAR DESIGNATE DURING POWERED FLIGHT)

# MOD NO. 2	BY H. BLAIR-SMITH	JULY 2, 1968

#

# FUNCTIONAL DESCRIPTION:

#

#	DESIGNATES THE RENDEZVOUS RADAR TOWARD THE COMPUTES LOS TO THE CSM, WITH THE CHIEF OBJECTIVE OF OBTAINING RANGE

#	AND RANGE RATE DATA AT 2-SECOND INTERVALS FOR TRANSMISSION TO THE GROUND.  WHEN THE RR IS WITHIN .5 DEGREE OF

#	THE COMPUTED LOS, TRACKING IS ENABLED, AND DESIGNATION CONTINUES UNTIL THE DATA-GOOD DISCRETE IS RECEIVED.  AT

#	THAT POINT, DESIGNATION CEASES AND A RADAR-READING ROUTINE TAKES OVER, PREPARING A CONSISTENT SET OF DATA FOR

#	DOWN TELEMETRY.  THE SET INCLUDES RANGE, RANGE RATE, MARK TIME, TWO RR CDU ANGLES, THREE IMUCDU ANGLES, AND AN

#	INDICATOR WHICH IS 1 WHEN THE SET IS CONSISTENT AND 0 OTHERWISE.  THE INDICATOR IS IN TRKMKCNT.

#

# CALLING SEQUENCE:  BEGUN EVERY 2 SECONDS AS AN INTEGRAL PART OF SERVICER

#

# SUBROUTINES CALLED:

#

#	REMODE		RRPONLY

#	UNIT		MPACVBUF

#	QUICTRIG	AX*SR*T

#	SPSIN		SPCOS

#	SETRRECR	RROUT

#	RRRDOT		RRRANGE

#

# EXIT:  TO NOR29NOW, IN SERVICER.

#

# OUTPUT:  (ALL FOR DOWNLINK)

#

#	RM		RDOTM		(RAW)

#	AIG		AMG

#	AOG		TRKMKCNT	TRKMKCNT = 00001 IF SET IS CONSISTENT,

#	TANGNB		TANGNB +1	OTHERWISE TRKMKCNT = 00000.

#	MKTIME

# Page 595

#

# ERASABLE INITIALIZATION REQUIRED:

#

#	NOR29FLG	READRFLG		(TO 1 AND 0 BY FRESH START) (RESET NOR29FLG TO LET SERVICER RUN R29)

#	PIPTIME		RADMODES (BIT 10)	(BIT SET TO 0 BY FRESH START)

#	R(CSM)		V(CSM)

#	R		V			(PIPTIME THRU V BY AVE G IN SERVICER)

#

# DEBRIS:

#

#	RADMODES (BIT 10)

#	LOSSM		LOSVDT/4		(= RRTARGET & LOSVEL)

#	SAVECDUT	OLDESFLG		(SAVECDUT = MLOSV)

#	LOSCMFLG	READRFLG

#

# ALARMS:  NONE.

#

# COMPONENT JOBS AND TASKS:

#

#	INITIALIZING, IF RR IS FOUND TO BE IN MODE 1:  JOB R29REMOJ AND TASK REMODE:  ALWAYS: TASK PREPOS29.

#	DESIGNATING:  TASK BEGDES29 & JOB R29DODES.

#	RADAR READING:  TASK R29READ AND JOB R29RDJOB.  ALL JOBS ARE NOVAC TYPE.

  BANK 33

  SETLOC R29/SERV

  BANK

  COUNT* $$/r29

NR29&RDR EQUALS EBANK5

# Page 596

# SERVICER COMES TO R29 FROM "R29?" IF NOR29FLG, READRFLG, RRREMODE, RRCDUZRO, RRREPOS, AND DISPLAY-INERTIAL-DATA

# ARE ALL RESET, AND THE RR IS IN LGC MODE (OFTEN CONFUSINGLY CALLED AUTO MODE).

R29  CS RADMODES

  MASK DESIGBIT

  EXTEND

  BZF R29.LOS  # BRANCH IF DESIGNATION IS ALREADY ON.

  INHINT

  ADS RADMODES # SHOW THAT DESIGNATION IS NOW ON.

  CS BIT14

  EXTEND

  WAND CHAN12  # REMOVE RR TRACK ENABLE DISCRETE.

