Quelle  P20-P25.agc   Sprache: Apollo

# Copyright: Public domain.
# Filename: P20-P25.agc
# Purpose: Part of the source code for Colossus 2A, AKA Comanche 055.
# It is part of the source code for the Command Module's (CM)
# Apollo Guidance Computer (AGC), for Apollo 11.
# Assembler: yaYUL
# Contact: Ron Burkey <info@sandroid.org>.
# Website: www.ibiblio.org/apollo.
# Pages: 562-534
# Mod history: 2009-05-10 RSB Adapted from the Colossus249/ file
# of the same name, using Comanche055 page
# images.
# 2009-05-20 RSB Corrections:  P2OS -> P20S, STO -> STQ,
# GOTOPOOH -> GOTOPOOH, a duplicated EXTEND
# was fixed, P23.10 -> R23.10,
# S22B0X44 -> S22BOX44, S22SUBSCL -> 22SUBSCL,
# S22DPP -> S22DSPP, changed some instructions in
# P23.152.
#
# This source code has been transcribed or otherwise adapted from digitized
# images of a hardcopy from the MIT Museum.  The digitization was performed
# by Paul Fjeld, and arranged for by Deborah Douglas of the Museum.  Many
# thanks to both.  The images (with suitable reduction in storage size and
# consequent reduction in image quality as well) are available online at
# www.ibiblio.org/apollo.  If for some reason you find that the images are
# illegible, contact me at info@sandroid.org about getting access to the
# (much) higher-quality images which Paul actually created.
#
# Notations on the hardcopy document read, in part:
#
# Assemble revision 055 of AGC program Comanche by NASA
# 2021113-051.  10:28 APR. 1, 1969
#
# This AGC program shall also be referred to as
# Colossus 2A

# Page 562
# RENDEZVOUS NAVIGATION PROGRAM 20
#
# PROGRAM DESCRIPTION
#
#  MOD NO -- 1
#  MOD BY -- N. BRODEUR
#
# FUNCTIONAL DESCRIPTION
#
# TO CONTROL THE CSM ATTITUDE AND OPTICS TO ACQUIRE THE LEM IN THE S+T
# FIELD AND TO POINT THE CSM TRANSPONDER AT THE LEM.  TO UPDATE EITHER THE
# LEM OR CSM STATE VECTOR (AS SPECIFIED BY THE ASTRONAUT BY THE DSKY
# ENTRY) ON THE BASIS OF OPTICAL TRACKING DATA (REQUESTED BY DSKY)
#
# CALLING SEQUENCE --
#
#  ASTRONAUT REQUEST THROUGH DSKY V37E20E
#
# SUBROUTINES CALLED
#
# R02BOTH (IMU STATUS CHECK) BANKCALL
# FLAGUP 2PHCHNG LOADTIME
# R61CSM (PREFERRED TRACKING ATTITUDE) FLAGDOWN
# R52 (AUTO OPTICS POSITIONING ROUT) SETINTG
# R22 (REND TRACK DATA PROC ROUT) PRIOCHNG
# ENDOFJOB INTEGRV GRP2PC
# INTPRET MKRLEES FINDVAC
#
# NORMAL EXIT MODES --
#
#  P20 MAY BE TERMINATED IN TWO WAYS -- ASTRONAUT SELECTION OF IDLING
# PROGRAM (P00) BY KEYING V37E00E OR BY KEYING IN V56E
#
# ALARM OR ABORT EXIT MODES --
#
#  NONE DIRECTLY FROM P20
#
# OUTPUT
#
#  TRKMKCNT = NO OF RENDEZVOUS TRACKING MARKS TAKEN (COUNTER)
# VHFCNT = NO OF VHF RANGING MARKS INCORPORATED (COUNTER)
#
# FLAGS SET + RESET
#
# RNDVZFLG,VEHUPFLG,UPDATFLG,TRACKFLG,TARG1FLG
# HOLDFLAG,WBODY,WBODY1,WBODY2,DELCDUX,DELCDUY,DELCDUZ
# STIKFLAG,PRFTRKAT,VINTFLAG,DIM0FLAG,R60FLAG,R61CNTR

  BANK 33
  SETLOC P20S
  BANK

  EBANK= ESTROKER
  COUNT* $$/P20

PROG20  TC BANKCALL
  CADR R02BOTH  # IMU STATUS CHECK
     # BLOCKING OF UPLINK IS DONE BY UPLINK PRG
  CAF ZERO
  TS TRKMKCNT # ZERO REND TRACKING MARK COUNTER
  TS VHFCNT  # ZERO REND VHF RNG MRK COUNTER
  TC UPFLAG  # SET PREF TRACK ATT FLAG
  ADRES PRFTRKAT # BIT 10 FLAG 5
  TC DOWNFLAG # LEM TO BE UPDATED.  VEHUPFLG RESET.
  ADRES VEHUPFLG # BIT 8 FLAG 1
# Page 563
  TC UPFLAG  # SET TRACKFLAG
  ADRES TRACKFLG # BIT 5 FLAG 1
  TC UPFLAG  # SET UPDATFLG
  ADRES UPDATFLG # BIT 7 FLAG 1
  TC UPFLAG  # SET RNDVZFLG
  ADRES RNDVZFLG # BIT 7 FLAG 0
  TC 2PHSCHNG
  OCT 4
  OCT 05022
  OCT 26000
  TC INTPRET
  RTB
   LOADTIME
  STCALL MARKTIME
   SETINTG  # SET INTEGRATION FLAGS
  BOFF SET
   RENDWFLG
   P20.1
   DIM0FLAG # SET TO INTEGRATE THE W MATRIX
P20.1  BON CLEAR
   VEHUPFLG
   P20.2
   VINTFLAG # SET FOR LM INTEGRATION
P20.2  CALL
   INTEGRV
  CALL
   GRP2PC  # GROUP 2 PHASE CHANGE
  CALL
   SETINTG  # SET INTEGRATION FLAGS
  BOFF CLEAR
   VEHUPFLG
   P20.3
   VINTFLAG # SET FOR LM INTEGRATION
P20.3  CALL
   INTEGRV
  EXIT
  CAF PRIO26
  TC FINDVAC
  EBANK= MRKBUF2
  2CADR R22

  TC 2PHSCHNG
  OCT 00072
  OCT 00111
PIKUP20  CAF PRIO14  # ALLOW HIGHER PRIO THAN LAMBERT
  TC PRIOCHNG
  CAF BIT5  # IS TRACK FLAG SET
  MASK STATE +1
  EXTEND
  BZF ENDOFJOB # NO
# Page 564
  CAF BIT13
  MASK STATE +3 # IS REFSMFLG SET
  EXTEND
  BZF ENDOFJOB
  CAF ZERO
  TS R61CNTR  # INITIALIZE R61 COUNTER
  TC BANKCALL
  CADR R61CSM
  EBANK= QMIN
  CAF EBANK5
  TS EBANK
  TC UPFLAG  # SET TARGET FLAG TO LEM
  ADRES TARG1FLG # BIT 10 FLAG 1
P20R52JB TC INTPRET
  CALL
   R52  # SET UP AUTO OPTICS JOB
  EXIT
  TC BANKCALL
  CADR MKRLEES
  CAF ONE  # HOLD PRESENT ATTITUDE
  TS HOLDFLAG
  TC ENDOFJOB
OCT203  OCT 00203
FIRST3  EQUALS FURST3

# Page 565
# ORBITAL NAVIGATION PROGRAM 22

  BANK 31
  SETLOC P20S1
  BANK

  EBANK= LANDMARK
  COUNT* $$/P22

PROG22  TC DOWNFLAG # RESET RNDVZFLG BIT 7 FLAG 0
  ADRES RNDVZFLG
  TC BANKCALL
  CADR R02BOTH  # IMU STATUS CHECK
  TC INTPRET  # COMPUTE ANGLE BETWEEN Y AND VXR SM
  RTB
   LOADTIME
  STCALL TDEC1
   CSMCONIC # INTEGRATE TO PRESENT TIME
  VLOAD VXV  # CROSS PRODUCT BETWEEN V AND R
   VATT
   RATT
  UNIT DOT
   REFSMMAT +6
  ABS
  SL1 ARCCOS
  STORE +MGA
  CLEAR EXIT
   RENDWFLG
  CAF V06N45B
  TC BANKCALL
  CADR GOFLASHR
  TC GOTOPOOH # TERM P22
  TC PROG22A  # PROC
  TC -5  # ENTER
  CAF THREE
  TC BLANKET  # BLANK OUT R1 + R2
  TC ENDOFJOB
PROG22A  CS PRIO7  # RESULT=70777  SET OFFSET NO.=0
  MASK LANDMARK
  TS LANDMARK
  TC INTPRET
  CLEAR
   P22MKFLG
  SET BOFF
   ERADFLAG
   CMOONFLG
   PROG22B  # EARTH
  SET   # MOON
   LUNAFLAG
  DLOAD CALL  # MPAC=V05N70,MPAC+1=NONZERO FOR N70
   V05N7022
# Page 566
   S22N7071
  GOTO
   CALLR52
PROG22B  CLEAR SET  # EARTH ORBIT
   LUNAFLAG
   KNOWNFLG
  CALL   # GET LAT/LONG/ALT FROM ASTRO
   P22SUBRB
CALLR52  EXIT
  TC 2PHSCHNG
  OCT 00004
  OCT 05022
  OCT 13000
  CAF FIVE
  TS MARKINDX # SET MARK INDEX=5 FOR R52
  TC UPFLAG
  ADRES TARG2FLG # SET FOR SIGHTING LMK
  TC DOWNFLAG
  ADRES TARG1FLG # CLEAR FOR NON-LEM
  TC INTPRET
  CALL
   R52
DOV5N71  SLOAD CALL  # MPAC=V05N71,MPAC+1=0 FOR N71
   V05N7122
   S22N7071
PROG22C  LXC,2 SLOAD*
   MARKSTAT
   QPRET,2
  STCALL 8NN
   S22.1  # ESTABLISH LANDMARK -- COMPUTE ORBITAL
P22OVER  EXIT
  TC PHASCHNG
  OCT 04022
  TC PROG22A  # POINT A ON GSOP
V06N45B  VN 0645
V05N7022 VN 00570
V05N7122 VN 00571
  SETLOC P20S
  BANK

  SETLOC P20S1
  BANK

S22LSITE RTB   # CONVERT RLS FROM MOON-FIXED TO BASIC REF
   LOADTIME
  STOVL 6D  # 6-7D= TIME
   RLS
  STODL 0D  # 0-5D= LANDING SITE VECTOR
   HIDPHALF # MPAC= ANY NON-ZERO FOR MOON
  CALL
# Page 567
   RP-TO-R  # RLS IN BASIC REF B-27 IN MPAC
  VSR2   # LUNAFLAG AND ERADFLAG SET ABOVE
  STORE ALPHAV  # SCALE RLS B-29 FOR LAT-LONG
  RTB
   LOADTIME # SET PRESENT TIME IN MPAC FOR LAT-LONG
  CALL
   LAT-LONG
  GOTO
   S22TOFF  # EXIT
OBTAINLL CALL   # GET LAT/LONG/ALT FROM ASTRO
   P22SUBRB
  GOTO
   S22TOFF  # EXIT
P22SUBRB STQ EXIT  # GET LAT/LONG/ALT FROM ASTRO
   S22TOFF +1
  CAF V06N89B
  TC BANKCALL
  CADR GOFLASH
  TC GOTOPOOH # TERMINATE
  TC +2  # PROCEED
  TC -5  # ENTER OR RECYCLE
  TC INTPRET
  DLOAD ABS  # TEST LAT/LONG GREATER THAN 90
   LANDLAT
  BDSU BMN  # 1/4 REV - LAT
   DP1/4TH
   N89ERRX
  DLOAD ABS
   LANDLONG
  BDSU BPL
   DP1/4TH
   +4

N89ERRX  EXIT
  TC FALTON
  TC P22SUBRB +2 # LONG GR. THAN 90  REDISPLAY
  CALL
   LLASRDA
  GOTO
   S22TOFF +1 # EXIT
S22N7071 STORE 8KK  # 8KK=V05N71,V05N70 8KK+1=0 N71, NOT 0 N70
  STQ EXIT
   S22TOFF
S22DSPPA CA 8KK  # V05N70 OR V05N71
  TC BANKCALL
  CADR GOFLASHR
  TC GOTOPOOH # V34E TERMINATE
  TC +5  # V33E PROCEED
  TC -5  # V32E RECYCLE
  CAF FIVE  # IMMEDIATE RETURN BLANK OUT R1,R3
  TC BLANKET
# Page 568
  TC ENDOFJOB
  CA LANDMARK
  MASK PRIO7  # 07000
  TS CXOFF  # 08000 = OFFSET INDICATOR
  CS PRIO5  # 5 8-5
  AD CXOFF
  EXTEND
  BZMF +2  # OFF=0 THRU 5 OK
  TC S22DSPP  # OFF=6.7 ILLEGAL REDISPLAY
  TC DOWNFLAG
  ADRES KNOWNFLG # CLEAR KNOWNFLG
  CA LANDMARK # MASK A FROM ABCDE
  MASK 13,14,15
  EXTEND
  BZMF S22DSPP  # A=0,4,5,6,7  ILLEGAL REDISPLAY
  TS 22SUBSCL # TEMP
  CS BIT14
  AD 22SUBSCL
  CCS A
S22DSPP  TC FALTON  # + A=3 ILLEGAL REDISPLAY
  TC S22DSPPA # COMMON ERROR EXIT BACK TO DISPLAY
  TC +2  # - A=1 KNOWN LMK  CHECK DE
  TC S22ABDE  # -0 A=2 UNKNOWN LMK, DE MEANINGLESS
  TC  UPFLAG
  ADRES KNOWNFLG # SET KNOWNFLG
  CS HIGH9  # RESULT= 00077
  MASK LANDMARK
  TS 22SUBSCL # 000DE
  CS BIT1
  AD 22SUBSCL
  EXTEND
  BZMF S22ABDE  # DE=0,1 OK FOR BOTH N70,N71
  CA 8KK +1 # =0 FOR N71, NOT =0 FOR N70
  EXTEND
  BZF S22DSPP  # N71 REDISPLAY  DE MUST= 0 OR 1
  CA BIT5  # N70 TEST DE= 50-57 OCTAL FOR ADV. ORBIT
  AD OCT50  # SUM=00070
  MASK 22SUBSCL # 00D0
  CS A
  AD OCT50
  EXTEND
  BZF DE-GR-50 # D=5 OR DE=50-57, OK FOR N70
  TC S22DSPP  # DE NOT 50-57  ILLEGAL, REDISPLAY
S22ABDE  TC INTPRET
  BOFF SLOAD
   KNOWNFLG # UNKNOWN LMK, DE MEANINGLESS
   S22TOFF
   22SUBSCL # =0 GET LLA FROM ASTRO, NOT=0 USE RLS
  BHIZ GOTO
   OBTAINLL # GET LAT/LONG/ALT FROM ASTRO  N89
# Page 569
   S22LSITE # GET LAT/LONG/ALT FROM RLS
DE-GR-50 TC 2PHSCHNG
  OCT 00004
  OCT 05022
  OCT 13000
  CA FIVE
  TS MARKINDX
  TC UPFLAG
  ADRES TARG2FLG
  TC DOWNFLAG
  ADRES TARG1FLG
  TC INTPRET
  CALL
   ADVORB
  GOTO
   DOV5N71

# Page 570
# PROGRAM NAME:  OPTICS CALIBRATION ROUTINE
# MOD NO:  1
# MOD BY:  TOM KNATT
#
# FUNCTIONAL DESCRIPTION:  TO MEASURE THE EFFECT OF SOLAR RADIATION ON
# THE SXT TRUNNON ANGLE AND STORE THE MEASURED TRUNNION BIAS FOR P23
#
# CALLING SEQUENCE: CALL
# R57
#
# SUBROUTINES CALLED:  DISPLAY ROUTINES
#
# NORMAL EXIT MODES:  VIA EGRESS
#
# ALARMS:  NONE
#
# ABORT MODES:  P23 ABORT IF MARKING SYSTEM OR EXTENDED VERB ACTIVE
#
# INPUT:  NONE REQUIRED, NORMALLY CALLED BY P23
#
# OUTPUT:  TRUNNION BIAS ANGLE: ANGLE DETERMINED WHEN SHAFT LINE OF SIGHT
# (SLOS) AND LANDMARK LINE OF SIGHT (LLOS) ARE SUPERIMPOSED.  THIS ANGLE
# MAY NOT BE EXACTLY ZERO BECAUSE OF UNEVEN HEATING OF THE OPTICS, FOR
# EXAMPLE.
#
# ERASABLE INITIALIZATION REQUIRED:  MRKBUF1, EXTVBACT
#
# DEBRIS:  RUPTREGS USED BY MARKRUPT AND ERASABLES USED BY DISPLAYS.

