SSL Q_R-AXIS_RCS_AUTOPILOT.agc   Sprache: Apollo

# Copyright: Public domain.
# Filename: Q_R-AXIS_RCS_AUTOPILOT.agc
# Purpose:  Part of the source code for Luminary 1A build 099.
# It is part of the source code for the Lunar Module's (LM)
# Apollo Guidance Computer (AGC), for Apollo 11.
# Assembler: yaYUL
# Contact: Ron Burkey <info@sandroid.org>.
# Website: www.ibiblio.org/apollo.
# Pages: 1442-1459
# Mod history: 2009-05-27 RSB Adapted from the corresponding
# Luminary131 file, using page
# images from Luminary 1A.
# 2009-06-07 RSB Corrected "DEC 96.0" to "DEC 96", since
# the former is not compatible with yaYUL.
#
# This source code has been transcribed or otherwise adapted from
# digitized images of a hardcopy from the MIT Museum.  The digitization
# was performed by Paul Fjeld, and arranged for by Deborah Douglas of
# the Museum.  Many thanks to both.  The images (with suitable reduction
# in storage size and consequent reduction in image quality as well) are
# available online at www.ibiblio.org/apollo.  If for some reason you
# find that the images are illegible, contact me at info@sandroid.org
# about getting access to the (much) higher-quality images which Paul
# actually created.
#
# Notations on the hardcopy document read, in part:
#
# Assemble revision 001 of AGC program LMY99 by NASA 2021112-061
# 16:27 JULY 14, 1969

# Page 1442
  BANK 17
  SETLOC DAPS2
  BANK

  EBANK= CDUXD

  COUNT* $$/DAPQR

CALLQERR CA BIT13  # CALCULATE Q,R ERRORS UNLESS THESE AXES
  EXTEND   # ARE IN MANUAL RATE COMMAND.
  RAND CHAN31
  CCS A
  TCF +5  # IN AUTO COMPUTE Q,R ERRORS
  CS DAPBOOLS # IN MANUAL RATE COMMAND?
  MASK OURRCBIT
  EXTEND
  BZF Q,RORGTS # IF SO BYPASS CALCULATION OF ERRORS.
  TC QERRCALC

Q,RORGTS CCS COTROLER # CHOOSE CONTROL SYSTEM FOR THIS DAP PASS:
  TCF GOTOGTS  # GTS (ALTERNATES WITH RCS WHEN DOCKED)
  TCF TRYGTS  # GTS IF ALLOWED, OTHERWISE RCS
RCS  CAF ZERO  # RCS (TRYGTS MAY BRANCH TO HERE)
  TS COTROLER

  DXCH EDOTQ
  TC ROT-TOUV
  DXCH OMEGAU

# X - TRANSLATION
#
# INPUT: BITS 7,8 OF CH31 (TRANSLATION CONTROLLER)
# ULLAGER
# APSFLAG, DRIFTBIT
# ACC40R2X, ACRBTRAN
#
# OUTPUT: NEXTU, NEXTV CODES OF TRANSLATION FOR AFTER ROTATION
# SENSETYP TELL ROTATION DIRECTION AND DESIRE
#
# X-TRANS POLICIES ARE EITHER 4 JETS OR A DIAGONAL PAIR.  IN 2-JET TRANSLATION THE SYSTEM IS SPECIFIED.  A FAILURE
# WILL OVERRIDE THIS SPECIFICATION.  AN ALARM RESULTS WHEN NO POLICY IS AVAILABLE BECAUSE OF FAILURES.

