Quelle  CM_ENTRY_DIGITAL_AUTOPILOT.agc   Sprache: Apollo

# Copyright: Public domain.
# Filename: CM_ENTRY_DIGITAL_AUTOPILOT.agc
# Purpose: Part of the source code for Colossus 2A, AKA Comanche 055.
# It is part of the source code for the Command Module's (CM)
# Apollo Guidance Computer (AGC), for Apollo 11.
# Assembler: yaYUL
# Contact: Ron Burkey <info@sandroid.org>.
# Website: www.ibiblio.org/apollo.
# Pages: 1063-1092
# Mod history: 2009-05-13 RSB Adapted from the Colossus249/ file of the
# same name, using Comanche055 page images.
# 2009-05-20 RSB Corrections: Removed an extraneous label
# EXDAPIN, added a missing instruction in
# COMPAT.
#
# This source code has been transcribed or otherwise adapted from digitized
# images of a hardcopy from the MIT Museum.  The digitization was performed
# by Paul Fjeld, and arranged for by Deborah Douglas of the Museum.  Many
# thanks to both.  The images (with suitable reduction in storage size and
# consequent reduction in image quality as well) are available online at
# www.ibiblio.org/apollo.  If for some reason you find that the images are
# illegible, contact me at info@sandroid.org about getting access to the
# (much) higher-quality images which Paul actually created.
#
# Notations on the hardcopy document read, in part:
#
# Assemble revision 055 of AGC program Comanche by NASA
# 2021113-051.  10:28 APR. 1, 1969
#
# This AGC program shall also be referred to as
# Colossus 2A

# Page 1063
# SUBROUTINE TO READ GIMBAL ANGLES AND FORM DIFFERENCES.  GIMBAL ANGLES ARE SAVED IN 2S COMPLEMENT, BUT THE
# DIFFERENCES ARE IN 1S COMP.  ENTER AND READ ANGLES EACH .1 SEC.
#
# CM/DSTBY = 1 FOR DAP OPERATION
# CM/DSTBY = 0 TO TERMINATE DAP OPERATION.

  BANK 15

  SETLOC ETRYDAP
  BANK

  COUNT 15/DAPEN

  EBANK= AOG

READGYMB CA TEN  # KEEP RESTART DT GOING RELATIVE TO
  ADS CM/GYMDT # PIPTIME. (GROUP 6)

     # IF A RESTART OCCURS, SKIP PRESENT CYCLE. THE
     # PHASCHNG PROTECTION IS IN CM/DAPIC.

  CA BIT6  # CHECK FOR FINE ALIGN MODE OF CDU.
  MASK IMODES33 # ( PROTECT AOG/PIP ETC AS WELL AS
  EXTEND   #  GIMBAL DIFFERENCES)
  BZF READGYM1 # OK

  CS BIT1  # NOT IN FINE ALIGN, SO IDLE.
  MASK CM/FLAGS # SET GYMDIFSW = 0
  TS CM/FLAGS
  TC FLUSHJET # QUENCH JETS, SINCE MAY BE A WHILE.
  TC CM/GYMIC +2

READGYM1 CA CDUX
  XCH AOG
  EXTEND
  MSU AOG  # -DELAOG=AOG(N-1) - AOG(N)
  TS -DELAOG

  CA CDUY
  XCH AIG
  EXTEND
  MSU AIG
  TS -DELAIG

  CA CDUZ
  XCH AMG
  EXTEND
  MSU AMG
  TS -DELAMG

# Page 1064
DOBRATE? CS CM/FLAGS # CM/DSTBY=103D BIT2  GYMDIFSW=104D BIT1
  MASK THREE
  INDEX A
  TC +1
  TC DOBRATE  # OK, GO ON
  TC CM/GYMIC # DONT CALC BODYRATE ON FIRST PASS.
  NOOP
  TC FLUSHJET # TURN OFF ALL JETS

  TC PHASCHNG
  OCT 00006  # DEACTIVATE DAP GROUP 6.

  TC TASKOVER

DOBRATE  CA ONE  # DO BODYRATE
DOBRATE1 TS JETEM  # SKIP BODYRATE.

  CA TEN  # KEEP CDU READ GOING.
  TC WAITLIST
  EBANK= AOG
  2CADR READGYMB

     # DOES NOT PROTECT TEMK, SQ IN SPSIN/COS

  CCS JETEM
  TC BODYRATE
  TC TASKOVER # SKIP CALC ON INITIAL PASS. (PASSES)

CM/GYMIC ADS CM/FLAGS # GYMDIFSW: C(A)=1, KNOW BIT IS 0
  CAF ZERO
  TS JETAG
  TS OLDELP
  TS OLDELQ
  TS OLDELR
  TS GAMDOT  # NO GYM DIF, PROB NO GAM DIF.
  TC DOBRATE1

# Page 1065
# COME HERE TO CORRECT FOR OVERFLOW IN ANGULAR CALCULATIONS

ANGOVCOR TS L  # THIS COSTS 2 MCT TO USE.
  TC Q  # NO OVFL
  INDEX A
  CAF LIMITS
  ADS L
  TC Q

  BLOCK 3

  COUNT 03/DAPEN

FLUSHJET CA 7  # COME HERE TO TURN OFF ALL JETS.
  EXTEND
  WRITE ROLLJETS # ZERO CHANNEL 6
  EXTEND
  WRITE PYJETS  # ZERO CHANNEL 5
  TC Q

  BANK 15

  COUNT 15/DAPEN

  SETLOC ETRYDAP
  BANK

RATEAVG  COM   # SUBROUTINE TO ESTIMATE RATES IN PRESENCE
  AD JETEM  # OF CONSTANT ACCELERATION.
  EXTEND
  MP HALF  # DELV (EST) = DELV +(DELV-OLDELV)/2
  AD JETEM
  TC Q

# Page 1066
# THESE ARE CALLED FOR THE VARIOUS INITIALIZATIONS NEEDED.

  BANK 20
  SETLOC DAPS1
  BANK

  COUNT 20/DAPEN
  EBANK= AOG

CM/DAPON CA EBAOG
  TS EBANK

  TC DOWNFLAG # RESET DAPBIT1.  T5 RESTART IDENTIFIER.
  ADRES DAPBIT1  # BIT 15 FLAG 6 CM FLAGS.
  TC DOWNFLAG # RESET DAPBIT2
  ADRES DAPBIT2  # BIT 14 FLAG 6
  EXTEND
  DCA T5IDLER1 # DISABLE RCS CALCULATION
  DXCH T5LOC
  EXTEND
  DCA T5IDLER1 # DISABLE RCS JET CALLS
  DXCH T6LOC

  TC FLUSHJET # JETS DEPARTED ON SM. ZERO JET BITS.