  BANK 33
  SETLOC P20S
  BANK
  COUNT* $$/R57
  EBANK= MRKBUF1
R57  STQ EXIT
   EGRESS
  CAF EBANK7
  TS EBANK
  CAF SIX  # BIT2 = MARKING SYSTEM IN USE
  MASK EXTVBACT # BIT3 = EXTENDED VERB IN PROGRESS
  CCS A
  TC P23ABRT  # SET, THEREFORE ABORT
  CAF BIT2  # NOT SET
  ADS EXTVBACT # SET IT
R57A  TC UPFLAG  # SET V59FLAG (BIT 12 FLAG 5 TO INDICATE
  ADRES V59FLAG  # CALIBRATION MARK
  CAF V59NB
  TC BANKCALL
  CADR GOMARKFR
  TC GOTOPOOH # TERMINATE
  TC ENDR57
  TC ENDR57
  CAF SEVEN
# Page 571
  TC BLANKET  # BLANK OUT R1,R2,R3
  TC ENDOFJOB
# STORE TRUNNION ANGLE (OCDU)
MARKDISP CAF V06N87NB
  TC BANKCALL
  CADR GOMARKFR
  TC GOTOPOOH # TERMINATE
  TC R57B  # PROCEED
  TC R57A  # ENTER (RECYCLE)
  CAF FIVE
  TC BLANKET  # BLANK OUT R1,R3
  TC ENDOFJOB
R57B  CA 19.77DEG # PUT FIXED INTO ERASABLE FOR MSU
  TS L  # INSTRUCTION COMING UP
  CA MRKBUF1 +5 # CONTAINS TRUNNION
  EXTEND
  MSU L  # CONNECTS TRUNBIAS FROM 2'S TO 1'S
  TS TRUNBIAS
ENDR57  TC DOWNFLAG # RESET V59FLAG
  ADRES V59FLAG  # BIT 12 FLAG 5
  CAF EBANK5
  TS EBANK
  CAF PRIO14
  TC NOVAC  # THIS JOB CLEARS BIT IN
  EBANK= MARKSTAT
  2CADR ENDMARK  # MARKING IN R57 SO R53 CAN TAKE OVER

  TC INTPRET
  GOTO
   EGRESS
P23ABRT  TC BAILOUT
  OCT 01211
V06N87NB VN 0687
V59NB  VN 5900
V51NB  VN 5100
19.77DEG OCT 61740

# Page 572
# PROGRAM DESCRIPTION
# MOD NO:  1
# MOD BY:  N. BRODEUR
#
# FUNCTIONAL DESCRIPTION
#
# TO PERFORM SIGHTING MARKS IN CONJUNCTION WITH THE RENDEZVOUS NAVIG-
# ATION PROGRAM.  CALLED BY ASTRONAUT VIA EXTENDED VERB.
#
# CALLING SEQUENCE:
#
# R21 VIA V57
# R23 VIA V 54
#
# SUBROUTINES CALLED:
#
# FLAGUP FLAGDOWN BANKCALL
# ENDOFJOB GOMARK2 GOMARKF
# INTPRET GENTRAN KLEENEX
# ENDMARK
#
# NORMAL EXIT MODES:
#
# MARKRUPT USED BY SXTMARK HAS BEEN MODIFIED TO STORE MARK IN MRKBUF2
# FOR USE BY R22.  WHEN ASTRONAUT IS FINISHED TAKING MARKS, HE HITS AN
# PROCEED, R21 IS TERMINATED THUS CAUSING THE FINAL MARK TO BE TRANSFRD
# TO MRKBUF2 FOR PROCESSING BY R22
#
# ALARM OR ABORT EXIT MODES:
#
# NONE
#
# OUTPUT:
#
# 7 REGISTER MRKBUF2 CONTAINING TIME2,TIME1,CDUY,OPTICS X,CDUZ, OPTICS Y,
# CDUX.
#
# ERASABLE INITIALIZATION REQUIRED
#
# FLAGS SET AND RESET
# R21MARK (COMMUNICATION TO MARKRUPT TO STORE MARKS IN MRKBUF1 +2)
# R23FLG INDICATES COAS MARKING
#
# DEBRIS

  EBANK= MRKBUF1
  SETLOC RENDEZ
  BANK

  COUNT* $$/R21

R21CSM  TC UPFLAG  # SET R21MARK
  ADRES R21MARK  # BIT 14 FLAG 2
R23CSM  CA NEGONE
  TS MRKBUF1
  TS MRKBUF2
  CA FLAGWRD1
  MASK R23BIT  # TEST R23FLG
  EXTEND
  BZF R21C1  # NOT SET REGULAR R21 MARKING
  CAF V0694  # R23 BACKUP MARKING
  TC BANKCALL # DISPLAY SHAFT + TRUNNION
  CADR GOMARKF
  TC R21END  # TERM
  TC +2  # PROC
# Page 573
  TC -5  # ENTER
R23CSM1  CAF V53  # PERFORM ALT LOST SIGHT MARK
  TC BANKCALL
  CADR GOMARK2
  TC R21END  # V34: TERMINATE R23
  TCF R21CSMA  # PROCEED: END BACK UP MARKING (R23)
  CAF SIX  # TRANSFER MRKBUF1 TO MRKBUF2
  TC GENTRAN
  ADRES MRKBUF1
  ADRES MRKBUF2
  EXTEND
  DCA TIME2
  DXCH MRKBUF1  # READ TIME
  CA CDUY  # READ CDU ANGLES
  TS MRKBUF1 +2
  CA CDUZ
  TS MRKBUF1 +4
  CA CDUX
  TS MRKBUF1 +6
  RELINT
  TC R23CSM1
R21C1  CAF V51NB
  TC BANKCALL
  CADR GOMARK2
  TC R21END  # V34: TERMINATE R21
  TCF R21CSMA  # PROCEED: END R21
  TCF R21C1  # RECYCLE

R21CSMA  CA MRKBUF1  # IF -1 NO MARK
  AD ONE
  EXTEND
  BZF R21END  # ZERO = NO MARK
  CAF SIX  # MARK THEREFORE TRANSFER IT TO MRKBUF2
R21CSM1  TC GENTRAN  # TRANSFER MRKBUF1 TO MRKBUF2
  ADRES MRKBUF1
  ADRES MRKBUF2
  RELINT
R21END  TC BANKCALL
  CADR KLEENEX
  TC DOWNFLAG # RESET R21MARK
  ADRES R21MARK  # BIT 14 FLAG 2
  TC ENDMARK  # END MARKING AND ENDJOB
V53  VN 5300
V0694  VN 0694

# Page 574
# PREFERRED TRACKING ATTITUDE ROUTINE R61CSM
#
# PROGRAM DESCRIPTION
# MOD NO:  2
# MOD BY:  N. BRODEUR
#
# FUNCTIONAL DESCRIPTION:
#
# TO COMPUTE THE PREFERRED TRACKING ATTITUDE OF THE CSM TO ENABLE OPTICS
# TRACKING OF THE LM AND TO PERFORM THE MANEUVER TO THE PREFERRED
# OR X-AXIS TRACKING ATTITUDE.
#
# CALLING SEQUENCE:
#
# TC BANKCALL
# CADR R61CSM
#
# SUBROUTINE CALLED
#
# MAKECADR BANKCALL
# INTPRET FLAGUP FLAGDOWN
# BANKJUMP CRS61.1 R60CSM
# PHASCHNG
#
# NORMAL EXIT MODES:
#
# NORMAL RETURN TO CALLER + 1
#
# OUTPUT:
#
# SEE OUTPUT FOR CRS61.1 & ATTITUDE MANEUVER ROUTINE (R60CSM)
#
# ERASABLE INITIALIZATION REQUIRED
#
# GENRET USED TO SAVE Q FOR RETURN
# R61CNTR MUST BE PRESET TO ZERO
#
# FLAGS SET + RESET
#
# 3-AXIS FLAG
#
# DEBRIS
#
# SEE SUBROUTINES

  EBANK= GENRET
  COUNT* $$/R61  # ROUTINES -- NAVIGATION -- PREF. TR. 9TT=

R61CSM  CAF EBANK6  # SWITCH TO EBANK 6
  XCH EBANK
  TS SAVBNK  # SAVE EBANK
  TC MAKECADR
  TS GENRET
  CCS R61CNTR  # TEST R61DNTR
  TC DECRM61  # NOT READY TO DO R61
  TC +2  # DO R61
  TC DECRM61 +1
  TC INTPRET
  CALL
   CRS61.1  # LOS DETERMINATION + VEH ATTITUDE
  EXIT
  INDEX MPAC
  TC +1
  TC R61END  # SUBROUTINE DRIVING DAP (EXIT R61)
     # OR AUTO MODE NOT SET (EXIT R61)
     # OR SKIKFLAG SET (EXIT R61)
R61C1  TC DOWNFLAG # RESET 3-AXIS FLAG
  ADRES 3AXISFLG # BIT 6 FLAG 5
# Page 575
  CS ONE  # SET R61CNTR NEG. TO INDICATE KALCMANU
  TS R61CNTR

  TC UPFLAG  # SET FLAG FOR PRIORITY DISPLAYS FOR R60
  ADRES PDSPFLAG # BIT 12 FLAG 4
  TC BANKCALL
  CADR R60CSM
  TC DOWNFLAG # RESET FLAG FOR PRIORITY DISPLAYS IN R60
  ADRES PDSPFLAG # BIT 12 FLAG 4
  TC PHASCHNG
  OCT 00111
  CAF ZERO
  TC DECRM61
R61END  CAF THREE

DECRM61  TS R61CNTR

  CAE GENRET
  LXCH A  # RETURN IS IN L
  CA SAVBNK  # RESTORE EBANK
  XCH EBANK
  LXCH A  # RETURN IS NOW BACK IN A
  TC BANKJUMP # EXIT R61
  BANK 13
  SETLOC P20S2
  BANK

  EBANK= MRKBUF1
# Page 576
# BVECTOR PERFORMS COMPUTATIONS FOR
#
#  DELTAQ, THE MEASURED DEVIATION BASED ON THE DIFFERENCE BETWEEN THE CSM-LEM
#  STATE VECTOR ESTIMATES AND THE ACTUAL TRACKING MEASUREMENT.
#
#  US, THE MODIFIED FICTITIOUS STAR DIRECTION VECTOR
# GEOMETRY VECTORY B ASSOCIATED WITH EACH TRACKING MEASUREMENT.
#
# INPUT
#
# UM,1/2 UNIT VECTOR ALONG THE CSM-LM LINE-OF-SIGHT (BASIC REF. SYSTEM)
#
# USTAR,FICTITIOUS STAR DIRECTION (1/2 UNIT VECTOR)
#
# RCLP,RELATIVE CSM TO LM POSITION VECTOR
#
# OUTPUT
#
# USTAR,MODIFIED FICTITIOUS STAR DIRECTION (1/2 UNIT VECTOR)
#
# BVECTOR = 9 DIMENSIONAL BVECTOR (1/2 UNIT VEC.)
#
# DELTAQ = MEASURED DEVIATION
#
# CALLING SEQUENCE
#
# L CALL BVECTORS
#
# NORMAL EXIT
#
# L+1 OF CALLING SEQUENCE

  COUNT 23/20SUB

BVECTORS STQ
   EGRESS
  VLOAD UNIT
   RCLP  # RELATIVE POSITION VECTOR
  STODL 26D  # RCLP UNIT VEC
   36D  # RCLP ABS VALUE
  STOVL TEMPOR1  # MOVE TO SAFE LOCATION
   USTAR
  VXV UNIT
   26D  # USTAR = UNIT(US X UCL)
  STCALL BVECTOR
   GRP2PC  # PHASE CHANGE
  VLOAD
   BVECTOR
  STORE USTAR
  DOT SL1
   UM  # USTAR DOT UM
  ACOS DSU
   DP1/4TH
  NORM DMP
   X1
   PI/4.0
  DMP SRR*
   TEMPOR1  # RCLP ABS VALUE
   0 -3,1  # ADJUST SCALING
  STOVL DELTAQ
   ZEROVECS
  STORE BVECTOR +6
  STORE BVECTOR +12D
  GOTO
# Page 577
   EGRESS
PI/4.0  2DEC .785398164

# Page 578
# GETUM:  DETERMINES THE LINE OF SIGHT UNIT VECTOR UM IN THE BASIC REFERENCE
# COORDINATE SYSTEM FROM THE OPTICS SHAFT AND TRUNNION ANGLES AND THE IMU
# GIMBAL ANGLES.
#
# INPUT
#
# MARKDATA, BASE ADDRESS OF MARK DATA
# REFSMMAT, ROTATION MATRIX FROM STABLE MEMBER TO BASIC REF. COORD. SYSTEM
#
# SUBROUTINES CALLED-
#
# SXTNB -- SEXT. ANGULAR READINGS TO NAV. BASE COOR.
# NBSM -- TRANSFORM FROM NAV. BASE TO STABLE MEMBER
#
# OUTPUT
#
# MPAC = LINE OF SIGHT 1/2 UNIT VECTOR IN BASIC REFERENCE SYSTEM
#
# CALLING SEQUENCE
#
# L CALL GETUM
#
# NORMAL EXIT
#
# L+1 OF CALLING SEQUENCE

GETUM  STQ SETPD
   EGRESS
   0
  LXC,1 VLOAD*
   MARKDATA # CONTAINS ADDRESS OF MARK DATA
   1,1
  STODL* MARKDOWN +1 # TRANSFER DATA FROM WORKING STORAGE
   0,1  # TO MARKDOWN ARRAY FOR DOWNLINK
  STORE MARKDOWN
  AXT,2
   2
  XSU,2 SXA,2
   X1  # X1 = MARKDATA
   S1  # S1 = MARKDATA(ADR) +2
  CALL
   SXTNB  # SEXT. ANGULAR READINGS TO NAV. BASE COOR.
  CALL
   NBSM  # TRANSFORM FROM NAV. BASE TO STABLE MEM.
  VXM VSL1
   REFSMMAT
  GOTO   # MPAC = (UM) LINE OF SIGHT VECTOR
   EGRESS  # EXIT

# Page 579
# RENDEZVOUS TRACKING DATA PROCESSING ROUTINE (R22)
#
# PURPOSE (1) TO PROCESS RENDEZVOUS SIGHTING MARK DATA TO UPDATE THE STATE VECTOR OF EITHER THE CSM OR LM AS
# DEFINED BY THE RENDEZVOUS NAVIGATION PROGRAM (P20).
#
# ASSUMPTIONS (1) THIS ROUTINE IS MANUALLY SELECTED BY THE ASTRONAUT BY V55E WHENEVER RENDEZVOUS SIGHTING MARKS
# ARE DESIRED.  ITS SELECTION, HOWEVER, IS LIMITED TO PERIODS WHEN THE CMC IS HOLDING FOR A V/N FLASHING
# DATA DISPLAY.  THIS ROUTINE RETURNS TO THE ORIGINAL PROGRAM AT THE INTERRUPTED DISPLAY.