SENSEGET CA BIT7  # INPUT BITS OVERRIDE THE INTERNAL BITS
  EXTEND   # SENSETYP WILL NOT OPPOSE ANYTRANS
  RAND CHAN31
  EXTEND
  BZF +X0RULGE
# Page 1443
  CA BIT8
  EXTEND
  RAND CHAN31
  EXTEND
  BZF -XTRANS

  CA ULLAGER
  MASK DAPBOOLS
  CCS A
  TCF +X0RULGE

  TS NEXTU  # STORE NULL TRANSLATION POLICIES
  TS NEXTV
  CS DAPBOOLS # BURNING OR DRIFTING?
  MASK DRIFTBIT
  EXTEND
  BZF TSENSE
  CA FLGWRD10 # DPS (INCLUDING DOCKED) OR APS?
  MASK APSFLBIT
  CCS A
  CAF TWO  # FAVOR +X JETS DURING AN APS BURN.
TSENSE  TS SENSETYP
  TCF QRCONTRL

+X0RULGE CAF ONE
-XTRANS  AD FOUR
  TS ROTINDEX
  AD NEG3
  TS SENSETYP # FAVOR APPROPRIATE JETS DURING TRANS.
  CA DAPBOOLS
  MASK ACC4OR2X
  CCS A
  TCF TRANS4

  CA DAPBOOLS
  MASK AORBTRAN
  CCS A
  CA ONE  # THREE FOR B
  AD TWO  # TWO FOR A SYSTEM 2 JET X TRANS
TSNUMBRT TS NUMBERT

  TC SELCTSUB

  CCS POLYTEMP
  TCF +3
  TC ALARM
  OCT 02002
  CA 00314OCT
  MASK POLYTEMP
TSNEXTS  TS NEXTU
# Page 1444
  CS 00314OCT
  MASK POLYTEMP
  TS NEXTV

# Q,R-AXES RCS CONTROL MODE SELECTION
# SWITCHES INDICATION WHEN SET
# BIT13/CHAN31 AUTO, GO TO ATTSTEER
# PULSES MINIMUM IMPULSE MODE
# (OTHERWISE) RATE COMMAND/ATTITUDE HOLD MODE

QRCONTRL CA BIT13  # CHECK MODE SELECT SWITCH.
  EXTEND
  RAND CHAN31  # BITS INVERTED
  CCS A
  TCF ATTSTEER
CHKBIT10 CAF PULSES  # PULSES = 1 FOR MIN IMP USE OF RHC
  MASK DAPBOOLS
  EXTEND
  BZF CHEKSTIK # IN ATT-HOLD/RATE-COMMAND IF BIT10=0

# MINIMUM IMPULSE MODE

  INHINT
  TC IBNKCALL
  CADR ZATTEROR
  CA ZERO
  TS QERROR
  TS RERROR  # FOR DISPLAYS
  RELINT

  EXTEND
  READ CHAN31
  TS TEMP31  # IS EQUAL TO DAPTEMP1
  CCS OLDQRMIN
  TCF CHECKIN

FIREQR  CA TEMP31
  MASK BIT1
  EXTEND
  BZF +QMIN

  CA TEMP31
  MASK BIT2
  EXTEND
  BZF -QMIN

  CA TEMP31
  MASK BIT5
# Page 1445
  EXTEND
  BZF +RMIN

  CA TEMP31
  MASK BIT6
  EXTEND
  BZF -RMIN

  TCF XTRANS

CHECKIN  CS TEMP31
  MASK OCT63
  TS OLDQRMIN
  TCF XTRANS

+QMIN  CA 14MS
  TS TJU
  CS 14MS
  TCF MINQR
-QMIN  CS 14MS
  TS TJU
  CA 14MS
  TCF MINQR
+RMIN  CA 14MS
  TCF +2
-RMIN  CS 14MS
  TS TJU
MINQR  TS TJV
  CA MINADR
  TS RETJADR
  CA ONE
  TS OLDQRMIN
MINRTN  TS AXISCTR
  CA DAPBOOLS
  MASK CSMDOCKD
  EXTEND
  BZF MIMRET
  INDEX AXISCTR  # IF DOCKED, USE 60MS MINIMUM IMPULSE
  CCS TJU
  CA 60MS
  TCF +2
  CS 60MS
  INDEX AXISCTR
  TS TJU
MIMRET  CA DAPBOOLS
  MASK AORBTRAN
  CCS A
  CA ONE
  AD TWO
  TS NUMBERT
# Page 1446
  TCF AFTERTJ