  CS LOSCMBIT

  MASK FLAGWRD2

  TS FLAGWRD2 # CLEAR LOSCMFLG TO SHOW DES. LOOP IS OFF.

  CS OLDESBIT

  MASK STATE

  TS STATE  # SHOW THAT DES. LOOP IS NOT REQUESTED.

  TC BANKCALL

  CADR SETRRECR # ENABLE RR ERROR COUNTERS.

  CA ANTENBIT

  MASK RADMODES

  CCS A  # TEST RR MODE BIT.

  TCF SETPRPOS # MODE 2.

  CA PRIO21  # MODE 1:  MUST REMODE.

  TC NOVAC

  EBANK= LOSCOUNT

  2CADR R29REM0J # NEEDS OWN JOB TO RADSTALL IN.

  CS DESIGBIT

  MASK RADMODES # CLEAR DESIGNATE FLAG IN RADMODES

  TS RADMODES # BEFORE CALLING REMODE

  CA REMODBIT

  ADS RADMODES # SHOW THAT REMODING IS ON.

  TCF NOR29NOW # CONTINUE SERVICER FUNCTIONS.

SETPRPOS CA ONE

  TC WAITLIST

  EBANK= LOSCOUNT

  2CADR PREPOS29 # TASK TO SET TRUNNION ANGLE TO 180 DEG.

  CA REPOSBIT

  ADS RADMODES # SHOW THAT REPOSITIONING IS ON.

  TCF NOR29NOW

# Page 597

# FORCE RENDEZVOUS RADAR INTO MODE 2.

R29REM0J CA ONE

  TC WAITLIST

  EBANK= LOSCOUNT

  2CADR REMODE  # REMODE MUST RUN AS A TASK.

  TC BANKCALL # WAIT FOR END OF REMODING

  CADR RADSTALL

  TCF ENDOFJOB # BAD EXIT CAN'T HAPPEN.

  TCF ENDOFJOB

# TASK TO PREPOSITION THE RR TRUNNION ANGLE TO -180 DEG.

  SETLOC R29S1

  BANK

PREPOS29 CA NEGMAX  # -180 DEG.

  TC RRTONLY  # DRIVE TRUNNION CDU.

  CS REPOSBIT # SHOW THAT REPOSITIONING IS OFF.

  MASK RADMODES

  TS RADMODES

  TCF TASKOVER

# COMPUTE THE LINE-OF-SIGHT AND LOS VELOCITY, AND PASS THEM TO THE R29DODES LOOP.

  SETLOC R29

  BANK

R29.LOS  EXTEND

  DCS PIPTIME

  DXCH MPAC

  EXTEND

  DCA TIME2

  DAS MPAC  # (MPAC) = T-PIPTIME, SCALED B-28.

  TS MODE  # SET MODE TO DOUBLE PRECISION.

  CA MPAC +1

  EXTEND

  MP BIT12

  DXCH MPAC  # T-PIPTIME NOW SCALED B-17.

  TC INTPRET

# Page 598

# LOSCMFLG = 0 MEANS THAT THE DESIGNATION IS READY FOR NEW DATA.  SETTING LOSCMFLG MAKES IT GO AWAY SO SETUP29D CAN

# START IT UP WHEN THE DATA IS IN PLACE.

  PDVL VSU  # PUSH DOWN T-PIPTIME

   V(CSM)

   V  # LOSVEL = V(CSM) - V

  PDDL VXSC  # SWAP LOSVEL FOR T-PIPTIME, MULTIPLY THEM

  VAD VSU  # 	AND ADD THE RESULT TO R(CSM) - R TO GET

   R(CSM)  # 	AN UP-TO-DATE LOS VECTOR IN SM AXES.

   R

  BOFSET EXIT  # (BOFSET DOES ITS THING INHINTED.)

   LOSCMFLG # IF DESIGNATE LOOP IS OFF, CHANGE LOSCM-

   SETUP29D # FLG TO ON AND GO TO SET UP NEW DATA.

  TCF NOR29NOW # IF DES. LOOP IS ON, LET IT USE OLD DATA.

SETUP29D STOVL LOSSM  # LINE-OF-SIGHT VECTOR, STABLE MEMBER AXES

   0

  VXSC

   .5SECB17

  STORE LOSVDT/4 # 1/2 SECOND'S WORTH OF LOS VELOCITY.