  BANK 34
  SETLOC P20S3
  BANK

  COUNT 34/R22

R22  CAF PRIO26
  TS PHSPRDT2
  TC PRIOCHNG
  CA NEG3
  TS MRKBUF2
  TC INTPRET
  RTB
   LOADTIME
  STORE VHFTIME  # PRESENT TIME
REND1  CALL
   GRP2PC
  CALL
   WAITONE
REND1A  EXIT
  CA MRKBUF2
  EXTEND
  BZF REND2
  EXTEND
  BZMF REND3A
REND2  CAF SIX
  TC GENTRAN
  ADRES MRKBUF2
  ADRES MARKTIME # MARKTIME MUST BE CONTIGUOUS WITH VTEMP
  CAF NEG3  # NEG VALUE TO INDICATE VALUES USED
  TS MRKBUF2
  RELINT
  TC INTPRET
  CLEAR CALL
   SOURCFLG # 0 = OPTICS DATA
   GRP2PC
  SSP GOTO
   MARKDATA
  ECADR VTEMP -2
   REND4
REND3A  TC INTPRET
REND3  CALL
# Page 580
   GRP2PC
  CALL
   WAITONE
  BOFF
   VHFRFLAG
   REND1A
  RTB
   LOADTIME # PRESENT TIME
  DSU DSU
   60SECDP  # 1 MIN
   VHFTIME  # LAST READING OF RADAR
  BMN CALL
   REND1A
   RANGERD  # READ RADAR RANGE
  DLOAD
   MARKTIME
  STORE VHFTIME  # FOR DOWNLINK
REND4  CALL
   SETINTG  # SET INTEGRV FLAGS
  BON CALL
   VEHUPFLG
   CSMUPP  # BRANCH IF CSM UPDATE
   INTEGRV
  CALL
   GRP2PC  # PHASE CHANGE
  CALL
   SETINTG  # SET INTEGRV FLAGS
  CLEAR
   VINTFLAG # SET INTEGRATION VEHICLE TO LM
REND5  BOFF SET
   RENDWFLG
   REND5A  # DO NOT INTEGRATE W IF FLAG = 0
   DIM0FLAG
REND5A  CALL
   INTEGRV
  CALL
   SHIFTNDX # SET EARTH MOON SCALING INDEX
  CALL
   CMPOS  # SET CSM POSITION
  SET CALL
   INCORFLG # SET FOR 1ST PASS
   LMPOS  # SET LM POSITION
  CLEAR BON
   ORBWFLAG # CLEAR FOR ORBITAL AND CISLUNAR
   RENDWFLG
   REND6
  DLOAD
   WRENDPOS
  STCALL 0  # 0 = WRENDPOS 1 = WRENDVEL
   INITIALW # INTIIALIZE W MATRIX
# Page 581
  DLOAD
   ZEROVECS
  STORE VHFCNT  # ZERO OUT VHFCNT AND TRKMKCNT
REND6  SET
   RENDWFLG
  VLOAD VSU
   LEMPOS
   CSMPOS
  STORE RCLP  # LM - CSM
REND7  UNIT BON
   SOURCFLG
   REND14  # BRANCH IF DATA IS RADAR
  STORE UCL
  BOFF CALL
   INCORFLG
   REND9
   GETUM  # CALCULATE UM LINE OF SIGHT
  STOVL UM
   UCL
  VXV BOV
   UM  # UCL X UM
   REND8
REND8  UNIT BOV
   REND3  # BRANCH IF OVERFLOW IGNORE MARK
  STORE USTAR
REND9  CALL
   BVECTORS
  BON VLOAD
   VEHUPFLG
   REND9A
   BVECTOR
  VCOMP
  STORE BVECTOR
REND9A  CALL
   GRP2PC
  BON
   R23FLG
   REND15  # BRANCH IF BACKUP OPTICS (R23 WORKING)
  DLOAD DAD
   SXTVAR
   IMUVAR
REND10  STOVL VARIANCE # TEMP STORAGE FOR VARIANCE CALC.
   RCLP
  ABVAL NORM
   X1
  DSQ DMP
   VARIANCE
  XAD,1 CALL
   X1
   SHIFTNDX # GET EARTH MOON SCALING INDEX
# Page 582
  XAD,1 XAD,1
   X2
   X2
  SR* TLOAD
   0 -2,1  # ADJUST SCALING TO B-40
   MPAC
  STORE VARIANCE
  SLOAD SR
   INTVAR  # INTEGRATION VARIANCE SCALED B-15
   25D  # SCALE IT B-40
  TAD RTB
   VARIANCE
   TPMODE
  STORE VARIANCE
  BOFF TAD
   SOURCFLG # BRANCH IF NOT VHF RADAR
   REND10A
   RVARMIN  # VHF RADAR MIN. VARIANCE
  BPL TLOAD
   REND10A
   RVARMIN
  ABS   # MIN. VALUE WAS STORED AS NEG.
  STORE VARIANCE # STORE MIN. VALUE
REND10A  CLEAR CALL
   DMENFLG  # CLEAR FOR 6 X 6 W MATRIX
   INCORP1  # CALCULATE UPDATE
  CALL
   GRP2PC
  BOFF CALL
   INCORFLG
   REND12
   SHIFTNDX # GET EARTH MOON SCALING INDEX
  VLOAD ABVAL
   DELTAX +6
  SR*
   0,2
  STOVL N49DISP +2
   DELTAX
  ABVAL SR*
   0,2
  STORE N49DISP
  SLOAD
   RMAX
  SR DSU
   10D
   N49DISP
  BMN SLOAD
   RENDISP  # BRANCH IF POS UP. GREATER THAN MAX.
   VMAX
  DSU BMN
# Page 583
   N49DISP +2
   RENDISP  # BRANCH IF VEL. UPDATE GREATER THAN MAX.
REND12  CALL
   INCORP2  # INCORPORATE UPDATE VALUES INTO STATE VEC
  BON BOFF
   SOURCFLG
   REND16  # BRANCH IF DATA IS RADAR
   INCORFLG
   REND17
  CALL
   SHIFTNDX # GET EARTH MOON SCALING INDEX
  BON CALL
   VEHUPFLG
   REND18  # BRANCH IF CSM UPDATE
   LMPOS  # GET LM POSITION
REND13  CALL
   GRP2PC  # PHASE CHANGE
  VLOAD VSU
   LEMPOS
   CSMPOS
  STORE RCLP  # LM - CSM
  CLRGO
   INCORFLG
   REND7  # BRANCH FOR 2ND PASS THIS OPTICS MARK
CSMUPP  CLEAR CALL
   VINTFLAG # SET INTEGRATION VEHICLE EQ LM
   INTEGRV
  CALL
   GRP2PC  # PHASE CHANGE
  CALL
   SETINTG  # SET FLAGS FOR INTEGRATION
  GOTO
   REND5
REND14  STOVL BVECTOR  # VHF RADAR BVECTOR
   ZEROVECS
  STORE BVECTOR +6
  STOVL BVECTOR +12D
   RCLP
  UNIT DLOAD
   VHFRANGE # VHFRANGE SCALED B-27
  BON SR2
   MOONTHIS
   +1
  DSU SET
   36D  # ABVAL (RCLP)
   INCORFLG
  STORE DELTAQ
  BOFF VLOAD
   VEHUPFLG
   REND14A
# Page 584
   BVECTOR
  VCOMP
  STORE BVECTOR
REND14A  CALL
   GRP2PC
  DLOAD GOTO
   RVAR
   REND10
REND15  SLOAD DAD  # GET ALT LOS VARIANCE
   ALTVAR  # BACKUP OPTICS
   IMUVAR  # IMU VARIANCE
  GOTO
   REND10
REND16  LXA,1 INCR,1
   VHFCNT  # VHF RADAR UPDATE COUNT
  DEC 1
  SXA,1 GOTO
   VHFCNT  # UPDATE COUNT
   REND1
REND17  LXA,1 INCR,1
   TRKMKCNT # OPTICS MARK COUNT
  DEC 1
  SXA,1 GOTO
   TRKMKCNT # UPDATE COUNT
   REND3
REND18  CALL
   CMPOS  # GET CSM POSITION
  GOTO
   REND13
CMPOS  VLOAD VSR*
   DELTACSM
   7,2
  VAD
   RCVCSM
  STORE CSMPOS  # CSM POSITION SCALED B-27 OR B-29
  RVQ
LMPOS  VLOAD VSR*
   DELTALEM
   7,2
  VAD
   RCVLEM
  STORE LEMPOS  # LM POSITION SCALED B-27 OR B-29
  RVQ
RENDISP  EXIT
  CA FLAGWRD9
  MASK SOURCBIT
  EXTEND
  BZF +3
  CA BIT2
  TC +2
# Page 585
  CA BIT1
  TS N49DISP +4
  CAF ZERO  # SET TEMPOR1 > ZERO TO INDICATE
  TS TEMPOR1  # V06 N49 DISPLAY HASN'T BEEN ANSWERED
  TC PHASCHNG
  OCT 04022
  CAF PRIO27  # SET UP DISPLAY JOB WITH HIGHER PRIORITY
  TC NOVAC
  EBANK= MRKBUF1  # THAN PRESENT JOB
  2CADR RENDISP2

RENDISP7 TC INTPRET
  STORE MPAC
  SLOAD BZE
   TEMPOR1
   RENDISP7 +1 # DISPLAY HAS NOT BEEN ANSWERED YET
  BMN GOTO
   REND12  # NEG INDICATES PROCEED
   RENDISP3 # POS INDICATES RECYCLE
RENDISP2 CAF V06N49
  TC BANKCALL
  CADR PRIODSP
  TC GOTOV56  # TERM EXIT P20 VIA V56
  CS ONE  # NEG INDICATES PROCEED RENDISP7 JOB
  TS TEMPOR1  # POS INDICATES RECYCLE RENDISP7 JOB
  TC ENDOFJOB # GO COMPLETE ABOVE JOB
RENDISP3 BON
   SOURCFLG
   REND1  # DATA WAS RADAR GO LOOK FOR OPTICS NEXT
  EXIT
  EBANK= MRKBUF1
  INHINT
  CAF BUFBANK
  TS BBANK
  CA NEGONE
  TS MRKBUF1  # ERASE MARK ONE BUFFER
  TS MRKBUF2  # ERASE MARK TWO BUFFER
  RELINT
RENDISP4 TC INTPRET
  GOTO
   REND3
SXTVAR  2DEC 0.04 E-6 B+16 # SXT ERROR VARIANCE = .04 (MR)SQ

IMUVAR  2DEC 0.04 E-6 B+16 # IMU ERROR VARIANCE = .04 (MR)SQ

V06N49  VN 0649
  EBANK= MRKBUF1
BUFBANK  BBCON RENDISP3
  BANK 31
  SETLOC R22S1
# Page 586
  BANK
SETINTG  STQ CALL
   EGRESS
   INTSTALL # RESERVE INTEGRATION
  DLOAD SET
   MARKTIME
   STATEFLG
  STORE TDEC1  # MARKTIME
  CLEAR CLEAR
   INTYPFLG # PRECISION INTEGRATION
   DIM0FLAG
  SET CLRGO
   VINTFLAG # SET VEHICLE EQ. CSM
   D6OR9FLG # SET W MATRIX DIM. EQ 6
   EGRESS  # EXIT
CNTCHK  STQ
   POINTEX
CONTCHK  BOFF
   REFSMFLG # BRANCH TO END OF JOB IF REFSMMAT NO GOOD
   ENDPLAC
  SLOAD BMN
   R61CNTR
   WAITONE1
  BON BOFF  # IS TRACK FLAG SET
   UPDATFLG
   POINTEX
   TRACKFLG
   ENDPLAC
  EXIT
REDOR22  TC PHASCHNG
  OCT 00132
  CAF PRIO26
  TC PRIOCHNG
  TC WAITONE +3
WAITONE  STQ
   POINTEX
WAITONE1 EXIT
  CAF 4SECS  # WAIT 4 SECS.
  TC BANKCALL
  CADR DELAYJOB
  TC INTPRET
  GOTO
   CONTCHK  # CHECK AGAIN NOW
RANGERD  EXIT
  INHINT
  CS OCT17
  EXTEND
  WAND  CHAN13  # ZERO OUT BITS 1-4 OF CHANNEL 13
  CAF OCT11
  EXTEND
# Page 587
  WOR CHAN13  # GENERAGE SHIFT PULSES TO RADR, SET R. BIT
  RELINT
  EXTEND
  DCA TIME2
  DXCH MARKTIME # READ PRESENT TIME
  TC DOWNFLAG
  ADRES SKIPVHF
  TC BANKCALL
  CADR RADSTALL # WAIT FOR RANGE COMPLETE
  TC LIGHTON  # BAD DATA GOOD BIT
  TC TRFAILOF # TURN TRACKER LIGHT OFF
RANGERD1 CCS RM  # 15 BIT UNSIGNED RANGE
  TC RANGERD4 # GR + 0
  TC LIGHTON +4 # = + 0
  TC RANGERD3 # L - 0
  TC RANGERD3 # = - 0
RANGERD4 TC INTPRET
  SLOAD DMP
   RM
   CONVRNGE # CONVERT RANGE TO METERS B-27
RANGERD2 STORE VHFRANGE
  SET RVQ
   SOURCFLG # SOURCE OF DATA TO VHF RADAR
RANGERD3 CA RM
  MASK POSMAX
  TS MPAC  # MASK OUT NEG. SIGN BIT
  TC INTPRET
  DMP
   CONVRNGE # CONVERT FROM NM TO METERS AND SCALE B-27
  DAD GOTO
   RANGEB14 # VALUE IN METERS OF SIGN BIT SCALED B-27
   RANGERD2
LIGHTON  CA VHFRANGE
  EXTEND
  BZF +2
  TC TRFAILON
  TC INTPRET
  DLOAD
   MARKTIME
  STORE VHFTIME
  GOTO
   REND1
RANGEB14 2DEC 303431.7 B-27 # 16384 X 18.52 SCALED B-27