  CS 13,14,15
  MASK DAPDATR1 # SET CONFIG BITS =0 FOR ENTRY
  TS DAPDATR1
  TC +4

NOTYET  CA .5SEC
  TC BANKCALL
  CADR DELAYJOB # (DELAYJOB DOES INHINT)
 +4 CA BIT11  # GAMDIFSW = 94D BIT11, INITLY=0
  MASK CM/FLAGS # IF ZERO, WAIT UNTIL CM/POSE UPDATE.
  EXTEND
  BZF NOTYET

  CS ONE  # ACTIVATE CM/DAP
  TS RCSFLAGS # USE BIT3 TO INITIALIZE NEEDLER ON
     # NEXT PASS.
  TS P63FLAG  # SO WAKEP62 WILL NOT BE INITIATED UNTIL
     # HEADSUP IS SET IN P62.
     # FLAG TO PREVENT MULTIPLE CALLS TO WAKEP62.

  CA 7
  TS JETAG
  TS PAXERR1  # KEEP NEEDLES ZERO UNTIL DAP UPDATE
     # IN CASE CMDAPMOD IS NOT +1.
# Page 1067
  INHINT
  EXTEND
  DCA ALFA/180 # DO ATTITUDE HOLD UNTIL KEYBOARD
  DXCH ALFACOM  # ESTABLISHES HEADSUP.
  CA ROLL/180
  TS ROLLHOLD # FOR ATTITUDE HOLD IN MODE +1.
  EXTEND
  MP HALF
  TS ROLLC  # NOT INTERESTED IN LO WORD.

  CS CM/FLAGS
  MASK BIT12  # CMDAPARM =93D BIT12  INITLY=0
  ADS CM/FLAGS # SET BIT TO 1.

  CS FLAGWRD2 # SET  NODOFLAG  TO PREVENT FURTHER
  MASK BIT1  # V 37 ENTRIES.
  ADS FLAGWRD2

  RELINT

  TC POSTJUMP
  CADR P62.1

# Page 1068
# INITIALIZE CM/DAP.  WAITLIST CALL FOR READGYMB.  SET SWITCH CM/DSTBY =1
# SO READACCS WILL ENTER A WTLST CALL FOR  SETJTAG .
#  CMDAPARM  = 0, SO ONLY BODY RATE AND ATTITUDE CALCULATIONS ARE DONE.
# SET AVEGEXIT TO CONTINUE AT CM/POSE

CM/DAPIC CA EBAOG
  TS EBANK

  INHINT
CM/DAP2C CS PIPTIME +1
     # PRIO OF P62 L PRIO AVG.:PIPTM=PIPTM1
  TS JETEM

  CA POS1/2
  AD POS1/2
  AD TIME1  # OVFL GUARANTEED
  ADS JETEM  # C(A) = DELTA TIME SINCE PIPUP

  CS FIVE
  AD JETEM
  CCS A
  AD -CDUT+1
  TCF -2
  NOOP
  AD ONE  # SEND NO ZERO TO WTLST
  TS CM/GYMDT # FOR RESTART
  TC WAITLIST
  EBANK= AOG
  2CADR READGYMB

  CS CM/SWIC1 # GAMDIFSW, GYMDIFSW, CM/DSTBY
  MASK CM/FLAGS # DAPARM, .05GSW, LATSW, ENTRYDSP
  AD CM/SWIC2 # SET CM/DSTBY, LATSW
     # DISABLE ENTRY DISPLAY, SINCE DES. GIMB.
     # CALC. (P62.3) GOES TO ENDEXIT.
  TS CM/FLAGS

  CA 7
  TS BETA/180 # NECESSARY:  NO OVFL CORRECTION
  CA ONE  # INITIALIZE THE TM OF BODY RATES VIA
  TS SW/NDX  #   UPBUFF.

  TC 2PHSCHNG # DOES INHINT/RELINT
  OCT 40116  # SAVE TBASE6
  OCT 05024
  OCT 13000

  TC POSTJUMP
# Page 1069
  CADR P62.2

CM/SWIC1 OCT 16017
CM/SWIC2 = TEN  # 00012 : CM/DSTBY, LATSW
-CDUT+1  OCT 77766
  EBANK= T5LOC
T5IDLER1 2CADR T5IDLOC

# Page 1070
# THIS SECTION CALCULATES THE ANGULAR BODY RATES EACH .1 SEC.  THE ANGULAR RATES ARE THOSE ALONG THE BODY AXES
# XB, YB, ZB, AND ARE NORMALLY DESIGNATED  P, Q, R. REQUIREMENT:  TEMPORARY ERASE. JETEM, JETEM +1
#
#     SINCE RESTARTS ZERO THE JET OUTPUT CHANNELS, NO ATTEMPT IS MADE TO RESTART THE  ENTRY DAPS. THAT IS,
# THE 0.1 SEC DAPS WILL MISS A CYCLE, AND WILL PICK UP AT THE NEXT 0.1 SEC UPDATE. MOST OF THE TIME THE 2 SEC
# ROLL SYSTEM WILL MISS ONLY 0.1 SEC OF CONTROL. HOWEVER, IF THE RESTART OCCURS AFTER THE SECTION TIMETST HAS
# STARTED, THEN THE ROLL SYSTEM WILL MISS ONE CYCLE.
# THIS IS NECESSARY UNDER THE GROUNDRULE THAT NO JET COMMANDS SHALL BE LESS THAN 14 MS.

  EBANK= AOG
  BANK 15
  SETLOC ETRYDAP
  BANK

  COUNT 15/DAPEN

BODYRATE CA AMG  # THESE ARE 2S COMPL NOS, BUT USE ANYWAY.
  TC SPCOS
  TS COSM

  CA AOG  # C(AOG) = AOG/180
  TC SPSIN  # SINO
  TS SINO  # SINO = SIN(AOG)

  EXTEND
  MP COSM
  TS SINOCOSM # SO CM

  CA AOG
  TC SPCOS  # COSO
  TS COSO

  EXTEND
  MP COSM
  TS COSOCOSM # CO CM

# PITCHDOT:  Q TCDU/180 = IDOT TCDU/180 COSO COSM + MDOT TCDU/180 SINO

  CS -DELAMG
  EXTEND
  MP SINO
  DXCH JETEM  # 2 LOCS
  CS -DELAIG
  EXTEND
  MP COSOCOSM
  DAS JETEM
  CA JETEM
  XCH OLDELQ
  TC RATEAVG
  TS QREL  # PITCHDOT = Q TCDU/180

# Page 1071
# YAWDOT:  R TCDU/180 = -IDOT TCDU/180 COSM SINO + MDOT TCDU/180 COSO

  CS -DELAMG
  EXTEND
  MP COSO
  DXCH JETEM
  CA -DELAIG
  EXTEND
  MP SINOCOSM
  DAS JETEM
  CA JETEM
  XCH OLDELR
  TC RATEAVG
  TS RREL  # YAWDOT = R TCDU/180