  CLEAR EXIT

   LOSCMFLG # LET R29DLOOP USE NEW DATA.

  CS STATE

  MASK OLDESBIT

  EXTEND

  BZF NOR29NOW # BRANCH IF R29 DES. LOOP IS REQUESTED.

  INHINT

  ADS STATE  # OTHERWISE REQUEST IT NOW.

  CCS PIPCTR  # SEE IF TASK SHOULD BE OFFSET ONE SECOND.

  CS SUPER110 # -96D +100D = 4.

  AD 1SEC  # 0 +100D = 100D.

  TC WAITLIST

  EBANK= LOSCOUNT

  2CADR BEGDES29 # START BEGDES29 TASK ASAP.

  TCF NOR29NOW # RELINT AND CONTINUE SERVICER FUNCTIONS.

.5SECB17 2DEC 50 B-17

# Page 599

# R29 DESIGNATE JOB AND TASK MACHINERY.  TASK RECURS EVERY .5 SEC UNTIL DESIGNATE IS CALLED OFF; IT MAY WAIT FOR A

# CENTISECOND OR TWO IF IT COMES UP WHILE SETUP29D IS SUPPLYING NEW DATA.

  BANK 24

  SETLOC P20S

  BANK

  COUNT* $$/R29

BEGDES29 CAF PRIO21

  TC NOVAC

  EBANK= LOSVDT/4

  2CADR R29DODES # START R29DODES JOB TWICE A SECOND.

R29DLOOP CAF .5SEC

  TC VARDELAY

  CS RADMODES

  MASK DESIGBIT

  CCS A

  TCF TASKOVER # QUIT IF DESIGNATION IS CALLED OFF.

  CS FLAGWRD2

  MASK LOSCMBIT

  EXTEND

  BZF +3  # BRANCH IF SETUP29D'S SUPPLYING NEW DATA.

  ADS FLAGWRD2 # SET LOSCMFLG:  SHOW THAT DES. LOOP IS ON.

  TCF BEGDES29

  CA ONE

  TCF R29DLOOP +1 # WAIT A CENTISECOND FOR NEW DATA.

# Page 600

# R29DODES:  RR DESIGNATION LOOP FOR R29

#

# THIS ROUTINE DOES MUCH THE SAME THING AS DODES, BUT A GREAT DEAL FASTER.  IT TAKES THE NON-UNITIZED LOS VECTOR

# IN STABLE MEMBER COORDINATES (LOSSM) AND A DELTA-LOS IN SM AXES (LOSVDT/4) WHICH IS 1/2 SEC TIMES LOS VELOCITY,

# AND DEVELOPS THE SHAFT AND TRUNNION COMMANDS USING SINGLE PRECISION AS MUCH AS POSSIBLE, AND INTERPRETIVE NOT AT

# ALL.  THE UNIT(LOSM + LOSVEL * 1 SEC) IS COMPUTED IN DP AND TRANSFORMED TO NAV BASE COORDINATES IN DOUBLE PRE-

# CISION (USING SP SINES AND COSINES OF CDU ANGLES), AND THE REST IS DONE IN SP.

#

# THE FUNCTIONAL DIFFERENCE IS THAT R29DODES ALWAYS CLEARS LOSCMFLG WHEN IT ENDS, AND IT STARTS UP THE R29READ

# TASK WHEN LOCK-ON IS ACHIEVED.

  BANK 32

  SETLOC F2DPS*32

  BANK

  COUNT* $$/R29

  EBANK= LOSVDT/4

R29DODES CA ONE

  TS TANG  # INDICATE 1ST PASS THRU VECTOR LOOP.

  CA FIVE

R29DVBEG CCS A  # COUNT DOWN BY TWO'S IN VECTOR LOOP.

  TS Q

  CCS TANG

  TCF R29DPAS1 # DO THIS ON 1ST PASS THRU LOOP.

  EXTEND   # (A "PASS" HERE MEANS 3 TIMES AROUND).

  INDEX Q

  DCA LOSVDT/4

  INDEX Q

  DAS LOSSM  # ADVANCE LOS VECTOR 1/2 SECOND.

R29DPAS1 EXTEND

  INDEX Q

  DCA LOSSM

  INDEX Q  # MOVE CURRENT LOS (1ST PASS) OR LOS PRO-

  DXCH MPAC +1  # JECTED 1/2 SEC AHEAD (2ND PASS).