OCT17  OCT 00017
OC40200  OCT 40200
CONVRNGE 2DEC 18.52 B-13 # VHF INPUT RANGE CONV. FROM .01 NM TO M

VHFREAD  EXTEND
  ROR SUPERBNK # MUST SAVE SBANK BECAUSE OF RUPT
# Page 588
  TS BANKRUPT # EXITS VIA TASKOVER BADEND OR GOODEND
  CS ZERO
  TS RUPTAGN
  EXTEND
  QXCH QRUPT
  CS STATE +2
  MASK SKIPVBIT # SKIPVHF FLAG
  EXTEND
  BZF TASKOVER # BRANCH IF VHF RESTART BIT SET
  CAF UPDATBIT
  MASK STATE +1 # UPDATEFLG
  EXTEND
  BZF BYPASS1
  CS STATE +4
  MASK PDSPFBIT # PDSPFLAG
  EXTEND
  BZF BYPASS1
  CA RNRAD
  TS RM  # SAVE RANGE
  CAF BIT2
  EXTEND
  RAND CHAN33  # READ DATA GOOD BIT
  EXTEND
  BZF VHFGOOD  # BRANCH IF DATA GOOD BIT EQUALS GOOD
BYPASS  TS VHFRANGE # STORE NON ZERO VALUE
  CAF TWO
  TC POSTJUMP
  CADR BADEND
BYPASS1  CAF ZERO
  TC BYPASS
VHFGOOD  CAF TWO
  TC POSTJUMP
  CADR GOODEND
SHIFTNDX AXT,2 BON
   0
   VEHUPFLG
   SHIFTA  # VEHICLE IS CSM
  BON RVQ
   LMOONFLG
   +1
  INCR,2 RVQ
  DEC -2
SHIFTA  BON RVQ
   CMOONFLG
   +1  # MOON ORB.
  INCR,2 RVQ
  DEC -2
INITIALW AXT,1 SSP
   36D
   S1
# Page 589
   6
  VLOAD
   ZEROVECS
INITA  STORE W +36D,1 # CLEAR 0 - 35
  TIX,1 AXT,1
   INITA
   36D
INITB  STORE W +90D,1 # CLEAR 54 - 89
  TIX,1 SLOAD
   INITB
   0  # POSITION VALUE
  STORE W  # INITIALIZE DIAGONAL W POSITION
  STORE W +8D
  STORE W +16D
  SLOAD
   1  # VELOCITY VALUE
  STORE W +72D  # INITIALIZE DIAGONAL W VELOCITY
  STORE W +80D
  STORE W +88D
  RVQ
# Page 590
# CRS61.1 R/10/68
#
# TO COMPUTE THE PREFERRED TRACKING ATTITUDE OF THE CSM WHICH ENABLES
# OPTICS TRACKING OF THE LEM AND LM TRACKING OF THE CSM RADAR TRANSPONDER
# AND TO COMPUTE THE X-AXIS TRACKING ATTITUDE OF THE CSM WHICH ENABLES
# COAS TRACKING OF THE LM.
#
# TO PERFORM THE MANEUVER TO THE SELECTED TRACKING ATTITUDE IF THE
# MANEUVER IS LESS THAN 10 DEGREES BUT TO CALL R60 IF THE MANEUVER IS
# GREATER THAN 10 DEGREES BUT TO CALL R60 IF THE MANEUVER IS
# GREATER THAN 10 DEGREES OR IF THE R60 FLAG IS SET.
#
# (1) EXTRAPOLATE LM AND CSM STATE VECTORS TO PRESENT TIME USING
# CONIC EQUATIONS.
#
# (2) CALCULATE LOS FROM CSM TO LM = RL - RC.
#
# (3) THE PRERFERRED TRACKING ATTITUDE IS DEFINED AS FOLLOWS:
# THE TRACK AXIS (I) IS ALIGNED ALONG THE LOS TO THE LM.  THE
# TRACK AXIS (I) IS DEFINED AS:
#
# UNIT(I)=UNIT(Z  )COS55  &  UNIT(X  )SIN55
#      -       -SC                -SC
#
# (4) COMPUTE DESIRED CDU ANGLES, USING VECPOINT.
#
# (Sorry, I don't know where (5) and (6) are. --- RSB 2009.)
# (7) FORM DIFFERENCE BETWEEN DESIRED AND ACTUAL CDUS.
# IF ANY OF THE THREE ANGLE DIFFERENCES EXCEEDS 10 DEGREES,
# GROSS MANEUVER IS REQUIRED.  SIGNAL R61 (SET MPAC=1) TO
# OPERATE KALCMANU AND EXIT CRS61.1.
# IF ALL DIFFERENCES ARE LESS THAN 10 DEGREES, CONTINUE.
#
# (8) CALCULATE ORTHOGONAL LOS RATE IN REF COORDS AS
#
# OMEGATH = (UNITLOS(B1) X UNITDV(B1))(ABSDV(B7)/ABSLOS(B29))
#
# CONVERSION FACTOR OF 100/2PI (B4) REV CSEC PER RAD SEC IS
# APPLIED TO YIELD UNITS OF REVS/SEC.  SCALE IS CARRIED AS
# B+1+1+7-29+4+1 PLUS RESULTS OF NORMALIZING ABSDV, ABSLOS.
# THE EXTRA B+1 RESULTS FROM RESCALING ABSDV B8 AFTER NORM
# TO AVOID OVFLOW ON DIVIDE.
#
# UNITLOS = UNIT( RL - RC ) B1.
# UNITDY  = UNIT( VL - VC ) B1.
# ABSLOS  = LENGTH OF LOS, METERS B29.
# ABSDV   = LENGTH OF DV, METERS/CSEC B7.
#
# (9) OBTAIN RATE IN SM COORDS.
#
# OMETATHSM = (REFSMMAT)(OMEGATH).
#
# (10) OBTAIN GIMBAL ANGLE INCREMENTS FOR 0.1 SECOND.
#
# DTHETASM = (0.1)(OMEGATHSM)
#
# (11) OBTAIN DELCDUX,Y,Z USING SUBR SMCDURES.
# Page 591
# INPUT CONSISTS OF
#
# (A) VECTOR OF ANGULAR INCREMENTS, DTHETASM, STORED
# IN V(DTHETASM).
# (B) SIN,COS CDUX,Y,Z FROM SUBR CDUTRIG.
#
# TRANSFER OUTPUT OF SMCDURES FROM V(DCDU) TO VAC14D.
#
# (12) CALCULATE ANG LOS RATE IN BODY(NB) COORDS USING SUBR SMNB.
#
# OMEGANB = (SMNB)(OMETATHSM)
#
# SUBR SMNB REQUIRES OMEGATHSM IN V(VAC32D) AND ACTUAL CDUS
# (Y,X,Z ORDER) IN V(VAC20D) WITH S1 OF VAC = BASE ADDRESS
# OF CDUS (FIXLOC + 20D).
#
# (13) CALCULATE ANG LOS RATE IN CONTROL COORDS AS FOLLOWS
#
# WBODY = (MBDYTCTL)(OMEGANB) UNITS=REVS/SEC(B0) (?).
#
#        ( 0.5       0              0      )   BODY TO
# MBDYTCTL(B1) = (  0   COS(7.25)B1   -SIN(7.25)B1 ) = CONTROL
#        (  0   SIN(7.25)B1    COS(7.25)B1 )   AXES
#      CONVERSION
#      MATRIX
#
# (14) RESCALE WBODY TO UNITS OF 460 DEG/SEC BY APPLYING FACTOR
# OF 0.8 TO REVS/SEC.
#
# (15) ADDRESS LIVE AUTOPILOT REGISTERS IN BASIC (UNDER INHINT).
#
# TRANSFER DESIRED CDUS, SCALED 180 DEGREES, FROM T(SAVEDCDU)
# TO V(CDUXD).
#
# TRANSFER DELCDUS, SCALED 180 DEG, FROM V(VAC14D)
# TO V(DELCDUX).
#
# TRANSFER OMEGA CONTROL, SCALED 450 DEG/SEC, FROM V(MPAC)
# TO V(WBODY).
#
# RELINT, SET MPAC=0, EXIT CRS61.1.
#
# CALL: L CALL CRS61.1
#
# RETURNS: ALL TO L+1.
#
# (1) S(MPAC)=0.  NORMAL EXIT.  3 SETS OF INPUTS FED TO DAP.
# (2) S(MPAC)=1.  CALCULATED DESIRED CDUS,SP, SET IN T(CPHI)
# FOR KALCMANU.  ABS(ACDU - DCDU) EXCEEDS 10 DEGREES.
# (3) S(MPAC)=2.  GNCS AUTO MODE NOT SELECTED (BIT10=1).
# (4) S(MPAC)=3.  DAP HOLD FLAG (HOLDFLAG) NOT EQUAL -1.
# Page 592
#
# INPUT: (1) TIME2,TIME1.  COMPUTER CLOCK TIME,DP, CENTISEC B28.
# (2) CDUX,Y,Z.  PRESENT CDU ANGLES,SP,2S COMPL HALF-REVS B0.
# (3) M(REFSMMAT), STABLE MEMBER COORDS B1.
#
# OUTPUT: NORMAL.  EXIT WITH S(MPAC) = 0.
#
# (1) CDUXD,CDUYD,CDUZD, DESIRED OUTER, INNER, MIDDLE CDU ANGLES,
# DP, IS COMPL, SCALED 180 DEGREES (HALF-REVS B0).
# (2) DELCDUX,DELCDUY,DELCDUZ.  0.1 SEC DCU ANGULAR INCREMENTS,
# DP, IS COMPL, SCALED 180 DEG.
# (3) WBODY,WBODY1,WBODY2.  LOS ANGULAR RATE IN CONTROL COORDS,
# DP, IS COMPL, SCALED 450 DEG/SEC.
#
# SPECIAL.  EXIT WITH S(MPAC) = 1.
#
# (1) CPHI,CTHETA,CPSI.  DESIRED OUTER, INNER, MIDDLE CDU ANGLES,
# SP, 2'S COMPL, SCALED 180 DEGREES.
#
# EXTERNAL SUBROUTINES USED (B)=BASIC
#
# (1) CALCGA (5) LOADTIME(B) (9) SMNB
# (2) CDUTRIG (6) MATMOVE
# (3) CSMCONIC (7) RCDUS(B)
# (4) LEMCONIC (8) SMCDURES
#
# ERASABLE
#
# (1) S(Q611),EBANK7 CRS61.1 EXIT.
# (2) S(Q6111),EBANK7 CALCDCDU EXIT.
# (3) T(SAVEDCDU),E6 SP VECTOR OF CDUDS.
# (4) V(SAVEPOS),E7 CSM POS VEC AND D(SAVEPOS)= LENGTH OF LOS.
# (5) V(SAVEVEL),E7 CSM VEL VEC.
#
# FLAGWDS: HOLDFLAG.  USED, NOT SET.
#
# MISC: (1) ERASABLE ITEMP1 USED TO TEMP STORE EBANK UNDER INHINT.
# (2) ERASABLE P21TIME USED AS TEMP STORE DURING CRS61.1
# (3) ERAS DTHETASM USED AS TEMP STORE DURING EARLY CRS61.1
#
# DEBRIS -- CURRENT VAC AREA, CRS61.1 ERASABLES, ITEMP1, P21TIME

  BANK 24
  SETLOC P20S4
  BANK

  EBANK= CDUXD
  COUNT* $/CRS61

CRS61.1  STQ SETPD
   Q611
   0
  RTB
# Page 593
   LOADTIME # LOAD CLOCK TIME2,1 INTO MPAC.

STORT  STCALL P21TIME  # STORE CLOCK TIME FOR SUBR R63
   R63  # SUBR TO CALC DCDU (T=PRESENT,PASS1)
  TLOAD
   THETAD  # SAVE DCDU(T) FROM CALCDCDU FOR STEP4.
  STORE SAVEDCDU

  EXIT
  TC STEP2CK
AUTOCK  CAF PRIO30
  EXTEND
  RXOR CHAN31
  MASK FURST3
  EXTEND   # AUTO MODE SELECTED (BITS 15-13=011)
  BZF DAPCK  # YES -- CONTINUE.
  TC ASET

DAPCK  CS FLAGWRD1 # IS STIKFLAG SET (I.E., IS SOMEONE ON RHC)
  MASK STIKBIT
  CCS A
  TC STEP3CK
ASET  CAF ZERO
  TS MPAC
  TC INTPRET  # EXIT CRS61.1
  GOTO
   Q611

STEP2CK  TC BANKCALL
  CADR UPACTOFF

  CAF TWO  # SET TEMPORARY INDEX DTHETASM = 2
CDULOOP  TS DTHETASM
  INDEX DTHETASM
  CA CDUX  # SET A = ACTUAL CDU (ACDU).
  EXTEND
  INDEX DTHETASM # SET INDEX TO ACCESS DESIRED CDU (DCDU).
  MSU THETAD  # A = DIFF = ACDU - DCDU.
  TS MPAC  # RETURN TO INTERPRETER FOR 10 DEGREE CK.
  TC INTPRET  # (DP APPROX SP OK FOR ROUGH CHECK)
  ABS DSU
   DEGREE10 # IS (ACDU - DCDU) MORE THAN 10 DEGREES.
  BPL EXIT  # NO -- OK, CONTINUE CHECKING OTHER ANGLES.
   STKTEST  # TEST STICK FLAG
  CCS DTHETASM # HAVE ALL 3 ANGLE DIFFS BEEN CHECKED.
  TC CDULOOP  # NO -- DIM COUNT, CHECK NEXT ANGLE DIFF.
  TC AUTOCK
STKTEST  EXIT
  CS FLAGWRD1
  MASK STIKBIT
# Page 594
  CCS A
  TC MANUEXIS # STIKFLAG IS NOT SET (DO R63)
  CAF BIT3
  EXTEND   # STIKFLG IS SET
  WOR DSALMOUT # TURN ON UPACTY LIGHT

  TC ASET  # EXIT AND SET R61CNTR
STEP3CK  TC INTPRET
  SETPD
   0  # *
     # NOW HAVE DCDUS STORED IN T(SAVEDCDU).
     # GO CALC OTHER DAP INPUTS (DELCDU,WBODY)
CRS61.2  VLOAD VSU
   DCDU
   SAVEVEL  # DV = VL - VC
  UNIT VCOMP  # V(MPAC)=-UNITDV. VAC36D=ABSDV.
  VXV VXSC  # (-UNITDV)CROSS(UNITLOS).
   SAVEPOS
   RVCS/RDS # (UNITLOS B1)(UNITDV B1)(CONST B4)=CROSS.
  PUSH   # HOLD CROSS IN PUSHLIST0.  SCALED B6.
  DLOAD NORM  # OBTAIN ABS VALUE OF LOS.
   P21TIME  # P21TIME IS TEMP STORE FOR ABSLOS.
   X1
  PUSH   # NORM ABSLOS(DENOM) AND HOLD IN PUSH1.

  DLOAD NORM
   36D  # NORM ABS VALUE OF DV(NUM).
   S1

  XSU,1 SR1  # X1 = X1(N DENOM)-S1(N NUM).
   S1  # SR1 TO AVOID OFLOW ON DOV.
  DDV VXSC  # ABSDV(MPAC)/ABSLOS(PUSH1) = QUOT.
  SXA,1   # QUOT(MPAC) X CROSS(PUSH0)
   Q6111  # SAVE SCALE OF RESULT (R-15,1X).
     # X1= NORM OF QUOT. QTUOT SCALE B7-B29=B-22
     # CROSS IS SCALED B6.  NEED SL1 TO RECOVER
     # SR1 SO THAT -22+6+1=-15.  MPAC NOW HOLDS
     # ORTHO LOS RATE (OMEGA TH, B-15,X1).
  MXV VSL1  # OBTAIN RATE IN SM COORDS (OMEGTHSM) AND
   REFSMMAT # ADJUST FOR REFSMMAT SCALE OF B1.
  STORE 20D  # OMEGTHSM = VAC20D
     # DELTA THETA SM = OMEGTHSM * .1B-3.
  VXSC
   TENTH
  STORE DTHETASM # STORE SM INCREM ANGLES FOR SMCDURES.
  CALL
   CDUTRIG  # OBTAIN SIN,COSCDUS FOR SMCDURES.
  SETPD CALL  # SMCDURES USES PUSH
   0
   SMCDURES # OBTAIN DELCDU IN V(DCDU).
# Page 595
  LXA,1   # RELOAD X1
   Q6111
  VLOAD VSL*  # RECOVER SCALE.
   DCDU  # (B-15,X1) + TENTH(B-3) + HALFREVS(B1)
   0 -17D,1 # EQUALS B-17D,1 TO OBTAIN HALFREVS B0.
  STORE 14D  # HOLD DELS IN V(VAC14D) FOR AUTOPILOT.