60MS  DEC 96  # RSB 2009 -- was 96.0.
MINADR  GENADR MINRTN
OCT63  OCT 63
14MS  = +TJMINT6

TRANS4  CA FOUR
  TCF TSNUMBRT

# RATE COMMAND MODE:
#
# DESCRIPTION (SAME AS P-AXIS)

CHEKSTIK TS INGTS  # NOT IN GTS WHEN IN ATT HOLD
  CS ONE  # 1/ACCS WILL DO THE NULLING DRIVES
  TS COTROLER # COME BACK TO RCS NEXT TIME
  CA BIT15
  MASK CH31TEMP
  EXTEND
  BZF RHCACTIV # BRANCH IF OUT OF DETENT.
  CA OURRCBIT # ***********
  MASK DAPBOOLS # *IN DETENT* CHECK FOR MANUAL CONTROL
  EXTEND   # *********** LAST TIME.
  BZF STILLRCS
  CS BIT9
  MASK RCSFLAGS
  TS RCSFLAGS # BIT 9 IS 0.
  TCF DAMPING
40CYCL  OCT 50
1/10S  OCT 1
LINRAT  DEC 46

# ===========================================================

DAMPING  CA ZERO
  TS SAVEHAND
  TS SAVEHAND +1
RHCACTIV CCS SAVEHAND # ******************
  TCF +3  # Q,R MANUAL CONTROL WC = A*(B+|D|)*D
  TCF +2  # ******************
  TCF +1
  DOUBLE   # WHERE
  DOUBLE   #
  AD LINRAT  #  WC  = COMMANDED ROTATIONAL RATE
  EXTEND   # A   = QUADRATIC SENSITIVITY FACTOR
  MP SAVEHAND # B   = LINEAR/QUADRATIC SENSITIVITY
  CA L  # |D| = ABS. VALUE OF DEFLECTION
  EXTEND   # D   = HAND CONTROLLER DEFLECTION
  MP STIKSENS
  XCH QLAST  # COMMAND Q RATE, SCALED 45 DEG/SEC
  COM
# Page 1447
  AD QLAST
  TS DAPTEMP3
  CCS SAVEHAND +1
  TCF +3
  TCF +2
  TCF +1
  DOUBLE
  DOUBLE
  AD LINRAT
  EXTEND
  MP SAVEHAND +1
  CA L
  EXTEND
  MP STIKSENS
  XCH RLAST
  COM
  AD RLAST
  TS DAPTEMP4
  CS QLAST  # INTERVAL.
  AD OMEGAQ
  TS QRATEDIF
  CS RLAST
  AD OMEGAR
  TS RRATEDIF
ENTERQR  DXCH QRATEDIF # TRANSFORM RATES FROM Q,R TO U,V AXES
  TC ROT-TOUV
  DXCH URATEDIF
  CCS DAPTEMP3 # CHECK IF Q COMMAND CHANGE EXCEEDS
  TC +3  # BREAKOUT LEVEL.  IF NOT, CHECK R.
  TC +2
  TC +1
  AD -RATEDB
  EXTEND
  BZMF +2
  TCF ENTERUV -2 # BREAKOUT LEVEL EXCEEDED.  DIRECT RATE.
  CCS DAPTEMP4 # R COMMAND BREAKOUT CHECK.
  TC +3
  TC +2
  TC +1
  AD -RATEDB
  EXTEND
  BZMF +2
  TCF ENTERUV -2 # BREAKOUT LEVEL EXCEEDED.  DIRECT RATE.
  CA RCSFLAGS # BREAKOUT LEVEL NOT EXCEEDED.  CHECK FOR
  MASK QRBIT  # DIRECT RATE CONTROL LAST TIME.
  EXTEND
  BZF +2
  TCF ENTERUV  # CONTINUE DIRECT RATE CONTROL.
  TCF STILLRCS # PSEUDO-AUTO CONTROL.
  CA 40CYCL
# Page 1448
  TS TCQR
ENTERUV  INHINT   # DIRECT RATE CONTROL
  TC IBNKCALL
  FCADR ZATTEROR
  RELINT
  CA ZERO
  TS DYERROR
  TS DYERROR +1
  TS DZERROR
  TS DZERROR +1
  CCS URATEDIF
  TCF +3
  TCF +2
  TCF +1
  AD TARGETDB # IF TARGET DB IS EXCEEDED, CONTINUE
  EXTEND   # DIRECT RATE CONTROL.
  BZMF VDB
  CCS VRATEDIF
  TCF +3
  TCF +2
  TCF +1
  AD TARGETDB
  EXTEND
  BZMF +2
  TCF QRTIME
  CA ZERO
  TS VRATEDIF
  TCF QRTIME
VDB  CCS VRATEDIF
  TC +3
  TC +2
  TC +1
  AD TARGETDB # IF TARGET DB IS EXCEEDED, CONTINUE
  EXTEND   # DIRECT RATE CONTROL.  IF NOT, FIRE AND
  BZMF TOPSEUDO # SWITCH TO PSEUDO-AUTO CONTROL ON NEXT
  CA ZERO  # PASS.
  TS URATEDIF
QRTIME  CA TCQR  # DIRECT RATE TIME CHECK.
  EXTEND
  BZMF +5  # BRANCH IF TIME EXCEEDS 4 SEC.
  CS RCSFLAGS
  MASK QRBIT
  ADS RCSFLAGS # BIT 11 IS 1.
  TC +4
TOPSEUDO CS QRBIT
  MASK RCSFLAGS
  TS RCSFLAGS # BIT 11 IS 0.
  CA HANDADR
  TS RETJADR
  CA ONE