  CCS TANG

  TCF R29DVEND # BUG OUT HERE IN 1ST PASS.

  EXTEND

  INDEX Q

  DCA LOSVDT/4

  INDEX Q

  DAS MPAC +1  # PROJECT LOS 1 SECOND AHEAD (2ND PASS).

R29DVEND CCS Q

  TCF R29DVBEG # BRANCH TO CONTINUE VECTOR LOOP.

# Page 601

# UNITIZE AND TRANSFORM TO NAV BASE AXES THE PRESENT LOS (1ST PASS) OR THE 1-SEC PROJECTED LOS (2ND PASS).

  DXCH MPAC +1

  DXCH MPAC

  CA R29FXLOC # = ADRES INTB15 + -34D

  TS FIXLOC

  TC USPRCADR # WITH FIXLOC ARMED FOR LENGTH AND LENGTH

  CADR UNIT  # SQUARED, BORROW UNITIZING ROUTINE.

  TC MPACVBUF # MOVE UNIT(LOS) TO AX*SR*T ARG AREA.

  CCS TANG

  TCF +2

  TCF GOTANGLS # GET CDU ANGLES ONLY AFTER 1ST PASS.

  INHINT   # ENSURE CONSISTENT CDU READINGS.

  EXTEND

  DCA CDUT

  DXCH SAVECDUT # TRUNNION AND SHAFT ANGLES.

  CA CDUY

  TS CDUSPOT

  CA CDUZ

  TS CDUSPOT +2

  CA CDUX

  TS CDUSPOT +4 # CDU ANGLES IN FUNNY ORDER FOR AX*SR*T.

  TC BANKCALL

  CADR QUICTRIG # GET SINES AND COSINES OF CDU ANGLES.

GOTANGLS CS THREE

  TC BANKCALL

  CADR AX*SR*T  # TRANSFORM UNIT LOS TO NB AXES (ULOSNB).

  CCS TANG

  TCF +2

  TCF R29DPAS2 # GO TO RR COMMAND COMP. AFTER 2ND PASS.

# Page 602

# COMPUTE COSINE OF THE ANGLE BETWEEN THE PRESENT LOS AND THE RR BORESIGHT VECTOR, AND SET THE SELFTRACK ENABLE IF

# THE COSINE IS APPROXIMATELY COS(.5 DEG) OR GREATER (I.E., SMALLER ANGLE).

  INHINT

  TS TANG  # INDICATE 2ND PASS THRU VECTOR LOOP.

  CA SAVECDUT

  TC SPCOS

  TS PUSHLOC  # PUSHLOC = COS T.

  CS SAVECDUT

  TC SPSIN

  TS MODE  # MODE = -SIN T.

  EXTEND

  MP VBUF +2  # FORM - SIN T ULOSNBY.

  DXCH MPAC

  CA SAVECDUT +1

  TC SPSIN

  TS SAVECDUT # SAVECDUT NOW = SIN S.

  EXTEND

  MP PUSHLOC

  EXTEND

  MP VBUF  # FORM SIN S COS T ULOSNBX.

  DAS MPAC

  CA SAVECDUT +1

  TC SPCOS

  TS SAVECDUT +1 # SAVECDUT +1 NOW = COS S.

  EXTEND

  MP PUSHLOC

  EXTEND

  MP VBUF +4  # FORM COS S COS T ULOSNBZ.

  DAS MPAC  # COS(ERROR) = ULOSNB . (SIN S COS T,

  EXTEND   # -SIN T, COS S COS T).

  DCA MPAC

TESTCOS  DAS MPAC  # (ULOSNB IN VBUF WAS A HALF-UNIT VECTOR).

  CCS A  # TEST FOR + OVERFLOW, NONE, OR MINUS.

  CA BIT14

  NOOP

  EXTEND

  WOR CHAN12  # IF PLUS OVERFLOW, SET SELFTRACK ENABLE.

  RELINT

  TCF R29DVBEG -1 # MAKE 2ND PASS THRU VECTOR LOOP.

# Page 603

# COMPUTE SHAFT AND TRUNNION COMMANDS TO NULL HAVE THE ERROR IN HALF A SECOND.

R29DPAS2 CA SAVECDUT +1

  EXTEND

  MP VBUF  # FORM COS S ULOSNB'X.