  CALL   # COMPUTES SINES AND COSINES FOR *SMNB*
   CDUTRIG
  VLOAD CALL  # LOAD VECTOR AND CALL TRANSFORMATION
   20D  # VECTOR FOR TRG*SMNB INTO MPAC
   *SMNB*  # OBTAIN ANG. RATE REFERRED TO NB (BODY)
  MXV
   MBDYTCTL # CONVERT RATE(OMEGA) TO CONTROL COORDS.
  VXSC   # MULT. BY 0.8 TO RESCALE REVS TO 450 DEG.
   POINT8  # RECOVER SCALE.
  LXA,1 VSL*  # RELOAD X1 TO RECOVER NORMALIZ.
   Q6111  # (B-15,X1) + MBDYTCTL(B1) = B-14D,1 TO
   0 -14D,1 # OBTAIN REVS SCALED AT 450 DEGREES.

CRS61.2A EXIT
  INHINT
  CAF ZERO  # TRANSFER DESIRED GIMBAL ANGLES
  TS CDUXD +1 # FROM T(SAVEDCDU) TO V(CDUXD).
  TS CDUYD +1
  TS CDUZD +1
  CA SAVEDCDU
  TS CDUXD
  CA SAVEDCDU +1
  TS CDUYD
  CA SAVEDCDU +2
  TS CDUZD

  EXTEND   # TRANSFER OMEGA CONTROL (ANG. LOS RATE)
  DCA MPAC  # FROM V(MPAC) TO V(WBODY)
  DXCH WBODY
  EXTEND
  DCA MPAC +3
  DXCH WBODY1
  EXTEND
  DCA MPAC +5
  DXCH WBODY2

  EXTEND   # TRANSFER CDU INCREMENTS
  INDEX FIXLOC  # FROM V(VAC14D) TO V(DELCDUX)
  DCA 14D
  DXCH DELCDUX
  EXTEND
  INDEX FIXLOC
  DCA 16D
# Page 596
  DXCH DELCDUY
  EXTEND
  INDEX FIXLOC
  DCA 18D
  DXCH DELCDUZ
  CS ONE  # NOW DAP VARIABLES LOADED.  SET HOLDFLAG.
  TS HOLDFLAG # TO -1.
  RELINT
  TC ASET
MANUEXIS TC INTPRET
MANUEXIT TLOAD   # ENTER FROM STEP2.  ACDU-DCDU EXCEEDS
   SAVEDCDU # 10 DEG. STORE DCDU(T) IN CPHI,CTHETA,
  STORE CPHI  # CPSI FOR KALCMANU.
  SLOAD GOTO  # SPECIAL RETURN (MPAC+0 = 1)
   LOONE  # OCTAL 00001
   Q611

R63  STQ DLOAD  # SUBR TO CALC DCDUS(T)
   Q6111
   P21TIME
  STCALL TDEC1
   CSMCONIC
HOLDATT  VLOAD   # HOLD EXTRAPOLATED CSM POSITION AND
   RATT  # VELOCITY
  STOVL SAVEPOS
   VATT
  STORE SAVEVEL
CALCLEM  DLOAD   # EXTRAPOLATE LEM STATE VECTOR TO SAVE
   P21TIME  # TIME AS CSM USING LEMCONIC
  STCALL TDEC1
   LEMCONIC
  VLOAD
   VATT
  STOVL DCDU  # STORE VATT IN DCDU TEMPORARILY
   RATT  # LOS = RL RC
  VSU UNIT
   SAVEPOS
  STORE SAVEPOS  # SAVE UNITLOS FOR CRS61.2 RATE CALC.
  MXV VSL1
   REFSMMAT # CONVERT TO STABLE MEMBER
  STODL POINTVSM
   36D  # HOLD ABS VAL OF LOS (VAC 36D)
  STORE P21TIME  # IN D(P21TIME) FOR CRS61.2 RATE CALC.
  VLOAD
   UNITX
  STCALL SCAXIS  # TRACK AXIS UNIT VECTOR
   VECPOINT # FOR +X-AXIS TRACKING ATTITUDE
  STORE  CPHIX  # STORE ANGLES FOR N96 DISPLAY
  VLOAD
   PRFUNIT
# Page 597
  STCALL SCAXIS
   VECPOINT
  STORE PRAXIS  # STORE ANGLES FOR N95 DISPLAY
  BOFF
   PRFTRKAT
   CRSTOR1
CRSTOR  STORE THETAD  # STORE ANGLES FOR N18 DISPLAY
  GOTO
   Q6111
CRSTOR1  VLOAD
   UNITX
  STORE SCAXIS
  TLOAD GOTO
   CPHIX
   CRSTOR
PRFUNIT  2DEC .40957602 # 55 DEG TRACK AXIS UNIT VECTOR

  2DEC 0.0  # FOR USE WITH VECPOINT

  2DEC .28678822

DEGREE10 DEC .05556  # 10 DEG IN REVS STEP2
RVCS/RDS 2DEC 15.915494 B-4 # 100/2PI REV-CSEC/RAD-SEC.

TENTH  2DEC .1 B+3  # .1 B-3 (TO SCALE ANG. RATE TO .1 INREMS)

MAT1B1  2DEC 1.0 B-1

MBDYTCTL 2DEC .5  #  7.25 DEG NEGATIVE

  2DEC 0  # X-AXIS ROTATION MATRIX

  2DEC 0  # CONVERTS BODY TO CTL

  2DEC 0  # AXES.  CAME AS QUADROT

  2DEC .99200495 B-1 # COS7.25 B1 BUT SCALED B

  2DEC -.12619897 B-1 # -SIN7.25 B1

  2DEC 0

  2DEC .12619897 B-1 # SIN7.25 B1

  2DEC .99200495 B-1 # COS7.25 B1

LOONE  OCT 00001  # TO SET MPAC = 00001 FOR SPECIAL EXIT.
FURST3  EQUALS 13,14,15 # CONSTANT FOR AUTOCK (OCT 70000).

# Page 598
# ..... S22.1 ORBITAL NAVIGATION ROUTINE
# MOD 1
#
# FUNCTIONAL DESCRIPTION
# 1.  UPDATE CSM STATE VECTOR
# 2.  UPDATE LANDMARK POSITION
# 3.  CONVERT W MATRIX FROM 9 TO 6 DIMENSIONS
#
# SUBROUTINES CALLED
# INTSTALL,INTEGRV,GETNUM,SETRE,R-TO-TP,RP-TO-R,BVECTORS,INCORP1,INCORP2
# LALOTORV,S22F2410,LAT-LONG,ROWDOT
#
# ERASABLE INITIALIZATION
# W=9X9 MATRIX
# ORBWFLAG=0 FOR INVALID W MATRIX, =1 FOR VALID W MATRIX
# ASTRONAUT ENTRY OF KNOWN,L,OFF
# 8NN= NUMBER OF MARKS, DECIMAL INTEGER B-14
# REFSMMAT= TRANSFORMATION MATRIX
# MARKSTAT= ADDRESS OF START OF MARK DATA (MARK DATA OF EACH MARK IS
#   STORED AS FOLLOWS: TIME,AIG,SA,AMG,PA,AOG) TIME IS IN DOUBLE
#   PRECISION, ALL OTHERS ARE IN SINGLE PRECISION
# CSM STATE VECTOR
#
# OUTPUT
# UPDATED CSM STATE VECTOR
# UPDATED LANDMARK POSITION
# NEW 6 DIMENSIONAL W MATRIX
#
# DEBRIS
# PUSH LIST,CSMPOS,ALPHAV,ERADM,UM,RCLP,USTAR,VARIANCE,X789,BVECTOR,8KK,
# S22LOC,SVMRKDAT TABLE,22SUBSCL,LANDMARK,CXOFF,S22C,LAT,LOG,ALT,
# TEMPOR1,S22TOFF,S221OFF,DSPTEM1,S22EORM,S22TPRIM

  BANK 13

  SETLOC P20S6
  BANK

  EBANK= LANDMARK
  COUNT 35/LUORB

S22.1  STQ SSP
   S22RTNEX
   S1
  DEC 6
  SSP SSP  # SET I=1 ITEM 8KK IS I
   8KK
  DEC 1
   S22LOC
  ECADR SVMRKDAT # SET MARK DATA ADDRESS INTO S22LOC
# Page 599
  LXC,2 AXT,1
   MARKSTAT
  DEC 36
S22.111  VLOAD*   # MOVE MARK DATA (5 SETS FROM ADDR. IN
   0,2  # MARKSTAT TO SVMRKDAT TABLE TO AVOID LOSS
  STORE SVMRKDAT +36D,1 # IF RESTART OCCURS
  INCR,2 TIX,1
  DEC -6
   S22.111
  SET EXIT
   P22MKFLG # DOWNLINKED SVMRKDAT HOLDS PRESENT MARKS
  TC BANKCALL # RELEASE VAC AREA WHERE MARK DATA WAS
  CADR MKRELEAS
  TC 2PHSCHNG
  OCT 00004
  OCT 05022
  OCT 13000
  TC INTPRET
  AXT,1 BOFF
   0D
   CMOONFLG # =0 EARTH, =1 MOON
   S22SHIFT
  INCR,1
  DEC -2
S22SHIFT SXA,1 SETPD
   S22EORM  # SET =0 EARTH, =-2 MOON FOR SHIFTING
   0D
FIG2EXIT CALL
   INTSTALL
  CALL
   S22FLGS
# FLOWCHART D=0 THEN DIM0FLAG=0, D6O9FLG NOT TESTED
# FLOWCHART D=6 THEN DIM0FLAG=1, D60R9FLG=0
# FLOWCHART D=9 THEN DIM0FLAG=1, D6OR9FLG=1