# Page 1449
BACKHAND TS AXISCTR

  CA FOUR
  TS NUMBERT

  INDEX AXISCTR
  INDEX SKIPU
  TCF +1
  CA FOUR
  INDEX AXISCTR
  TS SKIPU
  TCF LOOPER

  INDEX AXISCTR
  CCS URATEDIF # INDEX AXIS QUANTITY
  CA ZERO  # 0 -U 1/JETACC-AOSU
  TCF +2  # 1 +U 1/JETACC+AOSU
  CA ONE  # 16 -V 1/JETACC-AOSV
  INDEX AXISCTR  # 17 +V 1/JETACC+AOSV
  AD AXISDIFF # JETACC = 2 JET ACCELERATION (1 FOR FAIL)

  INDEX A
  CS 1/ANET2 +1
  EXTEND
  INDEX AXISCTR  # UPRATEDIF IS SCALED AT PI/4 RAD/SEC
  MP URATEDIF # JET TIME IN A, SCALED 32 SEC
  TS Q
  DAS A
  AD Q
  TS A  # OVERFLOW SKIP
  TCF +2
  CA Q  # RIGHT SIGN AND BIGGER THAN 150MS
SETTIME  INDEX AXISCTR
  TS TJU  # SCALED AT 10.67 WHICH IS CLOSE TO 10.24
  TCF AFTERTJ

ZEROTJ  CA ZERO
  TCF SETTIME

HANDADR  GENADR BACKHAND

# GTS WILL BE TRIED IF
# 1. USEQRJTS = 0,
# 2. ALLOWGTS POS,
# 3. JETS ARE OFF (Q,R-AXES)

TRYGTS  CAF USEQRJTS # IS JET USE MANDATORY. (AS LONG AS
  MASK DAPBOOLS # USEQRJTS BIT IS NOT BIT 15, CCS IS SAFE.)
  CCS A
  TCF RCS
  CCS ALLOWGTS # NO.  DOES AOSTASK OK CONTROL FOR GTS?
# Page 1450
  TCF +2
  TCF RCS
  EXTEND
  READ CHAN5
  CCS A
  TCF CHKINGTS
GOTOGTS  EXTEND
  DCA GTSCADR
  DTCB