# ROLLDOT:  P TCDU/180 = ODOT TCDU/180 + IDOT TCDU/180 SINM

  CA AMG
  TC SPSIN
  TS SINM

  EXTEND
  MP -DELAIG
  TS JETEM
  CA ZERO
  DDOUBL   # ROUND L INTO A
  AD -DELAOG
  AD JETEM
  CS A
  TS JETEM
  XCH OLDELP
  TC RATEAVG
  TS PREL  # ROLLDOT = P TCDU/180

     # IF GAMDOT < 0.5 DEG/SEC, THEN GAMDOT =0

  CCS GAMDOT
  TC +2
  TC NOGAMDUT
  CS ROLL/180
  TC SPSIN
  EXTEND
  MP GAMDOT
  TS JETEM +1 # -SR GAMDOT
  EXTEND
  MP SINTRIM  # SIN(-20) (FOR NOMINAL L/D = .3)
  ADS PREL  # PREL TCDU/180=(P-SALF SR GAMDOT)TCDU/180

  CA ROLL/180
  TC SPCOS
# Page 1072
  COM
  EXTEND
  MP GAMDOT
  ADS QREL  # QREL TCDU/180=(Q-CR GAMDOT) TCDU/180

  CS JETEM +1 # B( ) = -SR GAMDOT
  EXTEND
  MP COSTRIM  # COS(-20) (FOR NOMINAL L/D = .3)
  ADS RREL  # RREL TCDU/180=(R+CALF SR GAMDOT)TCDU/180

NOGAMDUT CA BIT12  # CMDAPARM = 93D BIT 12
  MASK CM/FLAGS
  EXTEND
STBYDUMP BZF TASKOVER # DAP NOT ARMED.

  CA POSMAX  # PICK UP AT ATTRATES IN 10 MS OR SO.
  TS TIME5

  EXTEND
  DCA ATDOTCAD
  DXCH T5LOC
     # DOES NOT PROTECT TEMK, SQ IN SPSIN/COS

  TC TASKOVER

  EBANK= AOG
ATDOTCAD 2CADR ATTRATES

# Page 1073
# CALCULATE BODY ATTITUDE RATES AND INTEGRATE TO OBTAIN ATTITUDE ANGLES.
#
# CB PHIDOT TCDU/180 = (CA PREL + SA RREL) TCDU/180
# BETADOT TCDU/180 = (-SA PREL + CA RREL) TCDU/180
# ALFADOT TCDU = (QREL + SB PHIDOT) TCDU/180

ATTRATES LXCH BANKRUPT # CONTINUE HERE VIA T5
  EXTEND   # TASK MAY BE SKIPPED AT RESTART.
  QXCH QRUPT
  CA SR
  DOUBLE
  TS CM/SAVE
     # DOES NOT PROTECT TEMK, SQ IN SPSIN/COS

  CA QREL
  AD ALFA/180
  TC ANGOVCOR
  TS ALFA/180
  TC SPCOS
  TS CALFA  # CALFA
  TS PHIDOT

  EXTEND
  MP PREL
  XCH PHIDOT  # CA PREL
  EXTEND
  MP RREL  # CA RREL
  TS BETADOT

  CA ALFA/180
  TC SPSIN
  TS SALFA  # SIN(ALFA)

  EXTEND
  MP RREL  # SA RREL
  ADS PHIDOT  # CB PHIDOT, SAVED.

  CS SALFA
  EXTEND
  MP PREL
  ADS BETADOT  # SAVE BETADOT TCDU/180
  ADS BETA/180 # BETA DONE.

  TC SPSIN
  EXTEND
  MP PHIDOT  # NEGLECT CB IN CB PHIDOT
  AD ALFA/180
  TC ANGOVCOR
  TS ALFA/180 # ALFA DONE.
# Page 1074
  COM
  AD ALFACOM
  TC ANGOVCOR # JUST IN CASE ...
  TS AK1
  TS QAXERR  # FOR PITCH FDAI AND EDIT.

  CA PHIDOT  # PHIDOT TCDU/180, NEGLECTING CB
  AD ROLL/180
  TC ANGOVCOR
  TS ROLLTM  # ROLL/180 FOR TM.
  TS ROLL/180 # ROLL DONE.

# START YAW AUTOPILOT HERE.  RATE DAMPING WITH ENFORCED COORDINATED ROLL MANEUVER.

  CS BETA/180 # IF IN ATM, SAVE 'RAXERR' FOR TM DNLST.
  AD BETACOM
  TS RAXERR  # IF OUTSIDE ATM, USE TM REGISTER 'RAXERR'
     # AS A TEMPORARY.  (DAP OPERATION IS IN INTERRUPT, SO
     # IS OK.)  FINAL C(RAXERR) AT END OF DAP CYCLE WILL
     # BE R-AXIS ERROR.

  CA BIT3  # .05GSW = 102D BIT3 SW=0, LESS .05G
  MASK CM/FLAGS # SWITCH =1, GREATER THAN .05 G
  EXTEND
  BZF EXDAP  # IF G LESS THAN .05
  CS ONE  # IF G GEQ  THAN .05
  TS CMDAPMOD # SAVE -1 FOR USE IN CM/RCS

  TS AK1  # TO ZERO PITCH AND YAW FDAI NEEDLES
  TS AK2  # IN ATM.  (MODE =-1)

  CS PREL  # YAW ERROR = RREL - PREL TAN(ALFA)
  EXTEND
  MP SINTRIM  # LET SIN(-20) BE APPROX FOR TAN(-20)
  AD RREL
  TC 2D/SDZ  # GO TEST DZ.  GET TAG: +0 IF IN DZ
  INDEX A  # +/- 1 IF NOT
  CAF YJETCODE

  TS JETEM

# START PITCH AUTOPILOT HERE.  RATE DAMPING ONLY.

  CA QREL
  TC 2D/SDZ
EXDAPIN  INDEX A  # COME HERE FROM EX ATM DAP
  CAF P/RJCODE
  ADS JETEM  # COMBINE ALL NEW BITS.

  EXTEND   # DOES NOT REQUIRE SAVING OLD CODES.
# Page 1075
  WRITE PYJETS  # SET PYCHAN TO DESIRED BIT CONFIG.