  BOFF CLRGO
   ORBWFLAG
   SETWW5D  # BRANCH TO SET W0-W5,ORBWFLAG,D
   D6OR9FLG # FLOWCHART D=6 PATH
   SETVANDI
SETWW5D  CLEAR
   DIM0FLAG # FLOWCHART D=0 PATH
  AXT,1 SSP
  DEC 108
   S1
  DEC 6
  CLEAR VLOAD
   RENDWFLG # GSOP CHANGE 8/18/67
   ZEROVECS
CLEARWW5 STORE W +108D,1
# Page 600
  TIX,1 SLOAD
   CLEARWW5
   WORBPOS
  STORE W  # SET DIAGONALS OF W0
  STORE W +8D
  STORE W +16D
  SLOAD
   WORBVEL
  STORE W +72D  # SET DIAGONALS OF W4
  STORE W +80D
  STORE W +88D
SETVANDI CLEAR
   DMENFLG  # 0=6X6W, 1=9X9W
S22NXTIN CALL
   GETTF
  STCALL TDEC1
   INTEGRV
  CALL
   S22CALRC # CALC. RC B-29 OR B-27 (CSMPOS)
  LXA,1 SXA,1
   S22LOC  # SETUP ADDR. OF MARK DATA FOR GETUM SUBR.
   MARKDATA
  CALL   # COMPUTE UM
S2GETUM   GETUM
  STORE UM
DMPINTEG SLOAD PUSH  # TEST OFF=I
   8KK
  SLOAD SR3  # CXOFF SCALED B-5, MUST MOVE TO B-14
   CXOFF  # BEFORE SUBT.
  SR3 SR3
  DSU
  BHIZ BON
   S22OFF=I # BRANCH HERE IF OFF=I
   DMENFLG  # 0=6X6W, 1=9X9W
   S22D=9
  CALL
   GRP2PC
  SET
   ORBWFLAG
  SET SET
   DMENFLG  # =0 ON FIRST PASS THRU HERE FOR D=0, OR 6
   22DSPFLG # =1 TO DISPLAY DR,DV ON FIRST PASS
  SET BON
   ERADFLAG # =1 TO COMPUTE FISCHER RADIUS
   KNOWNFLG
   S22BOX22
  VLOAD UNIT  # UNIT ALSO PUTS ABVAL(RC) IN 36D
   CSMPOS
  STORE ALPHAV  # ALPHAV +4=SINL FOR SETRE
  CLEAR BOFF
# Page 601
   LUNAFLAG
   CMOONFLG
   S22C=I
  SET
   LUNAFLAG
S22C=I  CALL   # ERADM= R0 METERS B-29 BOTH EARTH/MOON
   SETRE
  CALL   # COMPUTE RL FROM EQUATION 2.4.10
   S22F2410 # STORED IN X789,MPAC B-27,B-29
  BOFF VSR2  # SCALE RL B-29 FOR BOTH EARTH/MOON
   CMOONFLG
   +1
  STORE S22RL
  DOT SL1
   UM
  STOVL S22D  # D=UM RL B-29
   ZEROVECS
  SETPD PUSH
   0D
  PUSH PDDL  # SET 0-18D = I BACKWARDS
   HIDPHALF # PD 18
  SR2   # B-3
  STORE 4D
  STORE 8D
  STOVL 12D
   UM  # B-1
  STOVL S223X1
   S22RL  # B-29
  CALL   # (UM)(RL T) B-30 STORED IN S22UMRL THRU
   S2231X13 # S22UMRL +17D
  AXT,1 SSP
  DEC 18
   S1
  DEC 6
S22NXTU  VLOAD* VSR2  # (UM)(RL T) B-32
   S22UMRL +18D,1
  V/SC
   S22D  # D B-29
  BVSU STADR  # SUBTRACT FROM I B-3
  STORE S22UMRL +18D,1 # U MATRIX B-3
  TIX,1 AXT,1  # PD 0 AFTER TIX
   S22NXTU
  DEC 36  # S1 STILL 6 FROM ABOVE
S22NXTWI VLOAD* MXV
   W +36D,1 # B-19
   S22UMRL  # B-3
  VSL3
  STORE W +144D,1 # W(I+18)= UW(I) B-19
  TIX,1 DLOAD
   S22NXTWI
# Page 602
   S22RHO  # B-28,B-30
  BOFF SR2  # MAKE RHO B-30
   CMOONFLG
   +1
  NORM XAD,2
   X2
   X2
  DSQ DMP
   SCTVAR  # B+16
  SR1   # ACCOUNTS FOR 1/2 IN NEXT FORMULA
  STORE S22RHO  # 1/2(RHO SQ)(VARSCT)
  AXT,1
  DEC 18  # S1 STILL 6 FROM ABOVE
S22NXXA  VLOAD* MXV
   S22UMRL +18D,1 # B-3
   S22UMRL  # B-3
  VXSC VSR*
   S22RHO
   0 -12D,2 # WITH VARRP SCALED B-28
  STORE S22UUT +18D,1 # 1/2(RHO SQ)(VARSCT)(U)(U T)
  TIX,1 VLOAD
   S22NXXA
   UM
  STCALL S223X1  # UM ALSO IN MPAC FOR S2231X13 SUBR.
   S2231X13 # (UM)(UM T) B-2 IN S22UMRL,P17D
  DLOAD SR3
   ERADM  # B0 B-29
  DDV DSQ
   S22D  # B-29
  DMP
   RPVAR  # ***** METERS SQ
  STORE S22RHO  # TEMP (VARRP)(R0/D)
  AXT,1
  DEC 18  # S1 STILL 6 FROM ABOVE
S22NXXB  VLOAD* VXSC
   S22UMRL +18D,1 # (UM)(UM T) B-2
   S22RHO
  VAD*
   S22UUT +18D,1
  STORE S22UUT +18D,1 # SMALL E MATRIX
  VLOAD
   ZEROVECS
  STORE W +162D,1 # CLEAR W8
  TIX,1 BOV
   S22NXXB
   +1
  DLOAD BMN
   S22UUT +16D # E5
   S22W76X
  SQRT BZE
# Page 603
   S22W76X
  STODL W +148D  # W74= SQ ROOT E5
   S22UUT +14D # E4
  DDV BOV
   W +148D
   S22W72X
  STORE W +146D  # W73= E4/W74
S22W72X  DLOAD DDV
   S22UUT +12D # E3
   W +148D
  BOV
   S22W76X
  STORE W +144D  # W72= E4/W74
S22W76X  DLOAD DSQ
   W +146D  # W73
  BDSU BMN
   S22UUT +8D # E2
   S22W78X
  SQRT BZE
   S22W78X
  STODL W +152D  # W76= SQ ROOT (E2-W73 SQ)
   W +144D  # W72
  DMP BDSU
   W +146D  # W73
   S22UUT +6D # E1
  DDV BOV
   W +152D  # W76
   S22W78X
  STORE W +150D  # W75= (E1-W72W73)/W76
S22W78X  DLOAD DSQ
   W +150D
  PDDL DSQ
   W +144D  # W72
  DAD
  BDSU BMN
   S22UUT  # E0
   S22SCLW
  SQRT
  STORE W +156D  # W78= SQ RT(E0-W72 SQ-W75 SQ)
S22SCLW  VLOAD VSR1  # SCALE W6 METERS B-19
   W +144D
  STOVL W +144D
   W +150D
  VSR1
  STOVL W +150D
   W +156D
  VSR1
  STORE W +156D
S22SAVET CALL
   GETTF
# Page 604
  STORE S22TPRIM # SAVE PRESENT TIME FOR PIOS
S22I=N  EXIT   # TEST I=N
  TC PHASCHNG
  OCT 04022
  CS 8KK
  AD 8NN
  EXTEND
  BZMF S22F244X # EXIT TO FIGURE 2.4-4
  CA 8KK  # I=I+1
  AD ONE
  TS TEMPOR1
  CA S22LOC  # ADD 7 TO LOC TO GET ADDR. OF NEXT MARK
  AD SEVEN
  TS TEMPOR1 +1
  TC PHASCHNG
  OCT 04022
  CA TEMPOR1
  TS 8KK
  CA TEMPOR1 +1
  TS S22LOC
  TC INTPRET
  CALL   # FOR ALL INTEGRATIONS OTHER THAN FIRST
S2INTS1   INTSTALL
  CALL
   S22FLGS
  BON CLEAR
   DMENFLG
   S22NXTIN # RETURN ALWAYS EXCEPT OFFSET POINT MARK 1
   DIM0FLAG
  BOFF SET
   ORBWFLAG
   S22NXTIN # OFFSET POINT MARK 1, NO W INTEGRATION
   DIM0FLAG
  CLRGO
   D6OR9FLG
   S22NXTIN # OFFSET POINT MARK 1, INTEGRATE W 6X6
S22OFF=I CALL
   GETTF
  STOVL S22TOFF  # TIME SUB OFF
   UM
  STCALL S22UOFF  # U SUB OFF
   S22I=N  # TEST I=N
S22D=9  VLOAD   # D=9 PATH
   X789
  STODL 0D  # CALL PIOS TWICE TO TRANSFORM RL TO TIME
   S22TPRIM # T(SUB F) FROM TIME T PRIME
  STORE 6D
  SLOAD CALL
   S22EORM  # 0=EARTH, NON-ZERO=MOON
S2RTRP   R-TO-RP
# Page 605
  PUSH CALL  # R-TO-RP LEAVES PUSHLOC AT 0
   GETTF
  STORE 6D
  SLOAD CALL
   S22EORM
S2RPTR   RP-TO-R
S22BOX32 STORE X789
  SET BOV
   INCORFLG # FLAG=1
   +1  # CLEAR OVERFLOW
  VSU
   CSMPOS
  STORE RCLP  # RCL=RL-RC
  UNIT VXV  # USTAR=UNIT(UNIT(RCL)XUM)
   UM
  UNIT BOV
   S22SAVET # COMPUTATION OVERFLOW, SAVE TF
  STORE USTAR
S22BOX12 SET SET
   DMENFLG  # =1 FOR 9X9 W
   VEHUPFLG # =1 FOR CSM
  DLOAD DAD
   SCTVAR  # B+18
   IMUVARR  # B+18
  STOVL VARIANCE
   RCLP  # B-29 OR B-27
  ABVAL NORM
   X1
  DSQ DMP
   VARIANCE
  XAD,1 XAD,1
   X1  # DOUBLE NORM SHIFT SINCE RCLP WAS SQUARED
   S22EORM  # DOUBLE EARTH OR MOON SHIFT, SAME REASON
  XAD,1 SR*
   S22EORM
   0,1  # SCALE VARIANCE B-40 FOR BOTH EARTH, MOON
  TLOAD   # CHANGE MODE TO TRIPLE
   MPAC
  STCALL VARIANCE # CALC B0,B1,DELTAQ, NEW USTAR
S2BVTRS   BVECTORS
  VLOAD VCOMP
   BVECTOR
  STCALL BVECTOR +12D # B2=-B0
S2INCP1   INCORP1
  CALL
   GRP2PC
  BOFF CLEAR
   22DSPFLG # =1 DISPLAY DELTA R,V   =0 DO NOT
   S22BOX42
   22DSPFLG
# Page 606
  CALL
   GRP2PC
  VLOAD ABVAL
   DELTAX  # DELTA R
  LXA,1 SR*
   S22EORM  # SCALE DELTA R ALWAYS METERS B-29
   0,1
  STOVL N49DISP
   DELTAX +6 # DELTA V
  ABVAL SR*  # DELTA V=METERS/CSEC B-7 ALWAYS
   0,1
  STORE N49DISP +2
  EXIT
  CAF V06N49EE
  TC BANKCALL
  CADR GOFLASHR
  TC GOTOPOOH # V34E TERMINATE
  TC +5  # INCORPORATE CHANGES
  TC S22EXEX  # V32E RECYCLE
  CAF BIT3
  TC BLANKET
  TC ENDOFJOB
  TC INTPRET
S22BOX42 CALL
   INCORP2
  CALL   # CSMPOS=RC B-29 OR B-27
   S22CALRC
DMPINCP2 BOFF CALL
   INCORFLG
   S22SAVET # SAVE TF AND TEST I=N
   GRP2PC
  CLEAR VLOAD
   INCORFLG # FLAG=0
   X789
  VSU
   CSMPOS
  STCALL RCLP  # RCL=RL-RC
   S22BOX12
S22BOX22 AXT,1 SSP  # CLEAR W6,W7,W8.  (27 ELEMENTS 54 REGS)
  DEC 54
   S1
  DEC 6
  VLOAD
   ZEROVECS
CLRW678  STORE W +162D,1
  TIX,1 SLOAD
   CLRW678
   S22WSUBL
  STORE W +144D
  STORE W +152D
# Page 607
  STORE W +160D
  CLEAR BOFF  # SET LUNAFLAG, TIME FOR LALOTORV
   LUNAFLAG # ERADFLAG,LAT,LONG,ALT SET PREVIOUSLY
   CMOONFLG # CHECK SCALING OF ITEMS,ALT INPUT AND
   S22BX22A # RL OUTPUT IN ALPHAV BOTH B-29
  SET
   LUNAFLAG
S22BX22A CALL
   GETTF
  CALL   # COMPUTE RL
   LALOTORV
  VLOAD BOFF
   ALPHAV  # RL B-29
   CMOONFLG
   S22BX22B
  VSL2   # SCALE RL B-27 FOR MOON
S22BX22B GOTO
   S22BOX32
S22F244X TC INTPRET
S22F244  SLOAD BHIZ  # FIG 2.4-4 TEST OFF=0
   CXOFF
   S22BOX44
  SR   # SCALE OFFSET B-14 THEN GET GR. 8NN
   9D
  STORE ALPHAV  # TEMP
  SLOAD DSU
   8NN
   ALPHAV
  BMN CALL  # OFFSET GR. NO. MARKS.  FORGET IT
   S22BOX44
   GRP2PC  # GROUP 2 PHASE CHANGE
  DLOAD
   S22TOFF
  STCALL TDEC1  # CALC RC AT OFFSET TIME
   CSMPREC
  VLOAD
   RATT1  # RC METERS B-29 OR B-27
  STOVL CSMPOS
   S22UOFF
  STOVL UM  # U=UOFF
   X789
  ABVAL BOFF
   CMOONFLG
   +2
  SR2   # SCALE MOON R0 B-29 FOR S22F2410 SUBR
  STCALL ERADM
   S22F2410
  GOTO
   S22BX44A
S22BOX44 CALL
# Page 608
   GETTF
  STORE S22TOFF  # PRESENT TIME FOR LAT-LONG SETUP
S22BX44A CLEAR VLOAD
   LUNAFLAG
   X789
  BOFF SET
   CMOONFLG
   S22BX44B
   LUNAFLAG # SET = 1 FOR LAT-LONG
  VSR2   # SCALE RL MOON B-29 FOR LAT-LONG
S22BX44B STODL ALPHAV  # RL SCALED B-29 FOR LAT-LONG
   S22TOFF  # EITHER PRESENT OR OFFSET TIME
  CALL
   LAT-LONG # **** ALT OUTPUT ALWAYS B-29
  CALL   # DISPLAY LAT/LONG/ALT
   LLASRD
  EXIT
  CAF V06N89B
  TC BANKCALL
  CADR GOFLASH
  TC S22GTP  # V34E TERMINATE
  TC +2  # PROCEED SAVE LANDING SITE COORD
  TC S22.981X # RECYCLE POINT A IN GSOP
  TC  INTPRET
  DLOAD
   S22TOFF  # EITHER PRESENT OR OFFSET TIME
  STOVL 6D  # 6-7D= LANDING SITE TIME FOR R-TO-RP
   X789
  STORE 0D  # 0-5D= LANDING SITE VEC FOR R-TO-RP
  SLOAD CALL
   HIDPHALF # ANY NON-ZERO FOR MOON
   R-TO-RP  # CONVERT RLS TO MOON-FIXED COORD
  STORE RLS  # LANDING SITE VECTOR
  EXIT
S22.981X TC INTPRET
  CALL
   9DWTO6DW
  EXIT   # GO TO POINT A IN CHAPTER 5
S22EXEX  TC INTPRET  # WITHOUT CONVERTING W
  GOTO
   S22RTNEX

S22GTP  TC INTPRET  # CONVERT W BEFORE TC GOTOPOOH
  CALL
   9DWTO6DW
  EXIT
  TC GOTOPOOH
S22F2410 SETPD VLOAD  # COMPUTE FORMULA 2.4.10
   0D
   CSMPOS  # RC B-29 EARTH, B-27 MOON
# Page 609
  UNIT DOT  # UNIT ALSO SETS 36D=ABVAL(RC) USED BELOW
   UM
  SL1 DCOMP  # GSOP CHANGE 8/18/67
  PUSH   # PD 2D 8D=COSA=-(UM.RC)/ABVAL(RC)  B-1
  DSQ BDSU
   DEC1B2
  PDDL BOFF  # PD 4D 2D=1-COSA SQ=SINA SQ  B-2
   ERADM  # R0 ALWAYS B-29 FROM SETRE
   CMOONFLG
   +2
  SL2   # SCALE R0 B-27 FOR MOON
  SR1R DDV  # (R0/RC)  B-1
   36D
  DSQ DSU  # PD 2D (RP/RC) SQ - SINA SQ B-2
  SQRT BDSU  # PD 0D COSA-SQRT((R0/RC)SQ-SINA SQ) B-1
  DMP   # DMP RESULT B-28 MOON, B-30 EARTH
   36D  # VXSC RESULT B-29 MOON, B-31 EARTH
  STORE S22RHO  # RHO FOR W INIT. OF UNKNOWN LMK B-28,B-30
  VXSC
   UM
  VSL2 VAD  # SCALE B-27 MOON, B-29 EARTH AND ADD RC
   CSMPOS
  STORE X789
  RVQ   # B-27 FOR EARTH OR B-29 FOR MOON
S22CALRC LXA,1 VLOAD  # COMPUTE RC B-29 OR B-27
   S22EORM  # =0 FOR EARTH, -2 FOR MOON
   DELTACSM
  VSR* VAD
   7,1
   RCVCSM
  STORE CSMPOS
  RVQ
  SETLOC P22S
  BANK

S2231X13 STORE S221X3  # MULT 3X1 BY 1X3, STORE RESULTING 3X3 IN
  SSP AXT,2  # S22UMRL - S22UMRL+17D
   S2
  DEC 2
  DEC 6
  AXT,1
  DEC 18
S2231NXT VLOAD VXSC*
   S221X3
   S223X1  +6,2
  STORE S22UMRL +18D,1
  INCR,1 TIX,2
  DEC -6
   S2231NXT
  RVQ
# Page 610
GETTF  LXC,1 DLOAD*  # SET MPAC= TF
   S22LOC
   0,1
  RVQ
S22FLGS  SET SET  # INTEGRATION FLAGS
   DIM0FLAG
   D6OR9FLG
  SET SET
   VINTFLAG
   STATEFLG
  CLEAR RVQ
   INTYPFLG

# SUBROUTINE TO MODIFY ALT AND STORE LAT TO LAT+5 IN LANDLAT TO LANDLAT+5
# PRIOR TO DISPLAY.

LLASRD  DLOAD   # ALT, LANDALT METERS B-29
   ALT
  STODL LANDALT
   LONG
  SR1
  STORE LANDLONG
  RVQ

# SUBROUTINE TO MODIFY LANDALT AND STORE LANDALT TO LANDALT+5 IN LAT TO
# LAT+5 AFTER LMK DATA LOADED BY ASTRONAUT.

LLASRDA  DLOAD   # ALT, LANDALT METERS B-29
   LANDALT
  STODL ALT
   LANDLONG
  SL1
  STORE LONG
  RVQ
  SETLOC P20S6
  BANK