CHKINGTS CCS INGTS  # WAS THE TRIM GIMBAL CONTROLLING
  TCF +2  # YES.  SET UP A DAMPED NULLING DRIVE.
  TCF RCS  # NO.  NULLING WAS SET UP BEFORE.  DO RCS.
  INHINT
  TC IBNKCALL
  CADR TIMEGMBL
  RELINT
  CAF ZERO
  TS INGTS
  TCF RCS

  EBANK= CDUXD
GTSCADR  2CADR GTS

# Page 1451
# SUBROUTINE TO COMPUTE Q,R-AXES ATTITUDE ERRORS FOR USE IN THE RCS AND GTS CONTROL LAWS AND THE DISPLAYS.

QERRCALC CAE CDUY  # Q-ERROR CALCULATION
  EXTEND
  MSU CDUYD  # CDU ANGLE -- ANGLE DESIRED (Y-AXIS)
  TS DAPTEMP1 # SAVE FOR RERRCALC
  EXTEND
  MP M21  # (CDUY-CDUYD)*M21 SCALED AT PI RADIANS
  TS E
  CAE CDUZ  # SECOND TERM CALCULATION:
  EXTEND
  MSU CDUZD  # CDU ANGLE -ANGLE DESIRED (Z-AXIS)
  TS DAPTEMP2 # SAVE FOR RERRCALC
  EXTEND
  MP M22  # (CDUZ-CDUZD)*M22 SCALED AT PI RADIANS
  AD DELQEROR # KALCMANU INERFACE ERROR
  AD E
  XCH QERROR  # SAVE Q-ERROR FOR EIGHT-BALL DISPLAY.

RERRCALC CAE DAPTEMP1 # R-ERROR CALCULATION:
  EXTEND   # CDU ANGLE -ANGLE DESIRED (Y-AXIS)
  MP M31  # (CDUY-CDUYD)*M31 SCALED AT PI RADIANS
  TS E
  CAE DAPTEMP2 # SECOND TERM CALCULATION:
  EXTEND   # CDU ANGLE -ANGLE DESIRED (Z-AXIS)
  MP M32  # (CDUZ-CDUZD)*M32 SCALED AT PI RADIANS
  AD DELREROR # KALCMANU INERFACE ERROR
  AD E
  XCH RERROR  # SAVE R-ERROR FOR EIGHT-BALL DISPLAY.
  TC Q

# Page 1452
# "ATTSTEER" IS THE ENTRY POINT FOR Q,R-AXES (U,V-AXES) ATTITUDE CONTROL USING THE REACTION CONTROL SYSTEM

ATTSTEER EQUALS STILLRCS # "STILLRCS" IS THE RCS EXIT FROM TRYGTS.