  CCS JETAG
  TC CM/RCS
  TC CM/FDAI
  TC CM/FDAIR -1  # (JETAG=-1 EQUIVALENT TO CMDAPMOD=+1)

# Page 1076
# DEAD ZONE LOGIC USED BY ENTRY DIGITAL AUTOPILOTS.

3DDZ  CCS A  # YAWLIM=1.0-3/180=16384-273=16111
  AD YAWLIM
  TCF DZCOM
  AD YAWLIM
  TCF DZNOCOM

     # BIASED DZ FOR EXT ATM DAP.
BIASEDZ  TS JETEM2  # SAVE RATE/180.  ERROR/180 IS IN L.
  CCS A  # START ERROR DZ.
  CS CM/BIAS  # = .6/180
  TCF +2
  CA CM/BIAS
  AD L  # BIAS THE ERROR.
  LXCH Q  # SAVE CALLERS RETURN ADDRESS.
  TC 3DDZ  # GO GENERATE THE ERROR BIT.
  DXCH L  # BIT TO L, RESTORE CALLERS Q.
4D/SDZ  CCS JETEM2  # CAME HERE IN EXT ATM. C(L) = ERROR BIT
  AD 4D/SLIM  # IF RATE GEQ 4D/S, SET L=0 AND TAKE
  TCF +2  # JET BITS ACCORDING TO SGN OF RATE.
  AD 4D/SLIM
  TS A
  TCF +2  # RATE OK. CONTINUE
  ZL   # RATE GEQ 4 D/S.  OVER RIDE ERROR BIT
  XCH JETEM2  # AND CONTINUE TO GET SIGN.

2D/SDZ  CCS A  # COME HERE TO TEST IF A WITHIN 2DEG/S DZ
  AD YDOTLIM  # 1.0 - YDOT DZ (OR PDOT)
  TCF +3
  AD YDOTLIM  # YDOT DZ = 2 DEG/SEC
DZCOM  COM
DZNOCOM  TS JETEM +1 # GENERATE TAG, SET C(A)= -+1 OUTSIDE DZ
  CA ZERO  # SET C(A) = +0 INSIDE
  TC Q

# Page 1077
# EXTRA ATMOSPHERIC DIGITAL AUTOPILOT
#
# 1. IF ABS(CALF) -C(45) POS, USE IF CALFA POS, CMDAPMOD= +0
# BETA: YAW ERROR = SGN(CALF) (BETACOM -BETA) IF CALFA NEG, CMDAPMOD= -0
#      RATE = BETADOT IF CMDAPMOD = -0, RATE = RREL
#    R-AXIS = CONTROL
#
# ROLL:  ROLL ERROR = SGN(CALF) (ROLLC - ROLL) IF CMDAPMOD = -0, RATE DAMP ONLY.
#      RATE = PREL
#    P-AXIS = CONTROL
#
# 2. IF C(45) GEQ CALFA GEQ -C(45), USE CMDAPMOD = +1
# BETA:  ROLL ERROR = SGN(-SALF) (BETACOM -BETA)
#      RATE = BETADOT
#    P-AXIS = CONTROL
#
# ROLL: YAW ERROR = SGN(SALF) (ROLLC - ROLL) RATE DAMP ONLY.
#      RATE = RREL
#    R-AXIS = CONTROL
#
# 3. FOR ALL CASES, USE
# ALFA: PITCH ERROR = (ALFACOM - ALFA)
#      RATE = QREL
#    Q-AXIS = CONTROL

EXDAP  TS CMDAPMOD # +0 FOR NOW
  CCS CALFA
  AD C45LIM  # =1.0-COS(45)
  TCF +2
  AD C45LIM
  TS A
  TCF EXDAP2  # HERE IF ABS(CALFA) L COS(45)

  CCS CALFA  # |CALFA| > 0.707
  TCF +1  # CONTINUE IF POS; GO TO EXDAP4 IF NEG.

  CCS P63FLAG  # VALID VALUES ARE:  -1, +1, +0.
  TC EXDAP4
  TC +2
  TC EXDAP4
  TC PHASCHNG # SINGLE PASS THROUGH HERE.
  OCT 40334
  CS ONE
  TS P63FLAG  # SET FLAG TO ASSURE SINGLE PASS.
  CA NSEC
  TC WAITLIST
  EBANK= AOG
  2CADR WAKEP62  # CALL TO TERMINATE P62 IN N SEC.
# Page 1078
     # 65 DEG/ 3DEG/SEC = 21 SEC NOMINAL
     # TRANSIT TIME FROM ALFA=45 TO ALFA TRIM.

EXDAP4  CCS JETAG  # ROLLJET INTERFACE TEST BETWEEN .1 SEC
  TCF EXDAP3  # DAP AND THE 2 SEC CM/RCS DAP
  TCF EXDAP3
  CA ZERO
  EXTEND   # TURN OFF ROLL JETS IF ON AND WAIT
  WRITE ROLLJETS # UNTIL START OF 2 SEC CM/RCS CYCLE
  TS JETAG  # RESTORE PROPER VALUE +0

     # ROLL FDAI WILL BE IN ERROR UNTIL NEXT CM/RCS CALL.
EXDAP3  CCS CALFA  # HERE IF ABS(CALFA) GEQ COS(45)
  CA RAXERR  # C()= BETACOM - BETA/180
  TCF EXDAP1
  CS ZERO
  TS CMDAPMOD # FOR CM/RCS
  CS RAXERR  # COMPLEMENT OF YAW ERROR.
EXDAP1  TS RAXERR  # FOR YAW FDAI
  TS AK2  # WANT RAXERR FOR TM.
  TS L
  CCS CMDAPMOD # COORDINATE BETA CONTROL.
  TC +3  # C(CMDAPMOD) CAN BE +1, +0, OR -0.
  CA ONE  # USE BETADOT TO COORD IN MODE +0
  INDEX A  # OTHERWISE USE RREL.
  CA RREL
  TC BIASEDZ  # GO TEST DZ. +0 IF IN DZ, +-1 OTHERWISE
     # IF GEQ 4D/S, SET ERROR BIT IN L=0
  EXTEND
  ROR LCHAN  # L HAS BETA BIT
  INDEX A
  CAF YJETCODE
  TS JETEM

  CA QAXERR  # ALFA ERROR.
  TS L
  CA QREL  # FOR ALPHADOT USE QREL
  TC BIASEDZ
  EXTEND
  ROR LCHAN
  TCF EXDAPIN  # CONTINUE ON IN DAP

EXDAP2  INCR CMDAPMOD # SET CMDAPMOD TO +1

  CS ONE  # INDICATE CHANGE FROM .1 SEC UPDATE TO
  TS JETAG  # TO 2 SEC FOR ROLL JETS. (IF CMDAPMOD
     # =0 AND JETAG =-1, QUENCHES JETS IF ON)

  CCS P63FLAG  # IF FLAG WAS +1, SET =0.
  TS P63FLAG
# Page 1079
  NOOP

  CCS SALFA  # BETA CONTROL WITH P JETS
  CS RAXERR  # B()= BETACOM - BETA/180
  TCF +2
  CA RAXERR
  TS PAXERR1  # TEMP SAVE.  ERROR/180
  EXTEND
  MP HALF  # CM/FDAI EXPECTS ERROR/360.
  XCH PAXERR1  # ERROR/360 FOR FDAI, GET ERROR/180.
  TS L
  CCS SALFA
  CS BETADOT  # USE BETADOT TO COORD IN MODE +1
  TC +2
  CA BETADOT
  TC BIASEDZ
  EXTEND
  ROR LCHAN
  INDEX A
  CAF P/RJCODE # GET ROLL CODE
  EXTEND   # ROLL CONTROL WITH YAW JETS.
  WRITE ROLLJETS # WE,LL SKIP REGULAR ROLL SYST

