SSL IMU_COMPENSATION_PACKAGE.agc   Sprache: Apollo

# Copyright: Public domain.
# Filename: IMU_COMPENSATION_PACKAGE.agc
# Purpose: Part of the source code for Colossus 2A, AKA Comanche 055.
# It is part of the source code for the Command Module's (CM)
# Apollo Guidance Computer (AGC), for Apollo 11.
# Assembler: yaYUL
# Contact: Ron Burkey <info@sandroid.org>.
# Website: www.ibiblio.org/apollo.
# Pages: 297-306
# Mod history: 2009-05-08 RSB Adapted from the Colossus249/ file of the
# same name, using Comanche055 page images/
# 2009-05-21 RSB In IRIGZ, PRIO17 corrected to PRIO21.
#
# This source code has been transcribed or otherwise adapted from digitized
# images of a hardcopy from the MIT Museum.  The digitization was performed
# by Paul Fjeld, and arranged for by Deborah Douglas of the Museum.  Many
# thanks to both.  The images (with suitable reduction in storage size and
# consequent reduction in image quality as well) are available online at
# www.ibiblio.org/apollo.  If for some reason you find that the images are
# illegible, contact me at info@sandroid.org about getting access to the
# (much) higher-quality images which Paul actually created.
#
# Notations on the hardcopy document read, in part:
#
# Assemble revision 055 of AGC program Comanche by NASA
# 2021113-051.  10:28 APR. 1, 1969
#
# This AGC program shall also be referred to as
# Colossus 2A

# Page 297
  BANK 7
  SETLOC IMUCOMP
  BANK
  EBANK= NBDX

  COUNT 06/ICOMP

1/PIPA  CAF LGCOMP  # SAVE EBANK OF CALLING PROGRAM
  XCH EBANK
  TS MODE

  CCS GCOMPSW  # BYPASS IF GCOMPSW NEGATIVE
  TCF +3
  TCF +2
  TCF IRIG1  # RETURN

  INHINT   #  ASSURE COMPLETE COMPENSATION OF DELV'S
     # FOR DOWNLINK.
1/PIPA1  CAF FOUR  # PIPAZ, PIPAY, PIPAX
  TS BUF +2

  INDEX BUF +2
  CA PIPASCF  # (P.P.M.) X 2(-9)
  EXTEND
  INDEX BUF +2
  MP DELVX  # (PP) X 2(+14) NOW (PIPA PULSES) X 2(+5)
  TS Q  # SAVE MAJOR PART

  CA L  # MINOR PART
  EXTEND
  MP BIT6  # SCALE 2(+9) SHIFT RIGHT 9
  INDEX  BUF +2
  TS DELVX +1 # FRACTIONAL PIPA PULSES SCALED 2(+14)

  CA Q  # MAJOR PART
  EXTEND
  MP BIT6  # SCALE 2(+9) SHIFT RIGHT 9
  INDEX BUF +2
  DAS DELVX  # (PIPAI) + (PIPAI)(SFE)

  INDEX BUF +2
  CS PIPABIAS # (PIPA PULSES)/(CS) X 2(-8) *
  EXTEND
  MP 1/PIPADT # (CS) X 2(+8) NOW (PIPA PULSES) X 2(+0) *
  EXTEND
  MP BIT1  # SCALE 2(+14) SHIFT RIGHT 14 *
  INDEX BUF +2
  DAS DELVX  # (PIPAI) + (PIPAI)(SFE) - (BIAS)(DELTAT)

  CCS BUF +2  # PIPAZ, PIPAY, PIPAX
# Page 298
  AD NEG1
  TCF 1/PIPA1 +1
  NOOP   # LESS THAN ZERO IMPOSSIBLE.
  RELINT
# Page 299

IRIGCOMP TS GCOMPSW  # INDICATE COMMANDS 2 PULSES OR LESS.
  TS BUF  # INDEX COUNTER - IRIGX, IRIGY, IRIGZ.