  DXCH TANG

  CS SAVECDUT

  EXTEND

  MP VBUF +4  # FORM - SIN S ULOSNB'Z.

  DAS TANG  # RAW SHAFT CMD = ULOSNB' . (COS S, 0,

  CS MODE  # - SIN S)

  EXTEND

  MP SAVECDUT

  EXTEND

  MP VBUF  # FORM SIN T SIN S ULOSNB'X.

  DXCH MPAC

  CA PUSHLOC

  EXTEND

  MP VBUF +2  # FORM COS T ULOSNB'Y.

  DAS MPAC

  CS MODE

  EXTEND

  MP SAVECDUT +1

  EXTEND

  MP VBUF +4  # FORM SIN T COS S ULOSNB'Z.

  DAS MPAC  # RAW TRUNNION CMD = ULOSNB'.

  CA MPAC  # (SIN S SIN T, COS T, SIN S COS T).

  EXTEND

  MP RR29GAIN

  XCH TANG  # STORE REFINED T CMD, GET RAW S CMD.

  EXTEND

  MP RR29GAIN

  TS TANG +1  # STORE REFINED S CMD.

# Page 604

# WHETHER OR NOT TRACKING WAS ENABLED THIS TIME, CHECK ON RR DATA-GOOD.  IF PRESENT, STOP DESIGNATING AND START

# READING DATA FROM THE RENDEZVOUS RADAR.

DGOOD?  CAF BIT4

  EXTEND

  RAND CHAN33  # GET RR DATA-GOOD BIT.

  INHINT   # (MAINLY FOR RROUT).

  EXTEND

  BZF R29LOKON # BRANCH IF DATA-GOOD IS PRESENT.

  TC BANKCALL

  CADR RROUT  # DATA-GOOD IS ABSENT, SO SEND COMMANDS.

  TCF END29DOD

R29LOKON CS DESIGBIT

  MASK RADMODES

  TS RADMODES # SHOW THAT DESIGNATION IS OVER.

  CS BIT2

  EXTEND

  WAND CHAN12  # DISABLE RR ERROR COUNTERS.

  CA READRBIT

  ADS FLAGWRD3 # SHOW THAT READING HAS BEEN REQUESTED.

  CCS PIPCTR  # SEE IF TASK SHOULD BE OFFSET 1 SEC.

  CS SUPER110 # -96D + 100D = 4.

  AD 1SEC  # 0 + 100D = 100D.

  TC WAITLIST

  EBANK= LOSCOUNT

  2CADR R29READ  # START READING TASK AND JOB.

END29DOD CS LOSCMBIT

  MASK FLAGWRD2

  TS FLAGWRD2 # ALWAYS CLEAR LOSCMFLG.

  TCF ENDOFJOB

R29FXLOC ADRES INTB15+ -34D

RR29GAIN DEC -.53624

LOSVDT/4 EQUALS LOSVEL

LOSSM  EQUALS RRTARGET

SAVECDUT EQUALS  MLOSV

# Page 605

# RR READING IS SET UP BY R29DODES WHEN IT DETECTS RR LOCK-ON

  BANK 24

  SETLOC P20S

  BANK

  COUNT* $$/R29

  EBANK= LOSCOUNT

R29READ  CAF PRIO26  # CALLED BY WAITLIST

  TC NOVAC

  EBANK= LOSCOUNT

  2CADR R29RDJOB # START JOB TO READ AND DOWNLINK FOR R29.

  CA 2SECS

  TC VARDELAY

  CA FLAGWRD3 # 2 SECONDS LATER, SEE IF READING IS STILL

  MASK READRBIT # ALLOWED (NO TRACKER FAIL ETC.)

  CCS A

  TCF R29READ  # IT'S OK:  CALL IT AGAIN.

  TCF TASKOVER # IT AIN'T:  WAIT FOR REDESIGNATE.

R29RDJOB CA FLAGWRD3 # CALLED VIA NOVAC.

  MASK NR29FBIT

  CCS A  # TEST "NOR29FLG".

  TCF ENDRRD29 # R29 IS NOW OVER, STOP AT ONCE.

  CA RADMODES

  MASK AUTOMBIT

  CCS A  # TEST RR-NOT-IN-AUTO-MODE BIT.

  TCF ENDRRD29 # ASTRO TOOK RR OUT OF AUTO MODE.