  CA ROLLHOLD # ROLL/180 AT CM/DAPON TIME.
  EXTEND
  MSU ROLL/180 # 1,S COMPL, BUT SO WHATS A BIT.?
  TS L  # FORCE A LIMIT CYCLE IN YAW RATE.
  CCS SALFA
  CA L  # TO REMOVE ITS BIASING EFFECT ON M DOT.
  TC EXDAP1
  CS L
  TC EXDAP1

NSEC  DEC 2100  # 65 DEG/ 3 DEG/SEC
     # IF NSEC IS CHANGED, REMEMBER TO CHANGE 4.33SPOT.
4D/SLIM  DEC 16348  # 1.0 -4/180 D/S = 4/1800 EXP 14
YDOTLIM  DEC 16366  # =1.0 - YDOT DZ= 16384 -18
     # YDOT DZ = YDOT TCDU/180 = 2/1800 EXP 14

CM/BIAS  DEC 55  # =.6/180 B14 = 55
YAWLIM  DEC 16055  # YAWLIM=1.0-3.6/180=16384-329=16055
C45LIM  DEC .29289  # =1.0-COS(45)

SINTRIM  DEC -.34202  # SIN(-20) (FOR NOMINAL L/D = .3)
COSTRIM  DEC .93969  # COS(-20) (FOR NOMINAL L/D = .3)

# TO MAKE DAP INSENSITIVE TO PITCH ERRORS DUE TO ACCUMULATED NAV ERRORS, USE NOMINAL VALUE (-20 DEG) FOR TRIM ALFA
# USED DURING ATMOSPHERIC COORDINATION. OUTSIDE ATMOSPHERE, NAV ERRORS WILL BE SLIGHT, BUT ALFA CAN DIFFER GREATLY
# FROM TRIM, SO USE ON-BOARD ESTIMATES.

# Page 1080
# JET CODE TABLES FOLLOW _

  OCTAL 00120  # POS Y
YJETCODE OCTAL 00000  # RCS JET BITS
  OCTAL 00240  # NEG Y
  OCTAL 00005  # POS R JET BITS ALSO POS P JET BITS
P/RJCODE OCTAL 00000
  OCTAL 00012  # NEG R ALSO NEG P

# Page 1081
# RCS THIS SECTION IS ENTERED EACH 2 SEC BY WAITLIST CALL FOLLOWING A DELAY OF 1.2 SEC AFTER PIPUP.
# THE TASK  SETJTAG  SETS A FLAG IN  JETAG  TO SIGNIFY THAT ROLL UPDATE IS DUE.  IN ROUGHLY 5 CS  BPDYRATE  WILL BE
# EXECUTED AND JETAG WILL CAUSE  CM/RCS  TO ACT ON ROLLC IMMEDIATELY THEREAFTER.  THE
# TASK SAVES THE CALL TIME SO THAT CM/RCS CAN DETERMINE HOW MUCH OF THE 2 SEC INTERVAL REMAINS BEFORE THE
# NEXT UPDATE.

SETJTAG  CS TIME1  # SAVE NOMINAL UPDATE TIME FOR SYNCH
  TS TUSED
     # THE 5 CS APPEARS IN TIMETST.
  CA ONE  # RATHER THAN INCR, FOR SAFETY
  TS JETAG  # SET JETAG=1 TO CAUSE CM/RCS TO BE
  TC PHASCHNG
  OCT 00001

  TC TASKOVER # EXECUTED AFTER NEXT BODYRATE UPDATE

# PREDICTIVE ROLL SYSTEM ENTRY STEERING PROVIDES ROLL COMMAND IN LOC ROLLC.  THE FOLLOWING CALCULATES THE
# TRAJECTORY TO THE ORIGIN IN PHASE PLANE (X,V).  PROGRAM ENTERS JET ON AND OFF CALLS INTO WTLST TO PRODUCE
# THE DESIRED TRAJECTORY.  ONLY THOSE CALLS WHICH CAN BE EXECUTED WITHIN THE INTERVAL  T  (2 SEC) ARE ENTERED IN
# WTLST, THE REMAINDER ARE RECONSIDERED AT NEXT UPDATE.

HALFPR  EQUALS NEG1/2 +1

     # CLEAR JETAG BEFORE TIMETST.  SET TO +0 TO SHOW
     # ROLL DAP CALLED.  IN EVENT OF RESTART, BODYRATE
     # MAY MISS A CYCLE.  CM/RCS WILL MISS A CYCLE ONLY
     # IF A RESTART OCCURS AFTER TIMETST COMMENCES.

CM/RCS  CS ONE
  TS JNDX  # SET NDX FOR POS ROLL, AND CHANGE LATER

  CS 2T/TCDU  # ROLLDOT = DELAOG + DELAIG SINM =DELR
  EXTEND
  MP PREL  # DELR/180 = RDOT TCDU/180 = RDOT/1800
  AD L  # -2 RDOT T/180 IN L
  TS -VT/180  # SAVE -2VT/180 HERE

  CS ROLL/180
  TS SR  # SAVE (-R/180) /2

  CS CM/FLAGS
  MASK BIT4  # LATSW = 101D BIT4
  EXTEND   # ROLL OVER TOP $
  BZF GETLCX  # NO, TAKE SHORTEST PATH
  ADS CM/FLAGS # YES, ENFORCE ROLL OVER TOP.. (BIT =0)
  CA ROLLC  # (ROLLC/180) /2
  AD SR  # -(R/180) /2
  XCH LCX/360  # DIFFERENT X REQD HERE.  DISCONT AT 180.
  TCF COMPAT  # POSSIBLE OVFL ABOVE.

# Page 1082
GETLCX  CA POS1/2  # FORM RCOM/360
  DOUBLE
  AD ROLLC
  XCH LCX/360  # IGNORE POSSIBLE OVFL.

  CA SR  # FORM -R/360
  AD NEG1/2
  AD NEG1/2  # IGNORE OVFL
  XCH LCX/360  # -R/360
  ADS LCX/360  # LCX/360 = RCOM/360 -R/360  RANGE (-1,1)

# DOES SGN(-VT) (VT/180) (VT/180) (180/(4 A1 TT COSALFA)) + X/360 + SGN(X) / 2   OVFL ?

  CCS -VT/180  # TAKE SHORTEST ANGULAR PATH
  AD ONE  # (BASED ON SINGLE JET ACCELERATION)
  TCF +2
  AD ONE
  EXTEND
  MP -VT/180  # C(-VT/180) = -2 VT/180
  EXTEND
  MP 1/16A1  # = 180/(16 A1 TT)
  EXTEND
  DV CALFA
  TS L
  CCS LCX/360
  CAF POS1/2
  TCF +2
  CS POS1/2
  AD LCX/360  # IS LCX/360 LESS THAN 180 DEGS  $
  AD L
  TS L
  TCF COMPAT  # YES, GO ON.
TRTAGXPI INDEX A  # NO, SHIFT X BY - SGN(X) 2 PI
  CS HALFPR  # +A YIELDS -1/2
  DOUBLE
  ADS LCX/360

COMPAT  CA LCX/360  # CORRECT FOR ASSUMED COORD TURN.
  EXTEND
  MP CALFA  # COS ALFA
  TS LCX/360  # SCALED LCX OK HERE.