IRIGX  EXTEND
  DCS DELVX  # (PIPA PULSES) X 2(+14)
  DXCH MPAC
  CA ADIAX  # (GYRO PULSES)/(PIPA PULSE) X 2(-3) *
  TC GCOMPSUB # -(ADIAX)(PIPAX) (GYRO PULSES) X 2(+14)

  EXTEND   #
  DCS DELVY  # (PIPA PULSES) X 2(+14)
  DXCH MPAC  #
  CS ADSRAX  # (GYRO PULSES)/(PIPA PULSE) X 2(-3) *
  TC GCOMPSUB # +(ADSRAX)(PIPAY) (GYRO PULSES) X 2(+14)

# EXTEND # ***
# DCS DELVY # *** (PIPA PULSES) X 2(+14)
# DXCH MPAC # ***
# CA ADOAX # *** (GYRO PULSES)/(PIPA PULSE) X 2(-3) *
# TC GCOMPSUB # *** -(ADOAX)(PIPAZ) (GYRO PULSES) X 2(+14)

  CS NBDX  # (GYRO PULSES)/(CS) X 2(-5)
  TC DRIFTSUB # -(NBDX)(DELTAT) (GYRO PULSES) X 2(+14)

IRIGY  EXTEND
  DCS DELVY  # (PIPA PULSES) X 2(+14)
  DXCH MPAC
  CA ADIAY  # (GYRO PULSES)/(PIPA PULSE) X 2(-3) *
  TC GCOMPSUB # -(ADIAY)(PIPAY) (GYRO PULSES) X 2(+14)

  EXTEND
  DCS DELVZ  # (PIPA PULSES) X 2(+14)
  DXCH MPAC
  CS ADSRAY  # (GYRO PULSES)/(PIPA PULSE) X 2(-3) *
  TC GCOMPSUB # +(ADSRAY)(PIPAZ) (GYRO PULSES) X 2(+14)

# EXTEND # ***
# DCS DELVX # *** (PIPA PULSES) X 2(+14)
# DXCH MPAC # ***
# CA ADOAY # *** (GYRO PULSES)/(PIPA PULSE) X 2(-3) *
# TC GCOMPSUB # *** -(ADOAY)(PIPAZ) (GYRO PULSES) X 2(+14)

  CS NBDY  # (GYRO PULSES)/(CS) X 2(-5)
  TC DRIFTSUB # -(NBDY)(DELTAT) (GYRO PULSES) X 2(+14)

IRIGZ  EXTEND
  DCS DELVY  # (PIPA PULSES) X 2(+14)
  DXCH MPAC
  CA ADSRAZ  # (GYRO PULSES)/(PIPA PULSE) X 2(-3) *
# Page 300
  TC GCOMPSUB # -(ADSRAZ)(PIPAY) (GYRO PULSES) X 2(+14)

  EXTEND
  DCS DELVZ  # (PIPA PULSES) X 2(+14)
  DXCH MPAC
  CA ADIAZ  # (GYRO PULSES)/(PIPA PULSE) X 2(-3) *
  TC GCOMPSUB # -(ADIAZ)(PIPAZ) (GYRO PULSES) X 2(+14)

# EXTEND # ***
# DCS DELVX # *** (PIPA PULSE) X 2(+14)
# DXCH MPAC # ***
# CS ADOAZ # *** (GYRO PULSES)/(PIPA PULSE) X 2(-3) *
# TC GCOMPSUB # *** +(ADOAZ)(PIPAX) (GYRO PULSES) X 2(+14)

  CA NBDZ  # (GYRO PULSES)/(CS) X 2(-5)
  TC DRIFTSUB # +(NBDZ)(DELTAT) (GYRO PULSES) X 2(+14)

# Page 301
  CCS GCOMPSW  # ARE GYRO COMMANDS GREATER THAN 2 PULSES
  TCF +2  # YES
  TCF IRIG1  # NO

  CAF PRIO21  # HIGHER THAN SERVICER-LESS THAN PRELAUNCH
  TC NOVAC
  EBANK= NBDX
  2CADR 1/GYRO

  RELINT
IRIG1  CA MODE  # SET EBANK FOR RETURN
  TS EBANK
  TCF SWRETURN

GCOMPSUB XCH MPAC  # ADIA OR ADSRA COEFFICIENT ARRIVES IN A
  EXTEND   # C(MPAC) = (PIPA PULSES) X 2(+14)
  MP MPAC  # (GYRO PULSES)/(PIPA PULSE) X 2(-3) *
  DXCH VBUF  # NOW = (GYRO PULSES) X 2(+11) *