STILLRCS CA RERROR
  LXCH A
  CA QERROR
  TC ROT-TOUV
  DXCH UERROR

# PREPARES CALL TO TJETLAW (OR SPSRCS(DOCKED))
# PREFORMS SKIP LOGIC ON U OR Y AXIS IF NEEDED.

TJLAW  CA TJLAWADR
  TS RETJADR
  CA ONE
  TS AXISCTR
  INDEX AXISCTR
  INDEX SKIPU
  TCF +1
  CA FOUR
  INDEX AXISCTR
  TS SKIPU
  TCF LOOPER
  INDEX AXISCTR
  CA UERROR
  TS E
  INDEX AXISCTR
  CA OMEGAU
  TS EDOT
  CA DAPBOOLS
  MASK CSMDOCKD
  CCS A
  TCF +3
  TC TJETLAW
  TCF AFTERTJ
 +3  CS DAPBOOLS # DOCKED.  IF GIMBAL USABLE DO GTS CONTROL
  MASK USEQRJTS # ON THE NEXT PASS.
  CCS A  # USEQRJTS BIT MUST NOT BE BIT 15.
  TS COTROLER # GIMBAL USABLE.  STORE POSITIVE VALUE.
  INHINT
  TC IBNKCALL
  CADR SPSRCS  # DETERMINE RCS CONTROL
  RELINT
  CAF FOUR  # ALWAYS CALL FOR 2-JET CONTROL ABOUT U,V.
  TS NUMBERT  # FALL THROUGH TO JET SELECTION, ETC.

# Q,R-JET-SELECTION-LOGIC
#
# INPUT: AXISCTR 0,1 FOR U,V
# SNUFFBIT ZERO TJETU,V AND TRANS. ONLY IF SET IN A DPS BURN
# Page 1453
# TJU,TJV JET TIME SCALED 10.24 SEC.
# NUMBERT INDICATES NUMBER OF JETS AND TYPE OF POLICY
# RETJADR WHERE TO RETURN TO
#
# OUTPUT: NO.U(V)JETS RATE DERIVATION FEEDBACK
# CHANNEL 5
# SKIPU,SKIPV FOR LESS THAN 150MS FIRING
#
# NOTES: IN CASE OF FAILURE IN DESIRED ROTATION POLICY, "ALL" UNFAILED
# JETS OF THE DESIRED POLICY ARE SELECTED.  SINCE THERE ARE ONLY
# TWO JETS, THIS MEANS THE OTHER ONE OR NONE.  THE ALARM IS SENT
# IF NONE CAN BE FOUND.
#
# TIMES LESS THAN 14 MSEC ARE TAKEN TO CALL FOR A SINGLE-JET
# MINIMUM IMPULSE, WITH THE JET CHOSEN SEMI-RANDOMLY.

AFTERTJ  CA FLAGWRD5 # IF SNUFFBIT SET DURING A DPS BURN GO TO
  MASK SNUFFBIT # XTRANS; THAT IS, INHIBIT CONTROL.
  EXTEND
  BZF DOROTAT
  CS FLGWRD10
  MASK APSFLBIT
  EXTEND
  BZF DOROTAT
  CA DAPBOOLS
  MASK DRIFTBIT
  EXTEND
  BZF XTRANS