  CCS CMDAPMOD # FOUR POSSIBILITIES HERE
  TC DZCALL1  # EXIT, SETTING JETAG=0. (C(A)=0)
     # ALL 3 AXES ALREADY DONE.
  TC +1  # G LESS THAN .05.  CA POS. CONTINUE
  CA LCX/360  # G GEQ .05.  CONTINUE IN CM/RCS
  TS LCX/360  # CMDAPMOD=-0.  DAMPING ONLY. SET LCX=0
  TS ERRORZ  # INITIAL ROLL ERROR (UNREFLECTED) FOR TM.
  TS PAXERR1  # SAVE LCX FOR FDAI AND EDIT.  (/360)
# Page 1083
  CA -VT/180  # GET - 2 VT/180
  TS SR
  CA SR  # GET -VT/180, LEAVE -VT/360 IN SR FOR DZ
  TS -VT/180E # DIAGNOSTIC ****
  XCH -VT/180  # NOW CONTENTS OF -VT/180 AS LABELED
  EXTEND
  MP -VT/180  # B(A) = -ZVT/180
  EXTEND
  MP 180/8ATT
  TS VSQ/4API

# IS SGN(VT) ( (180/4A1 TT) VT/180 VT/180 - .5 BUFLIM/360 ) -X/360 - .5 BUFLIM/360  POS?

WHICHALF DOUBLE   # FOR SECOND BURN, A1
  COM
  AD BUFLIM  # =BUFLIM/(2 360)
  TS L
  CCS -VT/180
  CS L
  TCF +2
  CA L
  AD LCX/360
  AD BUFLIM
  EXTEND
  BZMF REFLECT  # POINT (X,V) IN LHP.

# IS SGN(VT) ( (180/4A1 TT) VT/180 VT/180 - .5 BUFLIM/360 ) -X/360 + .5 BUFLIM/360  NEG?

  COM
  AD BUFLIM
  AD BUFLIM
  EXTEND
  BZMF DZ1  # POINT (X,V) IN RHP.

# IS POINT WITHIN VELOCITY DZ?

  CS VSQMIN  # IS VSQ/4API - (VSQ/4API) MIN NEG?
  AD VSQ/4API
  EXTEND
  BZMF DZCALL  # YES.

# POINT IS IN BUFFER ZONE.  THRUST TO X AXIS.

  CS JNDX
  TS JNDX1
  TC OVRLINE1

REFLECT  CS -VT/180  # RELFECT LHP INTO RHP REL TO TERM CONTR
  TS -VT/180
  TS SR  # -VT/360 SAVED FOR DZ.
# Page 1084
  CS LCX/360
  TS LCX/360
  CS JNDX
  TS JNDX

# IS VSQ/4API - (VSQ/4API) MIN NEG?

DZ1  CS VSQMIN  # IS VSQ/4API - (VSQ/4API) MIN NEG  $
  AD VSQ/4API
  EXTEND
  BZMF DZ2  # YES, GO TEST FURTHER.
  TCF MAXVTEST # NO

# IS X/360 - XMIN/360 -VT/360 NEG?

DZ2  CS XMIN/360 # XMIN/360 = 4/360
  AD LCX/360
  AD SR  # C(SR) = -VT/360
  EXTEND   # IS X/360 - XMIN/360 -VT/360 NEG  $
  BZMF DZCALL  # YES, IN DZ. EXIT SETTING JETAG=0.

# IS XD/360 - VM/360K - XS/360 POS?

MAXVTEST CS JNDX
  TS JNDX1  # NOW CAN SET JNDX1 FOR TON2 JETS.
  CS XS/360  # XS/360 = (XMIN -YMIN/K) /360
  AD VSQ/4API
  AD LCX/360
  TS XD/360  # XD/360= X/360 +VSQ/4API   X INTERCEPT
     # BUT C(XD/360) = (XD - XS) /360
  AD -VM/360K # X INTERCEPT FOR MAX V (VM)
  COM
  EXTEND
  BZMF MAXVTIM1 # YES, THRUST TO VM
  CA XD/360
  EXTEND
  MP KTRCS
  DDOUBL   # GO SAVE PREDICTED DRIFTING VELOCITY.

  TC GETON1  # INSURE THAT Q IS POS AS TAG.
MAXVTIM1 EXTEND
  ZQ   # SET +Q AS TAG
  CS -VMT/180
GETON1  TS VDT/180  # VDT/180 OR VMT/180
  AD -VT/180
  DOUBLE
  EXTEND
  MP 180/8ATT
  TS TON1  # TON1 / 4T
# Page 1085
  EXTEND
  BZMF OVRLINE
  TC GETON2  # RESET Q POS IF CAME FROM MAXVTIM1

OVRLINE  CCS Q
  TCF OVRLINE1
MAXVTIM2 CA JNDX1  # ABOVE VM, SO THRUST DOWN
  TS JNDX
  CS TON1
  TCF OVRLINE2 +1

OVRLINE1 CS -VT/180  # DRIFT AT V
  TS VDT/180
OVRLINE2 CA ZERO
  TS TON1
GETON2  CA VDT/180  # VDT/180, OR VMT/180 OR VT/180
  DOUBLE
  EXTEND
  MP 180/8ATT
  DOUBLE   # FOR SECOND BURN, A1
  TS TON2  # = TON2 / 4T

  COM
  EXTEND
  BZMF GETOFF
  TS TON2
  CA JNDX
  TS JNDX1

GETOFF  CS TON2  # TON2 / 4T
  EXTEND
  MP VDT/180  # VDT/180, OR VT/180, OR VMT/180.
  TS XD/360  # USE AS TEMP
  CS VDT/180
  EXTEND
  BZF TOFFOVFL # OMIT THE DIVIDE IF DEN = 0.
  AD -VT/180
  EXTEND
  MP TON1  # TON1 /4T
  AD XD/360  # TEMP = -VDT/180 / 2 TON2
  AD LCX/360
  ZL
  XCH L  # TEST THE DIVIDE
  EXTEND
  DV VDT/180
  EXTEND
  BZF GETOFF2  # DIVIDE OK

TOFFOVFL CA 2JETT  # OVFL, USE  2T  FOR CONVENIENCE.
  TCF TIMSCAL

# Page 1086
GETOFF2  XCH L  # GET NUMERATOR.
  EXTEND
  DV VDT/180  # C(A) = TOFF / 2T
  EXTEND
  MP 2JETT
TIMSCAL  TS TOFF  # IN CS

  CAF 4JETT
  EXTEND
  MP TON1  # C(TON1) = TON1 / 4T
  TS TON1  # IN CS

  CAF 4JETT
  EXTEND
  MP TON2  # C(TON2) = TON2 / 4T
  TS TON2  # IN CS

  CA ZERO  # CANNOT REDO AFTER TIMETST.  TUSED GONE
  TS JETAG  # SET +0 TO SHOW ROLL DAP CALLED.