  CA MPAC +1  # MINOR PART OF PIPA PULSES
  EXTEND
  MP MPAC  # ADIA OR ADSRA
  TS L
  CAF ZERO
  DAS VBUF  # NOW = (GYRO PULSES) X 2(+11) *

  CA VBUF  # PARTIAL RESULT - MAJOR
  EXTEND
  MP BIT12  # SCALE 2(+3) SHIFT RIGHT 3 *
  INDEX BUF  # RESULT = (GYRO PULSES) X 2(+14)
  DAS GCOMP  # HI(ADIA)(PIPAI) OR HI(ADSRA)(PIPAI)

  CA VBUF +1  # PARTIAL RESULT - MINOR
  EXTEND
  MP BIT12  # SCALE 2(+3) SHIFT RIGHT 3 *
  TS L
  CAF ZERO
  INDEX BUF  # RESULT = (GYRO PULSES) X 2(+14)
  DAS GCOMP  # (ADIA)(PIPAI)  OR  (ADSRA)(PIPAI)

  TC Q

# Page 302
DRIFTSUB EXTEND
  QXCH BUF +1

  EXTEND   # C(A) = NBD (GYRO PULSES)/(CS) X 2(-5)
  MP 1/PIPADT # (CS) X 2(+8) NO (GYRO PULSES) X 2(+3)
  LXCH MPAC +1  # SAVE FOR FRACTIONAL COMPENSATION
  EXTEND
  MP BIT4  # SCALE 2(+11) SHIFT RIGHT 11
  INDEX BUF
  DAS GCOMP  # HI(NBD)(DELTAT) (GYRO PULSES) X 2(+14)

  CA MPAC +1  # NOW MINOR PART
  EXTEND
  MP BIT4  # SCALE 2(+11) SHIFT RIGHT 11
  TS L
  CAF ZERO
  INDEX BUF  # ADD IN FRACTIONAL COMPENSATION
  DAS GCOMP  # (NBD)(DELTAT) (GYRO PULSES) X 2(+14)

DRFTSUB2 CAF TWO  # PIPAX, PIPAY, PIPAZ
  AD BUF
  XCH BUF
  INDEX A
  CCS GCOMP  # ARE GYRO COMMANDS 1 PULSE OR GREATER
  TCF +2  # YES
  TC BUF +1  # NO

  MASK NEGONE
  CCS A  # ARE GYRO COMMANDS GREATER THAN 2 PULSES
  TS GCOMPSW  # YES - SET GCOMPSW POSITIVE
  TC BUF +1  # NO

# Page 303
1/GYRO  CAF FOUR  # PIPAZ, PIPAY, PIPAX
  TS BUF

  INDEX BUF  # SCALE GYRO COMMANDS FOR IMUPULSE
  CA GCOMP +1 # FRACTIONAL PULSES
  EXTEND
  MP BIT8  # SHIFT RIGHT 7
  INDEX BUF
  TS GCOMP +1 # FRACTIONAL PULSES SCALED

  CAF ZERO  # SET GCOMP = 0 FOR DAS INSTRUCTION
  INDEX BUF
  XCH GCOMP  # GYRO PULSES
  EXTEND
  MP BIT8  # SHIFT RIGHT 7
  INDEX BUF
  DAS GCOMP  # ADD THESE TO FRACTIONAL PULSES ABOVE

  CCS BUF  # PIPAZ, PIPAY, PIPAX
  AD NEG1
  TCF 1/GYRO +1
LGCOMP  ECADR GCOMP  # LESS THAN ZERO IMPOSSIBLE

  CAF LGCOMP
  TC BANKCALL
  CADR IMUPULSE # CALL GYRO TORQUING ROUTINE
  TC BANKCALL
  CADR IMUSTALL # WAIT FOR PULSES TO GET OUT
  TCF ENDOFJOB # TEMPORARY