  TC BANKCALL

  CADR RRRDOT  # INITIATE READING OF RANGE RATE.

  TC BANKCALL

  CADR RADSTALL # GOT TO SLEEP UNTIL IT'S READY.

  TCF ENDRRD29 # BAD READ; REDESIGNATE.

# Page 606

# R29 RADAR READING CONTINUED.

  DXCH TIMEHOLD

  DXCH MPAC  # TIME OF RR READING, FOR DOWNLINK.

  INHINT   # BE SURE OF 5 CONSISTENT CDU ANGLES.

  EXTEND

  DCA CDUT

  DXCH MPAC +2  # RRCDU ANGLES AT RR READ, FOR DOWNLINK.

  EXTEND

  DCA CDUY

  DXCH MPAC +4  # MPAC'S 7 WORDS ARE BUFFERED FOR COPYCYCLE.

  CA CDUX

  TS MPAC +6  # IMUCDU ANGLES AT RR READ, FOR DOWNLINK.

R29RANGE TC BANKCALL

  CADR RRRANGE  # INITIATE READING OF RR RANGE.

  TC BANKCALL

  CADR RADSTALL # GO TO SLEEP UNTIL IT'S READY.

  TCF R29RRR?  # BAD READ OR SCALE CHANGE ... WHICH?

  INHINT

  DXCH DNRRANGE # COPYCYCLE TO LAY OUT NEW R29 DOWNLINK.

  DXCH RM

  DXCH MPAC

  DXCH MKTIME

  DXCH MPAC +2

  DXCH TANGNB

  DXCH MPAC +4

  DXCH AIG

  CA MPAC +6

  TS AOG

  CA ONE

  TS TRKMKCNT # SHOW THAT DOWNLINK DATA IS CONSISTENT.

  TCF ENDOFJOB

R29RRR?  CS FLAGWRD5

  MASK BIT10

  CCS A  # WAS IT A SCALE CHANGE (REAL OR PHONY)?

  TCF ENDRRD29 # NO, A BAD READ; REDESIGNATE.

  TC DOWNFLAG

  ADRES RNGSCFLG

  TCF R29RANGE # YES; CLEAR FLAG AND READ AGAIN.

ENDRRD29 CA ZERO  # TROUBLE MADE US COME HERE TO LEAVE THE

  TS TRKMKCNT # RR-READING MODE.  DISCREDIT DOWNTEL.

  TC DOWNFLAG

  ADRES READRFLG

  CS BIT14

  EXTEND

# Page 607

  WAND CHAN12  # REMOVE TRACK-ENABLE DISCRETE.

  TCF ENDOFJOB

# Page 608

# W-MATRIX MONITOR

  BANK 31

  SETLOC VB67

  BANK

  COUNT* $$/EXTVB

  EBANK= WWPOS

V67CALL  TC INTPRET

  CALL

   V67WW

  EXIT

  EXTEND   # SAVE THE PRESENT N99 VALUES FOR

  DCA WWPOS  # COMPARISON AFTER THE DISPLAY

  DXCH WWBIAS +2

  EXTEND

  DCA WWVEL

  DXCH WWBIAS +4

  EXTEND

  DCA WWBIAS

  DXCH WWBIAS +6

V06N99DS CAF V06N99

  TC BANKCALL

  CADR GOXDSPF

  TCF ENDEXT

  TCF V6N99PRO

  TCF V06N99DS

V6N99PRO ZL

  CA FIVE

N99LOOP  TS Q

  INDEX Q

  CS WWPOS

  INDEX Q

  AD WWPOS +6

  ADS L

  CCS Q  # THE SUM OF ALL DIFFERENCES MUST BE ZERO.

  TCF N99LOOP

  LXCH A

  EXTEND

  BZF V06N9933

  TC UPFLAG

  ADRES V67FLAG

V06N9933 TC INTPRET

  BON EXIT

   V67FLAG

   +2

  TCF ENDEXT

  DLOAD

# Page 609

   WWPOS

  SL4 SL1

  STODL 0D

   WWVEL

  STODL 2D

   WWBIAS

  SL   # SHIFT FROM NOUN SCALING (B-5) TO

   10D  # INTERNAL SCALING (B+5)