     # CAUSE THE TM OF BODY RATES VIA UPBUFF TO BE
     # INITIALIZED. ALSO CAUSE NEEDLES TO BE DONE ON EXIT
     # AND ON ALTERNATE PASSES THROUGH CM/DUMPR.

  CA ONE
  TS SW/NDX

# Page 1087
# TIMETEST SECTION FOR RCS
#
# ENTER WITH THREE TIME INTERVALS AND THE CORRESPONDING JET CODE INDEXES IN ERASABLE LOCS TON1, TOFF, TON2, JNDX
# JNDX1.  SECTION PROCESSES TIME INTERVALS FOR WTLST CALLS AND ASSURES THAT WTLST CALLS ARE MADE ONLY
# (1) FOR POS INTERVALS GREATER THAN A SPECIFIED MINIMUM (HERE CHOSEN AS 2 CS) AND
# (2) FOR THE INTERVALS THAT WILL BE EXECUTED WITHIN THE TIME REMAINING IN THE SAMPLE INTERVAL T (2 SEC).
# TIMETST ESTABLISHES 6 LOCS CONTAINING JET CODES AND CORRESPONDING TIME INTERVALS.  THUS:  TON1, T1BITS,
# TOFF, TBITS, TON2, T2BITS.  OF THESE THE FIRST 2 LOCS ARE TEMPORARY, FOR IMMEDIATE ACTION, IN GENERAL.
# SECTION JETCALL BELOW PROCESSES THIS LIST.

TIMETST  CA TIME1  # CORRECT FOR POSSIBLE TIME1 OVFL.
  AD POS1/2
  AD POS1/2  # OVFL GUARANTEED.
  ADS TUSED  # B(TUSED) =-TUSED =-OLTIME1

  CA -T-3  # =-T +2 -5 (SEE SETJTAG)
     # THE +2 REQUIRED FOR PROPER BRANCH.
  ADS TUSED  # TUSED = TIME(K)-TIME(K-1)-T+2

  CS TWO  # USE 2 SINCE TIME3 UNCERTAIN TO 1
  AD TON1
  EXTEND
  BZMF TIMETST1
  INDEX JNDX
  CAF P/RJCODE
  TS T1BITS

  CA TON1
  ADS TUSED
  EXTEND
  BZMF TOFFTEST
  CA ZERO
  TCF TIMETST3
TIMETST1 CS ONE
  TS TON1
TOFFTEST CS TWO
  AD TOFF
  EXTEND
  BZMF TIMETST2
  CA TOFF
  ADS TUSED
  EXTEND
  BZMF TON2TEST
  CA ZERO
  TCF TIMETST4
TIMETST2 CS ONE
  TS TOFF
TON2TEST CS TWO
  AD TON2
  EXTEND
  BZMF TIMETST5
# Page 1088
  INDEX JNDX1
  CAF P/RJCODE
  TS T2BITS
  CA TON2
  ADS TUSED
  EXTEND
  BZMF JETCALL1
  CA ZERO
  TCF TIMETST5 +1
TIMETST3 TS TON1
  CS ONE
TIMETST4 TS TOFF
TIMETST5 CS ONE
  TS TON2

# SECTION  JETCALL  EXAMINES CONTENTS OF JET TIMES IN LIST, ESTABLISHES WTLST ENTRIES, AND EXECUTES CORRESPONDING
# JET CODES.  A POSITIVE NZ NUMBER IN A TIME REGISTER INDICATES THAT A WTLST CALL IS TO BE MADE, AND ITS JET BITS
# EXECUTED.  A +0 INDICATES THAT THE TIME INTERVAL DOES NOT APPLY, BUT THE CORRESPONDING JET BITS ARE TO BE
# EXECUTED.  A NEG NUMBER INDICATES THAT THE TIME INTERVAL HAS BEEN PROCESSED.  IN EVENT OF +0 OR -1, THE
# SUBSEQUENT TIME REGISTER IS EXAMINED FOR POSSIBLE ACTION.  THUS JET BITS TO BE EXECUTED MAY COME FROM MORE
# THAN ONE REGISTER.

JETCALL1 CA ZERO
  TS OUTTAG
  TS NUJET
  TS TBITS
  DXCH TON1
  CCS A
  TCF JETCALL2 # CALL WTLST
JETCALL3 LXCH NUJET  # WTLST ENTRIES COME HERE FROM JETCALL
  CS ONE
  DXCH TOFF
  CCS A
  TCF JETCALL2 # CALL WTLST
  LXCH NUJET
  CS ONE
  DXCH TON2
  CCS A
  TCF JETCALL2 # CALL WTLST
  LXCH NUJET
  TC JETACTN  # C(A) = +0
JETCALL2 XCH L  # SAVE JET BITS FOR AFTER WTLST CALL
  ADS NUJET
  XCH L
  AD ONE  # RESTORE FOR CCS
  TC WAITLIST
  EBANK= AOG
  2CADR JETCALL

JETACTN  CA NUJET  # COME HERE WHEN DESIRED JET CODE IS KNOWN
# Page 1089
  EXTEND   # NO NEED TO SAVE OLD CODES
  WRITE ROLLJETS # SET RCHAN TO NEW BIT CONFIG.

  CCS OUTTAG
  TC TASKOVER
ROLLDUMP TC CM/FDAIR

     # EDIT DUMP AT ABOVE LOCATION.

# WAITLIST ENTRIES COME HERE.

JETCALL  CAF BIT2  # CM/DSTBY =103D BIT2
  TS OUTTAG  # SIGNIFY WTLST ENTRY
  MASK CM/FLAGS # IS SYSTEM DISABLED  $
  EXTEND
  BZF JETACTN +1 # YES, QUENCH ROLL JETS, IF ON AND EXIT.
  ZL   # NO, CONTINUE.
  TCF JETCALL3 # C(A) POS, C(L) = +0

# DEAD ZONE ENTRIES COME HERE.

DZCALL  CS CMDAPMOD # POSSIBLE VALUES OF CMDAPMOD: -1, +0, -0.
  MASK BIT1
  TS L  # C(L)=0 FOR -0: C(L)=1 FOR -1 OR +0.
  INDEX A  # ERASABLE ORDER:  ROLLTM, ROLLC, ROLLC +1.
  CA ROLLTM  # GET ROLL/180 OR ROLLC (/360).
  INDEX L
  TS A  # IF C(L)=1, STORE 'ROLLC' IN 'L'.
  AD L  # (BOTH MUST BE SCALED DEG/180)
  TC ANGOVCOR # C(A)=ROLL/180 OR 2 ROLLC.
  TS ROLLHOLD # IF CMDAPMOD =-0, SAVE ROLL ANGLE.
     # OTHERWISE, SAVE ROLL COMMAND.