GCOMP1  CAF FOUR  # PIPAZ, PIPAY, PIPAX
  TS BUF

  INDEX BUF  # RESCALE
  CA GCOMP +1
  EXTEND
  MP BIT8  # SHIFT MINOR PART LEFT 7 - MAJOR PART = 0
  INDEX BUF
  LXCH GCOMP +1 # BITS 8-14 OF MINOR PART WERE = 0

  CCS BUF  # PIPAZ, PIPAY, PIPAX
  AD NEG1
  TCF GCOMP1 +1
V06N30S  VN 0630
  TCF ENDOFJOB

# Page 304
NBDONLY  CCS GCOMPSW  # BYPASS IF GCOMPSW NEGATIVE
  TCF +3
  TCF +2
  TCF ENDOFJOB

  INHINT
  CCS FLAGWRD2 # PREREAD T3RUPT MAY COINCIDE
  TCF ENDOFJOB
  TCF ENDOFJOB
  TCF +1

  CA TIME1  # (CS) X 2(+14)
  XCH 1/PIPADT # PREVIOUS TIME
  RELINT
  COM
  AD 1/PIPADT
NBD2  CCS A  # CALCULATE ELAPSED TIME
  AD ONE  # NO TIME1 OVERFLOW
  TCF NBD3  # RESTORE TIME DIFFERENCE AND JUMP
  TCF +2  # TIME1 OVERFLOW
  TCF ENDOFJOB # IF ELAPSED TIME = 0 (DIFFERENCE = -0)

  COM   # CALCULATE ABSOLUTE DIFFERENCE
  AD POSMAX

NBD3  EXTEND   # C(A) = DELTAT (CS) X 2(+14)
  MP BIT10  # SHIFT RIGHT 5
  DXCH VBUF
  EXTEND
  DCA VBUF
  DXCH MPAC  # DELTAT NOW SCALED (CS) X 2(+19)

  CAF ZERO
  TS GCOMPSW  # INDICATE COMMANDS 2 PULSES OR LESS
  TS BUF  # PIPAX, PIPAY, PIPAZ

  CS NBDX  # (GYRO PULSES)/(CS) X 2(-5)
  TC FBIASSUB # -(NBOX)(DELTAT)  (GYRO PULSES) X 2(+14)

  EXTEND
  DCS VBUF
  DXCH MPAC  # DELTAT SCALED (CS) X 2(+19)
  CA NBDY  # (GYRO PULSES)/(CS) X 2(-5)
  TC FBIASSUB # -(NBDY)(DELTAT) (GYRO PULSES) X 2(+14)

  EXTEND
  DCS VBUF
  DXCH MPAC  # DELTAT SCALED (CS) X 2(+19)
  CS NBDZ  # (GYRO PULSES)/(CS) X 2(-5)
  TC FBIASSUB # +(NBDZ)(DELTAT) (GYRO PULSES) X 2(+14)
# Page 305
  CCS GCOMPSW  # ARE GYRO COMMANDS GREATER THAN 2 PULSES
  TCF 1/GYRO  # YES
  TCF ENDOFJOB # NO

# Page 306
FBIASSUB XCH Q
  TS BUF +1

  CA Q  # NBD SCALED (GYRO PULSES)/(CS) X 2(-5)
  EXTEND
  MP MPAC  # DELTAT SCALED (CS) X 2(+19)
  INDEX BUF
  DAS GCOMP  # HI(NBD)(DELTAT) (GYRO PULSES) X 2(+14)

  CA Q  # NO FRACTIONAL PART
  EXTEND
  MP MPAC +1
  TS L
  CAF ZERO
  INDEX BUF
  DAS GCOMP  # (NBD)(DELTAT) (GYRO PULSES) X 2(+14)

  TCF DRFTSUB2 # CHECK MAGNITUDE OF COMPENSATION

LASTBIAS TC BANKCALL
  CADR PIPUSE

  CCS GCOMPSW  # BYPASS IF GCOMPSW NEGATIVE
  TCF +3
  TCF +2
  TCF ENDOFJOB

  CAF PRIO31  # 2 SECONDS SCALED (CS) X 2(+8)
  XCH 1/PIPADT
  COM
  AD PIPTIME1 +1 # TIME AT PIPA1 =0
  TCF NBD2