DOROTAT  CAF TWO
  TS L
  INDEX AXISCTR
  CCS TJU
  TCF +5
  TCF NOROTAT
  TCF +2
  TCF NOROTAT
  ZL
  AD ONE
  TS ABSTJ

  CA AXISCTR
  AD L
  TS ROTINDEX # 0 1 2 3 = -U -V +U +V

  CA ABSTJ
  AD -150MS
  EXTEND
  BZMF DOSKIP
# Page 1454
  TC SELCTSUB

  INDEX AXISCTR
  CA INDEXES
  TS L

  CA POLYTEMP
  INHINT
  INDEX L
  TC WRITEP

  RELINT
  TCF FEEDBACK

NOROTAT  INDEX AXISCTR
  CA INDEXES
  INHINT
  INDEX A
  TC WRITEP  -1

  RELINT
LOOPER  CCS AXISCTR
  TC RETJADR
  TCF CLOSEOUT
DOSKIP  CS ABSTJ
  AD +TJMINT6 # 14MS
  EXTEND
  BZMF NOTMIN

  ADS ABSTJ
  INDEX AXISCTR
  CCS TJU
  CA +TJMINT6
  TCF +2
  CS +TJMINT6
  INDEX AXISCTR
  TS TJU

  CCS SENSETYP # ENSURE MIN-IMPULSE NOT AGAINST TRANS
  TCF NOTMIN  -1
  EXTEND
  READ LOSCALAR
  MASK ONE
  TS NUMBERT

NOTMIN  TC SELCTSUB

  INDEX AXISCTR
  CA INDEXES
  INHINT
# Page 1455
  TS T6FURTHA +1
  CA POLYTEMP
  INDEX T6FURTHA +1
  TC WRITEP

  CA ABSTJ
  TS T6FURTHA
  TC JTLST  # IN QR BANK BY NOW

  RELINT

  CA ZERO
  INDEX AXISCTR
  TS SKIPU

FEEDBACK CS THREE
  AD NUMBERT
  EXTEND
  BZMF +3

  CA TWO
  TCF +2
  CA ONE
  INDEX AXISCTR
  TS NO.UJETS
  TCF LOOPER

XTRANS  CA ZERO
  TS TJU
  TS TJV
  CA FOUR
  INHINT
  XCH SKIPU
  EXTEND
  BZF +2
  TC WRITEU  -1
  CA FOUR
  XCH SKIPV
  RELINT

  EXTEND
  BZF CLOSEOUT
  INHINT
  TC WRITEV  -1
  RELINT

  TCF CLOSEOUT
INDEXES  DEC 4
  DEC 13
+TJMINT6 DEC 22
# Page 1456
-150MS  DEC -240
BIT8,9  OCT 00600
SCLNORM  OCT 266
TJLAWADR GENADR TJLAW  +3 # RETURN ADDRESS FOR RCS ATTITUDE CONTROL

# THE JET LIST:
# THIS IS A WAITLIST FOR T6RUPTS.
#
# CALLED BY:
# CA TJ # TIME WHEN NEXT JETS WILL BE WRITTEN
# TS T6FURTHA
# CA INDEX # AXIS TO BE WRITTEN AT TJ (FROM NOW)
# TS T6FURTHA +1
# TC JTLST
#
# EXAMPLE -- U-AXIS AUTOPILOT WILL WRITE ITS ROTATION CODE OF
# JETS INTO CHANNEL 5.  IF IT DESIRES TO TURN OFF THIS POLICY WITHIN
# 150MS AND THEN FIRE NEXTU, A CALL TO JTLST IS MADE WITH T6FURTHA
# CONTAINING THE TIME TO TURN OFF THE POLICY, T6FURTHA +1 THE INDEX
# OF THE U-AXIS(4), AND NEXTU WILL CONTAIN THE "U-TRANS" POLICY OR ZERO.
#
# THE LIST IS EXACTLY 3 LONG.  (THIS LEADS UP TO SKIP LOGIC AND 150MS LIMIT)
# THE INPUT IS THE LAST MEMBER OF THE LIST.
#
# RETURNS BY:
# + TC Q
#
# DEFINITIONS:  (OUTPUT)
# TIME6 TIME OF NEXT RUPT
# T6NEXT DELTA TIME TO NEXT RUPT
# T6FURTHA DELTA TIME FROM 2ND TO LAST RUPT
# NXT6ADR AXIS INDEX 0 -- P-AXIS
# T6NEXT +1 AXIS INDEX 4 -- U-AXIS
# T6FURTHA +1 AXIS INDEX 13 -- V-AXIS