  CA ZERO  # COME HERE IF IN DZ, AND CANCEL JETS.
  EXTEND   # INHINT NOT NEEDED HERE.
  WRITE ROLLJETS # TURN OFF ALL ROLL JETS.
  TS VDT/180  # SET =0 TO SHOW IN DEAD ZONE.
DZCALL1  TS JETAG  # COME HERE WITH C(A)=0.
  TC ROLLDUMP

# Page 1090
# CM ENTRY FDAI DISPLAY
#
# CALCULATE BY INTEGRATION THE ROLL ERROR BETWEEN THE 2 SEC CM/RCS UPDATES.  DISPLAY ATTITUDE ERRORS AS FOLLOWS:
# ATM DAP: DISPLAY ONLY ROLL ATTITUDE ERROR.
# EXT ATM DAP: PRESENT 3 ATTITUDE ERRORS RELATIVE TO THE APPROPRIATE BODY AXES EACH .1 SEC.
# ROLL ROLLC-ROLL
# PITCH ALFAC-ALFA
# YAW BETAC-BETA
#
# DURING ENTRY, THE FDAI NEEDLES HAVE FULL SCALE OF 67.5 DEG IN ROLL AND 16.875 DEG IN PITCH AND YAW.
# THE SUBROUTINE  NEEDLER  EXPECTS (ANGLE/180) AND SCALES TO 16.875 DEG FULL SCALE.

     # COME HERE EACH .1 SEC.  (CMDAPMOD=+1 COMES BELOW)
CM/FDAI  CS PHIDOT  # INTEGRATE ROLL ERROR 'TWEEN 2SEC UPDATES
  EXTEND
  MP CALFA  # FOR ASSUMED COORDINATION.
  EXTEND
  MP HALF
  ADS PAXERR1  # ROLL ERROR/360.  OVFL OK.

     # EDIT DUMP AT ABOVE LOCATION.
CM/FDAIR CA HALF
  EXTEND
  MP PAXERR1  # FULL SCALE FOR FDAI (ROLL) IS 67.5 D
  TS PAXERR  # .25 (ROLL ERROR/180) FOR FDAI NEEDLE.

     # PROGRAM TO FILE BODY RATES FOR TM ON ONE PASS AND
     # TO UPDATE THE NEEDLE DISPLAY ON THE NEXT.
     # SYNCHRONIZATION WITH CM/RCS IS USED SO THAT THE TM
     # IS DONE WITH THE ROLL SYSTEM AND NEEDLES START ON
     # THE SUBSEQUENT PASS.

CM/DUMPR CS SW/NDX  # COMBINED ALTERNATION SWITCH AND FILE
  TS SW/NDX
  EXTEND   # INDEX.
  BZMF CMTMFILE # FILE STARTS WITH SW/NDX +1 AND GOES TO
     # ENDBUF.
     # INDEX IS POS FOR NEEDLES.

  TC IBNKCALL
  CADR NEEDLER

  TC CM/END

     # INDEX IS NEG FOR TM FILE

CMTMFILE AD THREE
  EXTEND
  BZMF SAVENDX
# Page 1091
  CA TIME1  # INITIALIZE THE TM LIST IN UPBUFF.
  TS CMTMTIME
  CS THIRTEEN # INITIALIZE COUNTER
SAVENDX  TS SW/NDX  # A NEGATIVE NUMBER.
  EXTEND
  DCA PREL
  INDEX SW/NDX
  DXCH ENDBUF -1
  CA RREL
  INDEX SW/NDX
  TS ENDBUF +1

CM/END  CA CM/SAVE
  TS SR
     # DOES NOT PROTECT TEMK, SQ IN SPSIN/COS

  EXTEND
  DCA T5IDLER2
  DXCH T5LOC
  TC RESUME

  EBANK= T5LOC
T5IDLER2 2CADR T5IDLOC

     # DEFINE THE FOLLOWING 17D REGISTERS IN UPBUFF TO BE
     # USED TO TELEMETER CM VEHICLE BODY RATE INFORMATION.
     # THE INFORMATION IS FILED EACH 0.2 SEC, GIVING 15D
     # DATA POINTS EACH 1 SEC.  TM LIST IS READ TWICE
     # EACH 2 SECONDS.
     #
     # THE SEQUENCE IS: SP TIME INITIAL TIME
     # SWITCH ALSO INDEX.
     # P ROLL RATE
     # Q PITCH RATE
     # R YAW RATE
     # ETC.

#CMTMTIME = UPBUFF
#SW/NDX = UPBUFF +1
#ENDBUF = UPBUFF +16D

# Page 1092
# SPACER
#
# CONSTANTS USED IN THE ROLL CONTROL SYSTEM:
# CONSTANTS ARE THE FOLLOWING:  A = 9.1 DEG/SECSQ, VM = 20 DEG/SEC,  T = 2 SEC, TCDU = .1 SEC,
# XMIN = 4 DEG, VMIN = 2 DEG/SEC, K = .25, A1 = 4.55 DEG/SECSQ,  VI = 1 DEG/SEC, INTERCEPT WITH DZ SIDE
# XBUF = 4 DEG

-T-3  DEC -203  # CS
VSQMIN  DEC .61050061 E-3 # VSQ MIN/4 A PI = 4/(4 (9.1) 180)
2T/TCDU  = OCT50  # T/TCDU EXP-14    TCDU = .1SEC
180/8ATT DEC .61813187 # 180/(8 (9.1) 4)=(180/ATT) EXP -3
-VMT/180 = -VM/360K # = 20 (2) / 180
2JETT  = 4SECS  # CS 2 (2) 100 INTEGER
4JETT  DEC 800  # CS 4 (2) 100 INTEGER
XMIN/360 DEC 182  # XMIN/360 = 4/ 360  EXP 14  = 182 INTEGER
-VM/360K DEC -.22222222 # =-20/( 360 (.25))
1/16A1  = 180/8ATT
     # 1/16A1   = 180/(16 A1 TT)
     #          = 180/(16 4.55 4)
XS/360  DEC 91  # =(XMIN +VI (T-1/K))/360 = 2/360 EXP 14
BUFLIM  = XS/360  # 4/(2 360)

KTRCS  = HALF  # KT = (.25) 2 = .5

# *** END OF TVCDAPS .011 ***