9DWTO6DW STQ SETPD
   9DWXX
   0D
  VLOAD PUSH  # CLEAR WORKING AREA OF PUSHLIST
   HI6ZEROS # INCLUDING P
  PUSH PUSH  # PD 18D
  SSP
   9DWJ  # J=29 USE 2*29 FOR DP WORDS
  DEC 58
9DWI=J  LXA,1 SXA,1  # SET I=J
   9DWJ
   9DWI
9DWEPCAL CALL
# Page 611
   ROWDOT
  LXA,1   # P VARIES 0-20 INSTEAD OF 20-0
   9DWP
  STORE EMATRIX +40D,1
  INCR,1 SXA,1
  DEC 2
   9DWP
  SLOAD BHIZ  # TEST I=0
   9DWI
   9DWTESTJ
  DSU   # I=I-1
   9DWID
  STORE 9DWI
  DSU BHIZ  # TEST I=26
   9DW26D
   9DWSETI2
  GOTO   # NEXT E SUB P
   9DWEPCAL
9DWSETI2 SSP GOTO  # I=2
   9DWI
  DEC 4
   9DWEPCAL
9DWTESTJ SLOAD BHIZ  # TEST J=0
   9DWJ
   9DWFIG6
  DSU
   9DWID
  STORE 9DWJ  # J=J-1
  DSU BHIZ  # TEST J=26
   9DW26D
   9DWSETJ2
  GOTO
   9DWI=J
9DWSETJ2 SSP GOTO  # SET J=2
   9DWJ
  DEC 4
   9DWI=J
9DWFIG6  CALL
   GRP2PC
  SSP VLOAD  # START OF FIGURE 2.4-6
   9DWJ  # J=29
  DEC 58
   HI6ZEROS
  STORE 9DWP  # P,N,I=0
  AXT,1 SSP
  DEC 108  # CLEAR W0 TO W54
   S1
   6
CLEARW54 STORE W +108D,1
  TIX,1
# Page 612
   CLEARW54
9DWI=JA  LXA,1 SXA,1  # I=J
   9DWJ
   9DWI
  CALL
   ROWDOT
  LXA,1 BDSU*
   9DWP
   EMATRIX +40D,1
  INCR,1 SXA,1  # -(P+1)
   2
   9DWP
  LXC,1 XSU,1  # -(I+N)
   9DWI
   9DWN
  BPL DLOAD  # TEST WSQ LTE 0
   9DWAAA
   HI6ZEROS # W=0
  GOTO
   9DWAAB
9DWAAA  SQRT   # W= SQRT(WSQ)
9DWAAB  STORE W,1
  STODL WORKW
   9DWJ  # TEST J=0
  BHIZ
   9DWEXITX # EXIT
TST2I=0  SLOAD BHIZ  # TEST I=0
   9DWI
   9DWN=N+3
  DSU
   9DWID
  STORE 9DWI  # I=I-1
  DSU BHIZ  # TEST I=26
   9DW26D
   9DWAAC
  GOTO
   9DWNEXEP
9DWAAC  SSP   # I=2
   9DWI
   4
9DWNEXEP CALL
   ROWDOT
  LXA,1 BDSU*  # (EP-ROWI*ROWJ)/W
   9DWP
   EMATRIX +40D,1
  DDV INCR,1  # P=P+1
   WORKW
   2
  SXA,1 LXC,1
   9DWP
# Page 613
   9DWI
  XSU,1 BOV  # -(I+N)
   9DWN
   SETWIN=0
  GOTO
   9DWSETWX
SETWIN=0 DLOAD   # W(I+N)=0
   HI6ZEROS
9DWSETWX STORE W,1
  GOTO
   TST2I=0
9DWN=N+3 LXA,1 INCR,1  # N=N+3
   9DWN
   6
  SXA,1 SLOAD  # J=J-1
   9DWN
   9DWJ
  DSU
   9DWID
  STORE 9DWJ
  DSU BHIZ  # TEST J=26
   9DW26D
   SETJ=2A
  GOTO
   9DWI=JA
SETJ=2A  SSP GOTO  # J=2
   9DWJ
   4
   9DWI=JA
9DWEXITX CALL
   GRP2PC
  AXT,1 SSP  # CLEAR W6,W7,W8 USED TEMP FOR EMATRIX
  DEC 54
   S1
   6
  VLOAD
   HI6ZEROS
9DWEXXXA STORE W +162D,1
  TIX,1 GOTO
   9DWEXXXA
   9DWXX
ROWDOT  SSP BOV
   XTMP1
  OCT 377
   +1
  LXC,1 LXC,2
   9DWI
   9DWJ
  DLOAD PUSH
   HI6ZEROS
# Page 614
ROWDOT1  DLOAD* DMPR*
   W,1
   W,2
  DAD PUSH
  BOV INCR,1
   ROWDOT3
  DEC -6
  INCR,2 SLOAD
  DEC -6
   XTMP1
  BHIZ SR1
   ROWDOT2
  STORE XTMP1
  GOTO
   ROWDOT1
ROWDOT2  DLOAD
  RVQ
ROWDOT3  CLRGO
   ORBWFLAG
   ROWDOT2
WORKW  = 0D
XTMP1  = 6D
9DWP  = 8D  # P
9DWI  = 10D  # I
9DWN  = 12D  # N
9DWJ  = 14D  # J
9DWXX  = S22UOFF
S22UMRL  = BVECTOR  # 18
S22UUT  = DELTAX  # 18
S223X1  = 18D  # 6
S221X3  = 24D  # 6
S22D  = 30D  # 2
S22RHO  = 32D  # 2
S22RL  = W +156D  # 6
9DW26D  2DEC 52 B-14

9DWID  2DEC 2 B-14

SCTVAR  2DEC 1.0 E-6 B+18

IMUVARR  2DEC 0.04 E-6 B+18

DEC1B2  2DEC 1 B-2

V06N49EE VN 00649
V06N89B  VN 00689
S22UOFF  = LEMPOS  # 6 U SUB OFF
  SETLOC P20S2
  BANK
# Page 615
# Nothing on this page. --- RSB 2009.

# Page 616
# SUBROUTINE NAME:  V89CALL
# MOD NO:  0 DATE: 8 FEB 1968
# MOD BY:  DIGITAL DEVEL GROUP LOG SECTION:  P20-P25
#
# FUNCTIONAL DESCRIPTION:
#
# CALLED BY VERB 89 ENTER DURING P00.  PRIO 10 USED.  CALCULATES AND
# DISPLAYS FINAL GIMBAL ANGLES TO POINT CSM +X AXIS OR PREFERRED AXIS
# (UNIT(Z)COS55 DEG + UNIT(X)SIN55 DEG) AT LM.
#
# 1. KEY IN V89 E ONLY IF IN PROG 00. IF NOT IN P00, OPERATOR ERROR AND
# EXIT R63, OTHERWISE CONTINUE.
#
# 2. IF IN P00, DO IMU STATUS CHECK (R02BOTH).  IF IMU ON AND ITS
# ORIENTATION KNOWN TO CGC, CONTINUE.
#
# 3. FLASH DISPLAY V 04 N 06.  R2 INDICATES WHICH SPACECRAFT AXIS IS TO
# BE POINTED AT LM.  INITIAL CHOICE IS PREFERRED AXIS.  (R2=1).
# ASTRONAUT CAN CHANGE TO (+X) AXIS (R2 NOT= 1) BY V22 E 2 E.  CONTINUE
# AFTER KEYING IN PROCEED.
#
# 4. SET PREFERRED ATTITUDE FLAG ACCORDING TO OPTION DESIRED.  SET FLAG
# FOR PREFERRED AXIS.  RESET FLAG FOR X AXIS.
#
# 5. CURRENT TIME IS STORED AND R63COMP IS CALLED
#
# R63COMP JOB:
#
# UPDATE CSM AND LM STATE VECTORS USING CONIC EQUATIONS
#
# CALCULATES BOTH PREFERRED AND X AXIS TRACKING ATT FROM CSM TO LM.
#
# DESIRED GIMBAL ANGLES AS INDICATED BY PREFERRED ATTITUDE FLAG
# ARE STORED FOR LATER R60CSM CALL.
#
# 6. FLASH DISPLAY V 06 N18 AND AWAIT RESPONSE.
#
# 7. RECYCLE: RETURN TO STEP 5.
#    TERMINATE: EXIT R63 ROUTINE
#    PROCEED:  RESET 3AXISFLG AND CALL R60CSM FOR ATTITUDE MANEUVER.
#
# CALLING SEQUENCE: V 89 E
#
# SUBROUTINES CALLED:  CHKPOOH, R02BOTH, GOXDSPF, R63COMP, R60CSM
#
# ALARMS 1.  OPERATOR ERROR IF NOT IN P00
# 2.  PROGRAM ALARM IF IMU IS OFF
# 3.  PROGRAM ALARM IF IMU ORIENTATION IS UNKNOWN
# Page 617
#
# ERASABLE INITIALIZATION REQUIRED:  NONE
#
# DEBRIS:  OPTION1, OPTION1+1, PRFTEXAT(PREF ATT FLAG), P21TIME, 3AXISFLG

DP1MIN  2DEC 6000

  EBANK= P21TIME
  BANK 34
  SETLOC P20S4
  BANK
  COUNT* $$/R63

V89CALL  TC BANKCALL # IMU STATUS CHECK. RETURNS IF ORIENTATION
  CADR R02BOTH  # KNOWN.  ALARMS IF NOT.
  CAF THREE  # ALLOW ASTRONAUT TO SELECT DESIRED
  TS OPTION1  # TRACKING ATTITUDE AXIS.
  CAF ONE
  TS OPTION1 +1
  CAF VB04N06  # V 04 N 06
  TC BANKCALL
  CADR GOFLASH
  TC ENDEXT  # TERMINATE
  TC +2  # PROCEED
  TC -5  # DATA IN.  OPTION1 +1 = 1 FOR PREF AXIS
     #        = 2 FOR X AXIS
  CS OPTION1 +1 # 1 FOR PREF AXIS.  2 FOR X AXIS.
  AD ONE
  EXTEND
  BZF SETPAF
RSTPAF  TC DOWNFLAG # RESET PREF ATT FLAG FOR R63COMP
  ADRES RNGSCFLG # TO DO X AXIS.  RESET BIT 10 FLAG 5
V89RECL  TC INTPRET
  RTB DAD
   LOADTIME # READ PRESENT TIME
   DP1MIN  # INTEGRATE TO 1 MIN FROM NOW
  STCALL P21TIME  # STORE TIME FOR CALL TO R63COMP.  R63COMP
   R63COMP  # LEAVES DESIRED GIM ANGS IN THETAD, LOS IN
  EXIT   # POINTVSM, AND SELECTED AXIS IN SCAXIS.
  CAF VB06N18  # V 06 N 18
  TC BANKCALL # NOUN 18 REFERS TO THE DESIRED GIMBAL
  CADR GOFLASH
  TC ENDEXT  # TERMINATE
  TC +2  # PROCEED
  TC V89RECL  # RECYCLE
  TC DOWNFLAG # RESET 3 AXIS FLAG
  ADRES 3AXISFLG # RESET BIT 6 FLAG 5
# Page 618
  TC BANKCALL # PERFORMS CSM MANEUVER TO ALIGN SELECTED
  CADR R60CSM  # SPACECRAFT AXIS TO LOS.
  TCF ENDEXT

SETPAF  TC UPFLAG  # SET PREFERRED ATT FLAG FOR R63COMP
  ADRES RNGSCFLG # TO DO PREF AXIS.  SET BIT 10 FLAG 5.
  TC V89RECL

VB04N06  VN 0406
VB06N18  VN 0618

R63COMP  EQUALS R63

# Page 619
# PROGRAM NAME:  P23 CISLUNAR MIDCOURSE NAVIGATION
# MOD NO:
# MOD BY:  TOM KNATT
#
# FUNCTIONAL DESCRIPTION:  DO MIDCOURSE NAVIGATION BY INCORPORATION OF
# STAR/EARTH AND STAR/MOON OPTICAL MEASUREMENTS.
#
# CALLING SEQUENCE:  ASTRONAUT OPERATED
#
# SUBROUTINES CALLED:  R52,R53,R57,R60,ORBITAL INTEGRATION (INTEGRV)
# INCORP1,INCORP2,LALOTORV,LUNLMKLD, AND DISPLAY INTERFACE ROuTINES.
#
# N0RMAL EXIT MODES:  VIA R00
#
# ALARMS:  NONE
#
# ABORT MODES:  NONE
#
# ERASABLE INITIALIZATION REQUIRED:  PAD-LOADED ERASABLES, ORBWFLAG RESET,
# REFSMFLG=0 IF IMU OFF AND REFSMFLG=1 IF IMU ONE
#
# INPUTS BY USER REQUIRED:  STAR NUMBER, LANDMARK LAT, LONG/2, ALT OR ID NUMB.
# IF LANDMARK IS USED, NEAR OR FAR HORIzON IF HORIZON IS USED, AND
# BODY TO BE MARKED ON (EARTH OR MOON).  SEE GSOP CHAPT 4.
#
# OUTPUT:  UPDATED CMC STATE VECTOR.  VECTOR FROM S/C TO HORIZON OR LANDMARK
# IN POINTAXS.  POINTAXS CAN BE USED TO GENERATE THIS VECTOR APART FROM
# P23 IF DESIRED.
#
# DEBRIS:  NO USABLE DEBRIS IS GENERATED.  RENDWFLG IS RESET FOR P20 UPON
# COMPLETION OF P23.  RUPTREGS AND ERASABLES USED BY DISPLAYS ARE DEBRIS.

  BANK 31
  SETLOC RT23
  BANK
  COUNT 31/S23
  EBANK= W
P23  TC DOWNFLAG
  ADRES RNDVZFLG

  TC 2PHSCHNG
  OCT 00004  # LEAVE GROUP 4
  OCT 00012  # ENTER GROUP 2
  CAF PRIO13
  TS PHSPRDT2
  TC INTPRET
  SSP CLEAR
   MARKINDX
   1
   TARG2FLG # TARGET FLAG USED R52 AND R53
  CLEAR SSP
   TARG1FLG
   STARIND
   0
  SSP CLEAR
   BESTI
   0
   R57FLAG  # SET = DO NOT REPERFORM R57
  CLEAR EXIT
   V94FLAG  # SET = ALLOW V94
P23.00  TC INTPRET
# Page 620
  BON CALL
   REFSMFLG # SET NOW AS INPUT, NORMALLY EXTERNAL CONT
   P23.05  # WHEN ALIGNED, PERFORM MEASUREMENT
   R57  # DO OPTICS CALIBRATION IF IMU NOT ALIGNED.
  CALL
   R53
  GOTO
   P23.60
P23.05  CLEAR EXIT
   SAVECFLG # USED TO SAVE SPACE IN P23.65
P23.06  CAF V05N70
  TC BANKCALL # IDENTIFICATION:  STAR, HOR  IDENT.
  CADR GOFLASH
  TC GOTOPOOH # TERMINATE
  TC P23.15
  TC -5  # REDISPLAY
P23.15  CA LANDMARK # IF C=2, LUNAFLAG=1.  IF C=1, LUNAFLAG=0
  EXTEND
  BZF P23.151
  CA HORIZON
  EXTEND
  BZF +2
  TC R23.10  # OPERATOR DSKY ERROR
  CA LANDMARK
  TC P23.152
P23.151  CA HORIZON
  EXTEND
  BZF R23.10
P23.152  MASK BITS7-9  # IS C EQUAL TO 1 OR 2
  AD NEG100
  EXTEND
  BZF P23.16
  AD NEG100
  EXTEND
  BZF +2
  TC R23.10
  TC UPFLAG
  ADRES LUNAFLAG
  TCF +3
P23.16  TC DOWNFLAG
  ADRES LUNAFLAG
  CA STARCODE # IS STARCODE GREATER THAN OR
  EXTEND   # EQUAL TO 0 AND LESS THAN 37
  BZF P23.176
  EXTEND
  BZMF R23.10
  AD NEG37
  EXTEND
  BZMF +2
  TC R23.10
# Page 621

  TC INTPRET
P23.17  SLOAD BZE
   STARCODE
   P23.175
  PUSH
  SLOAD DMP
   SPSIX
  LXA,1 SXA,1
   MPAC +1
   BESTI  # BESTI = 6 X STAR NUMBER
  CALL
   LOWMEMRY # NEEDED TO RETRIEVE STAR VECTOR FROM LOW
  STORE STARSAV2 # STORE FOR R53,P23.  US(IN P23)=STARSAV2
P23.175  EXIT
P23.176  CA HORIZON
  EXTEND
  BZF P23.20
  MASK BITS4-6
  AD -OCT10
  EXTEND
  BZF P23.18
  AD -OCT10
  EXTEND
  BZF +2
  TC R23.10
  TC UPFLAG
  ADRES NORFHOR
  TC P23.30
P23.18  TC DOWNFLAG
  ADRES NORFHOR
  TC P23.30
P23.20  TC INTPRET
  CALL
   P22SUBRB
  EXIT
P23.30  TC INTPRET
  SLOAD BZE
   STARCODE
   LDPLANET
P23.31  BON EXIT
   SAVECFLG
   P23.85
  CAF V50N25P
  TC BANKCALL
  CADR GOPERF1  # GOPERF1 BLANKS OUT R2 AND R3
  TC GOTOPOOH
  TC V94ENTER # PROCEED.  AUTOCONTROL CMC
P23.55  TC INTPRET
  GOTO
   P23.56
# Page 622