JTLST  CS T6FURTHA
  AD TIME6
  EXTEND
  BZMF MIDORLST # TIME6 -- TI IS IN A

  LXCH NXT6ADR
  DXCH T6NEXT
  DXCH T6FURTHA
  TS TIME6
  LXCH NXT6ADR

TURNON  CA BIT15
  EXTEND
  WOR CHAN13
  TC Q

# Page 1457
MIDORLST AD T6NEXT
  EXTEND
  BZMF LASTCHG  # TIME6 + T6NEXT - T IS IN A

  LXCH T6NEXT  +1
  DXCH T6FURTHA
  EXTEND
  SU TIME6
  DXCH T6NEXT

  TC Q

LASTCHG  CS A
  AD NEG0
  TS T6FURTHA

  TC Q

# ROT-TOUV IS ENTERED WITH THE Q-COMPONENT OF THE QUANTITY TO BE TRANSFORMED IN A AND THE R-COMPONENT IN L.
# ROT-TOUV TRANSFORMS THE QUANTITY INTO THE NON-ORTHOGONAL U-V AXIS SYSTEM.  IN THE U-V SYSTEM NO CROSS-COUPLING IS
# PRODUCED FROM RCS JET FIRINGS.  AT THE COMPLETION OF ROT-TOUV, THE U-COMPONENT OF THE TRANSFORMED QUANTITY IS IN
# A AND THE V-COMPONENT IS IN L.

ROT-TOUV LXCH ROTEMP2  # (R) IS PUT INTO ROTEMP2
  EXTEND
  MP COEFFQ
  XCH ROTEMP2  # (R) GOES TO A AND COEFFQ.(Q) TO ROTEMP2
  EXTEND
  MP COEFFR
  TS L  # COEFFR.(R) IS PUT INTO L
  AD ROTEMP2
  TS ROTEMP1  # COEFFQ.(Q)+COEFFR.(R) IS PUT IN ROTEMP1
  TCF +4
  INDEX A  # COEFFQ.(Q) + COEFFR.(R) HAS OVERFLOWED
  CS LIMITS  # AND IS LIMITED TO POSMAX OR NEGMAX
  TS ROTEMP1
  CS ROTEMP2
  AD L  # -COEFFQ.(Q) + COEFFR.(R) IS NOW IN A
  TS 7
  TCF +3
  INDEX A  # -COEFFQ.(Q) + COEFFR.(R) HAS OVERFLOWED
  CS LIMITS  # AND IS LIMITED TO POSMAX OR NEGMAX
  LXCH ROTEMP1  # COEFFQ.(Q) + COEFFR.(R) IS PUT INTO L
  TC Q
SELCTSUB INDEX ROTINDEX
  CA ALLJETS
  INDEX NUMBERT
  MASK TYPEPOLY
  TS POLYTEMP
# Page 1458
  MASK CH5MASK
  CCS A
  TCF +2

  TC Q

  CA THREE
FAILOOP  TS NUMBERT
  INDEX ROTINDEX
  CA ALLJETS
  INDEX NUMBERT
  MASK TYPEPOLY
  TS POLYTEMP
  MASK CH5MASK
  EXTEND
  BZF FAILOOP -2
  CCS NUMBERT
  TCF FAILOOP
  INDEX AXISCTR
  TS TJU
  TC ALARM
  OCT 02004
  TCF NOROTAT
ALLJETS  OCT 00110  # -U 6 13
  OCT 00022  # -V 2 9
  OCT 00204  # +U 5 14
  OCT 00041  #  +V 1 10
TYPEPOLY OCT 00125  # -X 1 5 9 13
  OCT 00252  # +X 2 6 10 14
  OCT 00146  # A 2 5 10 13
  OCT 00231  # B 1 6 9 14
  OCT 00377  # ALL 1 2 5 6 9 10 13 14

# THE FOLLOWING SETS THE INTERRUPT FLIP-FLOP AS SOON AS POSSIBLE, WHICH PERMITS A RETURN TO THE INTERRUPTED JOB.

CLOSEOUT CA ADRRUPT
  TC MAKERUPT

ADRRUPT  ADRES ENDJASK

ENDJASK  DXCH DAPARUPT
  DXCH ARUPT
  DXCH DAPBQRPT
  XCH BRUPT
  LXCH Q
  CAF NEGMAX  # NEGATIVE DAPZRUPT SIGNALS JASK IS OVER.
  DXCH DAPZRUPT
  DXCH ZRUPT
  TCF NOQRSM
# Page 1459
  BLOCK 3
  SETLOC FFTAG6
  BANK

  COUNT* $$/DAP

MAKERUPT EXTEND
  EDRUPT MAKERUPT