  STORE 4D

  BON LXA,1

   SURFFLAG

   V67SURF

   0D

  SXA,1 LXA,1

   WRENDPOS

   2D

  SXA,1 GOTO

   WRENDVEL

   V67CLRF

V67SURF  LXA,1 SXA,1

   0D

   WSURFPOS

  LXA,1 SXA,1

   2D

   WSURFVEL

V67CLRF  LXA,1 SXA,1

   4D

   WTRUN

  SXA,1

   WSHAFT

  CLEAR EXIT

   RENDWFLG

  TCF ENDEXT

V67WW  STQ BOV

   S2

   +1

  CLEAR CALL

   V67FLAG

   INTSTALL

  SSP DLOAD

   S1

  DEC 6

   ZEROVECS

  STORE WWPOS

  STORE WWVEL

  STORE WWBIAS

  AXT,1

  DEC 54

NXPOSVEL VLOAD* VSQ

   W +54D,1

# Page 610

  GOTO

   ADDPOS

V06N99  VN 0699

  SETLOC VB67A

  BANK

  COUNT* $$/EXTVB

ADDPOS  DAD

   WWPOS

  STORE WWPOS

  VLOAD* VSQ

   W +108D,1

  DAD

   WWVEL

  STORE WWVEL

  VLOAD* VSQ

   W +162D,1

  DAD

   WWBIAS

  STORE WWBIAS

  TIX,1 SQRT

   NXPOSVEL

  SR   # SHIFT FROM INTERNAL SCALING (B+5) TO

   10D  # NOUN SCALING (B-5)

  STODL WWBIAS

   WWVEL

  SQRT

  STODL WWVEL

   WWPOS

  SQRT

  STORE WWPOS

  BOV GOTO

   +2

   V67XXX

  DLOAD

   DPPOSMAX

  STORE WWPOS

  STORE WWVEL

  STORE WWBIAS

V67XXX  DLOAD DSU

   WWPOS

   FT99999

  BMN DLOAD

   +3

   FT99999

  STORE WWPOS

  LXA,1 SXA,1

   S2

   QPRET

# Page 611

  EXIT

  TC POSTJUMP

  CADR INTWAKE

FT99999  2DEC 30479 B-19

# Page 612

  BANK 25

  SETLOC RADARUPT

  BANK

  COUNT* $$/RRUPT

  EBANK= LOSCOUNT

R12LITES CA ONE

  MASK  IMODES33

  CCS A

  TCF ISWRETRN

  TC HLIGHT

  TC HLIGHT -3

  TCF ISWRETRN

RADLITES CA BIT1

  MASK IMODES33

  CCS A

  TC Q

  CS BIT5

  AD ITEMP1

  CCS A

  CS ONE

  TCF VLIGHT

  TCF RRTRKF

HLIGHT  TS ITEMP5  # ZERO ITEMP5 FOR H INDEX

  CA HLITE

  TS L

  CA FLGWRD11

  MASK SCABBIT

  CCS A

  TCF ONLITES

  CA LRALTBIT

BOTHLITS MASK RADMODES

  CCS A

  TCF ONLITES

  CA FLGWRD11

  INDEX ITEMP5

  MASK HFLSHBIT

  CCS A

  TCF RRTRKF

# Page 613

LITIT  EXTEND

  QXCH ITEMP6

  TC TRKFLON +1

  EXTEND

  QXCH ITEMP6

  TCF RRTRKF

ONLITES  INDEX ITEMP5

  CS HFLSHBIT

  MASK FLGWRD11

  TS FLGWRD11

  CA L

  TCF LITIT

VLIGHT  TS ITEMP5

  CA VLITE

  TS L

  CA BIT8

  TCF BOTHLITS

HLITE  EQUALS BIT5

VLITE  EQUALS BIT3

# *** END OF LEMP20S .127 ***
Messung V0.5 in Prozent
¤ Dauer der Verarbeitung: 0.90 Sekunden (vorverarbeitet am 2026-10-11) ¤

Wurzel
Suchen
PVS Prover
Isabelle Prover
NIST Cobol Testsuite
Cephes Mathematical Library
Vienna Development Method
Haftungshinweis

Die Informationen auf dieser Webseite wurden nach bestem Wissen sorgfältig zusammengestellt. Es wird jedoch weder Vollständigkeit, noch Richtigkeit, noch Qualität der bereit gestellten Informationen zugesichert.
Bemerkung:

Die farbliche Syntaxdarstellung und die Messung sind noch experimentell.