# VERB 94 BEGINS HERE
V94ENTER TC INTPRET
  RTB
   LOADTIME # READ CLOCK
  STCALL MARKTIME
   POINTAXS # RETURN LOS IN RCLL AND MPAC
  MXV UNIT
   REFSMMAT
  STOVL POINTVSM
   JCAXIS
  STORE SCAXIS
  EXIT
  TC DOWNFLAG # CLEAR AND GO TO VECPOINT IN R60
  ADRES 3AXISFLG # BIT 6 FLAG 5
  CAF R60ADRS
  TS TEMPFLSH
  TC PHASCHNG
  OCT 00012
R60CALL  TC BANKCALL
  CADR R60CSM
  TC PHASCHNG
  OCT 04022
  TC INTPRET
  BON
   R57FLAG
   P23.57  # DO NOT REPERFORM R57
P23.56  CALL
   R57
P23.57  SET SET
   V94FLAG
   R57FLAG
  CALL
   R52
  CLEAR CLEAR
   V94FLAG
   R57FLAG
P23.60  EXIT
  INHINT
  CA MARKSTAT
  MASK LOW10
  TS MARKDATA
  EXTEND
  INDEX MARKDATA
  DCA 0
  DXCH MARKTIME
  INDEX MARKDATA
  CA 5
  XCH TRUNION
  RELINT
  TC INTPRET
# Page 623
  LXC,1 VLOAD*
   MARKDATA
   1,1
  STODL* MARKDOWN +1
   0,1
  STORE MARKDOWN
  EXIT
  CAF V05N71
  TC BANKCALL
  CADR GOFLASH
  TC GOTOPOOH # TERMINATE
  TC P23.65  # STORE DATA
  TC -5  # REDISPLAY
P23.65  TC INTPRET
  SET EXIT
   SAVECFLG
  TC P23.15
P23.85  CLEAR CALL
   RENDWFLG
   POINTAXS
  GOTO
   R23.55

# WE BEGIN CALCULATIONS HERE
# POINTAXIS SUBROUTINE

POINTAXS STQ
   POINTEX
R23.05  BON DLOAD
   ORBWFLAG
   R23.1
   WMIDPOS
  STCALL 0
   INITIALW # INITIALIZE W-MATRIX FIRST PASS IN P23
R23.1  CALL
   SETINTG  # SETUP FOR CSM INTEGRATION
  BOF SET
   ORBWFLAG
   R23.2
   DIM0FLAG
R23.2  SET CALL
   ORBWFLAG
   INTEGRV  # INTEGRATE CSM STATE VEC. TO MARKTIME
  EXIT
  TC PHASCHNG
  OCT 04022
  TC INTPRET
  CALL
   RECT.1  # PICKUP CSM STATE VECTOR FROM PERM
  BOFF
   ZMEASURE # IN SPHERE OF INFLUENCE OF PRIMARY BODY
   R23.3
# Page 624
  DLOAD CALL
   MARKTIME
   LUNPOS
  BON VCOMP
   CMOONFLG
   +1
  VAD
   RZC
  STORE RZC
R23.3  SLOAD BHIZ
   LANDMARK # IF LANDMARK = 0, USE HORIZ SUBR
   R23.4
  SET
   ERADFLAG
  DLOAD CALL
   MARKTIME
   LALOTORV
  GOTO
   R23.5
R23.4  CALL
   HORIZ
R23.5  VSU SETPD
   RZC
   0
  GOTO
   POINTEX
# Page 625
R23.55  UNIT PUSH  # RCLL IS IN MPAC
  VLOAD
   34D  # RCLL * RCLL
  STOVL 30D  # PUSH 30-31 =RCLL*RCLL 32-33=ABVAL RCLL
   VZC
  VXSC VSR
   ONE/C
   15D
  VAD   # PUSH UP RCLL(UNIT)
  UNIT
  STOVL UCLSTAR
   VZC
  VSR2 VSU
   VESO
  VXSC VSR
   ONE/C
   13D
  VAD UNIT
   US
  STORE USSTAR
  DOT SL1
   UCLSTAR
  PUSH VLOAD  # PD 0,1 = USSTAR(DOT)UCLSTAR
   UCLSTAR
  VXSC VCOMP
  VSL1 VAD
   USSTAR
  UNIT
  STOVL BVECTOR  # USSTAR - COSQ(UCLSTAR)
   ZEROVECS
  STORE BVECTOR +6
  STODL BVECTOR +12D
   0
  ACOS DCOMP
  PUSH DLOAD
   ZEROVECS
  EXIT
  CA VARSUBL  # PUT FIXED INTO ERASABLE FOR MSU
  TS L  # INSTRUCTION COMING UP
  CA TRUNION  # REQUIRED TO CHANGE 2'S COMPLEMENT
  EXTEND   # TRUNION TO 1'S COMPLEMENT
  MSU L  # TRUNION (2'S)-00000 CONVERTS TRUNION TO
  TS MPAC  # 1'S.  VARSUBL=00000.
  TC INTPRET
  PUSH SLOAD  # PUSH IS DP.  WHEN BDSU IS EXECUTED, 2ND
   TRUNBIAS # HALF OF PUSHLIST IS GUARANTEED ZERO FROM
  BDSU   # DLOAD ZEROVECS ABOVE
  SR3 DAD
  DAD DMP
# Page 626
   TRUN19
   32D
  DMP SL3
   PI/4.0
  BOFF SL2
   CMOONFLG
   R23.51
R23.51  STODL DELTAQ
   30D  # RCLL * RCLL
  DMP RTB
   TRUNVAR
   TPMODE
  TAD
   VARSUBL
  STORE VARIANCE
  CLEAR CALL
   DMENFLG
   INCORP1
  CALL
   GRP2PC
  VLOAD ABVAL
   DELTAX +6
  BOF SR2  # DISPLAY IS 2-27 IF IN LUNAR SPHERE.
   CMOONFLG
   R23.52
R23.52  STOVL N49DISP +2
   DELTAX
  ABVAL
  BOF SR2
   CMOONFLG
   R23.53
R23.53  STORE N49DISP
  EXIT
R23.6  CAF V6N49
  TC BANKCALL
  CADR GOFLASHR
  TC GOTOPOOH
  TC R23.7  # INCORPORATE DATA
  TC GOTOPOOH
  CAF BIT3  # BLAN OUT R3
  TC BLANKET
  TC PHASCHNG
  OCT 00012
  TC ENDOFJOB
R23.7  TC INTPRET
R23.8  SET CALL
   VEHUPFLG
   INCORP2
  EXIT
R23.END  TC GOTOPOOH

# Page 627
R23.10  TC FALTON
  TC P23.06
HORIZ  STQ SETPD
   SRRETURN
   0
  DLOAD PDDL  # PUSH 0-1 = -AYO SCALED B0
   -AYO
   AXO
  PDDL PDVL  # PUSH 2-3 = +AX SCALED B0
   DPPOSMAX
   US
  VXV UNIT
   RZC
  STOVL UBAR2
  VXV UNIT  # PUSH UP
   UBAR2
  STOVL UBAR0
   UBAR2
  VXV UNIT
   UBAR0
  STORE UBAR1
  BON DOT
   LUNAFLAG
   HORIZ.6
   0  # UBAR1 DOT UZ
  STCALL ALPHAV +4
   GETERAD
  DAD PDDL  # MPAC HAS RADIUS OF FISCHER ELLIPSOID
   HORIZALT # PUSH 0-1 = BH SCALED B29
   AEARTH
  DAD PUSH  # PUSH 2-3 = AH B29
   HORIZALT
HORIZ.1  VLOAD MXV
   RZC  # B29
   UBAR0  # B1
  VSL1 PDVL  # PUSH 4-9 = RH(XH,YH,ZH) B29
   US
  MXV VSL1
   UBAR0
  PDDL   # PUSH 10-15 = USH B1
   2  # AH
  STODL 34D
   4  # XH
  CALL
   DIVIDE
  SR* DMP
   8D,1  # NOW SCALED B9
   MPAC
  STODL 30D
   0
# Page 628
  STODL 34D
   6  # YH
  CALL
   DIVIDE
  SR* DMP
   8D,1  # B9
   MPAC  # B18
  DAD PUSH  # PUSH 16-17 =A SCALED B18
   30D
  DSU SQRT
   1.0B18
  PDDL   # PUSH 18-19 SQRT(A-1) B9
   16D
  STODL 34D
   4  # XH
  CALL
   DIVIDE
  SR* PDDL
   17D,1  # PUSH 20-21 = XH/A B29
   6  # YH
  CALL
   DIVIDE
  SR* PDDL
   17D,1  # PUSH 22-23 = YH/A B29
   16D  # A
  STODL 34D
   18D  # SQRT(A-1)
  CALL
   DIVIDE
  SR*
   8D,1
  STODL 28D
   0  # BH
  STODL 34D
   2  # AH
  CALL
   DIVIDE
  SR* DMP  # AH/BH SCALED B1
   0,1
   28D  # SQRT(A-1)/A
  DMP SL1
   6  # YH
  PDDL
   2  # AH
  STODL 34D
   0
  CALL
   DIVIDE
  SR* DMP  # BH/AH SCALED B1
   0,1
# Page 629
   28D  # SQRT (A-1)/A
  DMP SL1
   4  # XH
  PDDL DAD
   20D  # XH/A
   24D  # ALPHA
  PDDL DSU
   22D  # YH/A
   26D  # BETA
  PUSH SETPD
   16D
  DLOAD DSU
   20D  # XH/A
   24D  # ALPHA
  PDDL DAD
   22D  # YH/A
   26D  # BETA
  PDDL PUSH
   ZEROVECS
  STOVL 32D  # ZERO THIRD COMP. OF T-0 VECTOR
   28D
  VSU UNIT
   4  # RH VECTOR
  DOT PDVL  # PUSH 22-23 A-SUB-ZERO
   10D  # USH VECTOR
   16D  # T1 VECTOR
  VSU UNIT
   4  # RH VECTOR
  DOT PUSH  # PUSH 24-25 A-SUB-ONE
   10D
  BDSU BMN
   22D  # A-SUB-ZERO
   HORIZ.3
  BON
   NORFHOR
   HORIZ.4
HORIZ.2  VLOAD GOTO
   28D  # T-0 VECTOR
   HORIZ.5
HORIZ.3  BON GOTO
   NORFHOR
   HORIZ.2
   HORIZ.4
HORIZ.4  VLOAD
   16D  # T1 VECTOR
HORIZ.5  VXM VSL1
   UBAR0
  GOTO
   SRRETURN
HORIZ.6  DLOAD PUSH
# Page 630
   RADMOON
  PUSH GOTO
   HORIZ.1
DIVIDE  NORM SR1
   X1
  STODL 36D
   34D
  NORM BDDV
   S1
   36D
  XSU,1 RVQ
   S1
RECT.1  BOFF AXT,2  # SR TO SET ZMEASURE = 0 IF MEASUREMENT
   CMOONFLG #   PLANET AND PRIMARY PLANET ARE THE SAME.
   RECT.3  #     OTHERWISE = 1
  DEC -2
  BOFF   #       VEC. AND SCALE B29 AND B7
   LUNAFLAG
   RECT.4
RECT.2  CLEAR GOTO
   ZMEASURE
   RECT.5
RECT.3  AXT,2 BOFF
   0
   LUNAFLAG
   RECT.2
RECT.4  SET
   ZMEASURE
RECT.5  VLOAD VSR7
   DELTACSM # SCALED B22 OR B18
  VSR* VAD
   0,2
   RCVCSM  # SCALED B29 OR B27
  VSR*
   0,2
  STOVL RZC  # NOW SCALED B29
   NUVCSM  # SCALED B3 OR B-1
  VSR4 VSR*
   0,2
  VAD VSR*
   VCVCSM  # SCALED B7 OR B5
   0,2
  STORE VZC  # NOW SCALED B7
  RVQ
ONE/C  2DEC* .333564049 E-6 B+21*

AEARTH  2DEC 6378166 B-29 # A AXIS OF EARTH (METERS B-29)

RADMOON  2DEC 1738090 B-29 # RADIUS MOON IN METERS

# Page 631

TRUN19  OCT 01604
TRUN19A  OCT 00000
1.0B18  2DEC 1.0 B-18

VARSUBL  DEC 0
VARSUBL3 2DEC* 3.4299040 E+6 B-26*

TRUNVAR  2DEC 2.5 E-9 B+18

V6N49  VN 0649
V05N70  VN 0570
V05N71  VN 0571
OCT00077 OCT 00077
V50N25P  OCT 00202
SPSIX  OCT 00006
JCAXIS  2DEC .2688190620 # 1/2(SIN 32.523 DEG)  TRACK AXIS

  2DEC 0

  2DEC .4215878460 # 1/2(COS 32.523 DEG)

R60ADRS  CADR R60CALL +3
NEG37  DEC -37
BITS7-9  OCT 700
BITS4-6  OCT 70
  SETLOC RT53
  BANK
LOWMEMRY VLOAD* RVQ
   CATLOG,1
  BANK 37
  SETLOC P23S1
  BANK
LDPLANET EXIT   # KEEP THIS OPEN SUBROUTINE IN EBANK=5
  CAF VNPLAN23 # BECAUSE STAR IS EBANK=5
  TC BANKCALL # LDPLANET ALLOWS VECTOR TO PLANET TO BE
  CADR GOFLASH  # STORED IN STARSAV2 IF STORED STARS ARE
  TC GOTOPOOH # NOT VISIBLE
  TC +2
  TC -5
  TC INTPRET
  VLOAD
   STARSAV3
  VXSC UNIT
   1/SQR3
  STORE STARSAV2
  GOTO
   P23.31
VNPLAN23 VN 0688
  BLOCK 02
GOTOV56  EXTEND   # P20 TERMINATES BY GOTOV56 INSTEAD OF
# Page 632
  DCA VB56CADR # GOTOPOOH
  TCF SUPDXCHZ
  EBANK= WHOCARES
VB56CADR 2CADR TRACKTRM

  SETLOC FFTAG2
  BANK
  COUNT* $$/P20
  BANK 40
  SETLOC ENDPINS1
  BANK
  COUNT* $$/EXTVB
V67CALL  TC INTPRET
  CALL
   V67WW
  EXIT
V06N99DS CAF V06N99A
  TC BANKCALL
  CADR GOXDSPF
  TCF ENDEXT
  TC V06N9933
  TC V06N99DS
V06N9933 TC INTPRET
  SLOAD BHIZ  # IF R3 OF V67 = 0 EXIT
   WWOPT
   +3
  GOTO
   V6N99INP
  EXIT
  TCF ENDEXT
V6N99INP LXA,1 LXA,2
   WWPOS
   WWVEL
  SLOAD DSU
   WWOPT
   V67DEC2
  BHIZ BPL
   V67WORB
   V67WMID
  SXA,1 SXA,2
   WRENDPOS
   WRENDVEL
  GOTO
   V67EXITX
V67WORB  SXA,1 SXA,2
   WORBPOS
   WORBVEL
  GOTO
   V67EXITX
V67WMID  SXA,1 SXA,2
# Page 633
   WMIDPOS
   WMIDVEL
V67EXITX CLEAR CLEAR
   ORBWFLAG
   RENDWFLG
  EXIT
  TCF ENDEXT
V67WW  STQ BOV
   S2
   +1
  CALL
   INTSTALL
  SSP DLOAD
   S1
  DEC 6
   ZEROVECS
  STORE WWPOS
  STORE WWVEL
  STORE WWOPT
  AXT,1
  DEC 36
NXPOSVEL VLOAD* VSQ
   W +36D,1
  DAD
   WWPOS
  STORE WWPOS
  VLOAD* VSQ
   W +90D,1
  DAD
   WWVEL
  STORE WWVEL
  TIX,1 SQRT
   NXPOSVEL
  STODL WWVEL
   WWPOS
  SQRT
  STORE WWPOS
  BOV GOTO
   +2
   V67XXX
  DLOAD
   DPPOSMAX
  STORE WWPOS
  STORE WWVEL
V67XXX  DLOAD DSU
   WWPOS
   FT99999
  BMN DLOAD
   +3
   FT99999
# Page 634
  STORE WWPOS
  LXA,1 SXA,1
   S2
   QPRET
  EXIT
  TC POSTJUMP
  CADR INTWAKE
WWPOS  = RANGE
WWVEL  = RRATE
WWOPT  = RTHETA
V06N99A  VN 0699
FT99999  2DEC 30479 B-19

V67DEC2  2DEC 2 B-14

  SBANK= LOWSUPER