Quelle  usbduxsigma.c   Sprache: C

// SPDX-License-Identifier: GPL-2.0+
/*
 * usbduxsigma.c
 * Copyright (C) 2011-2015 Bernd Porr, mail@berndporr.me.uk
 */

/*
 * Driver: usbduxsigma
 * Description: University of Stirling USB DAQ & INCITE Technology Limited
 * Devices: [ITL] USB-DUX-SIGMA (usbduxsigma)
 * Author: Bernd Porr <mail@berndporr.me.uk>
 * Updated: 20 July 2015
 * Status: stable
 */

/*
 * I must give credit here to Chris Baugher who
 * wrote the driver for AT-MIO-16d. I used some parts of this
 * driver. I also must give credits to David Brownell
 * who supported me with the USB development.
 *
 * Note: the raw data from the A/D converter is 24 bit big endian
 * anything else is little endian to/from the dux board
 *
 *
 * Revision history:
 *   0.1: initial version
 *   0.2: all basic functions implemented, digital I/O only for one port
 *   0.3: proper vendor ID and driver name
 *   0.4: fixed D/A voltage range
 *   0.5: various bug fixes, health check at startup
 *   0.6: corrected wrong input range
 *   0.7: rewrite code that urb->interval is always 1
 */

#include <linux/kernel.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/slab.h>
#include <linux/input.h>
#include <linux/fcntl.h>
#include <linux/compiler.h>
#include <linux/unaligned.h>
#include <linux/comedi/comedi_usb.h>

/* timeout for the USB-transfer in ms*/
#define BULK_TIMEOUT 1000

/* constants for "firmware" upload and download */
#define FIRMWARE  "usbduxsigma_firmware.bin"
#define FIRMWARE_MAX_LEN 0x4000
#define USBDUXSUB_FIRMWARE 0xa0
#define VENDOR_DIR_IN  0xc0
#define VENDOR_DIR_OUT  0x40

/* internal addresses of the 8051 processor */
#define USBDUXSUB_CPUCS 0xE600

/* 300Hz max frequ under PWM */
#define MIN_PWM_PERIOD  ((long)(1E9 / 300))

/* Default PWM frequency */
#define PWM_DEFAULT_PERIOD ((long)(1E9 / 100))

/* Number of channels (16 AD and offset)*/
#define NUMCHANNELS 16

/* Size of one A/D value */
#define SIZEADIN          ((sizeof(u32)))

/*
 * Size of the async input-buffer IN BYTES, the DIO state is transmitted
 * as the first byte.
 */
#define SIZEINBUF         (((NUMCHANNELS + 1) * SIZEADIN))

/* 16 bytes. */
#define SIZEINSNBUF       16

/* Number of DA channels */
#define NUMOUTCHANNELS    8

/* size of one value for the D/A converter: channel and value */
#define SIZEDAOUT          ((sizeof(u8) + sizeof(uint16_t)))

/*
 * Size of the output-buffer in bytes
 * Actually only the first 4 triplets are used but for the
 * high speed mode we need to pad it to 8 (microframes).
 */
#define SIZEOUTBUF         ((8 * SIZEDAOUT))

/*
 * Size of the buffer for the dux commands: just now max size is determined
 * by the analogue out + command byte + panic bytes...
 */
#define SIZEOFDUXBUFFER    ((8 * SIZEDAOUT + 2))

/* Number of in-URBs which receive the data: min=2 */
#define NUMOFINBUFFERSFULL     5

/* Number of out-URBs which send the data: min=2 */
#define NUMOFOUTBUFFERSFULL    5

/* Number of in-URBs which receive the data: min=5 */
/* must have more buffers due to buggy USB ctr */
#define NUMOFINBUFFERSHIGH     10

/* Number of out-URBs which send the data: min=5 */
/* must have more buffers due to buggy USB ctr */
#define NUMOFOUTBUFFERSHIGH    10

/* number of retries to get the right dux command */
#define RETRIES 10

/* bulk transfer commands to usbduxsigma */
#define USBBUXSIGMA_AD_CMD  9
#define USBDUXSIGMA_DA_CMD  1
#define USBDUXSIGMA_DIO_CFG_CMD  2
#define USBDUXSIGMA_DIO_BITS_CMD 3
#define USBDUXSIGMA_SINGLE_AD_CMD 4
#define USBDUXSIGMA_PWM_ON_CMD  7
#define USBDUXSIGMA_PWM_OFF_CMD  8

static const struct comedi_lrange usbduxsigma_ai_range = {
 1, {
  BIP_RANGE(2.5 * 0x800000 / 0x780000 / 2.0)
 }
};

struct usbduxsigma_private {
 /* actual number of in-buffers */
 int n_ai_urbs;
 /* actual number of out-buffers */
 int n_ao_urbs;
 /* ISO-transfer handling: buffers */
 struct urb **ai_urbs;
 struct urb **ao_urbs;
 /* pwm-transfer handling */
 struct urb *pwm_urb;
 /* PWM period */
 unsigned int pwm_period;
 /* PWM internal delay for the GPIF in the FX2 */
 u8 pwm_delay;
 /* size of the PWM buffer which holds the bit pattern */
 int pwm_buf_sz;
 /* input buffer for the ISO-transfer */
 __be32 *in_buf;
 /* input buffer for single insn */
 u8 *insn_buf;

 unsigned high_speed:1;
 unsigned ai_cmd_running:1;
 unsigned ao_cmd_running:1;
 unsigned pwm_cmd_running:1;

 /* time between samples in units of the timer */
 unsigned int ai_timer;
 unsigned int ao_timer;
 /* counter between acquisitions */
 unsigned int ai_counter;
 unsigned int ao_counter;
 /* interval in frames/uframes */
 unsigned int ai_interval;
 /* commands */
 u8 *dux_commands;
 struct mutex mut;
};

static void usbduxsigma_unlink_urbs(struct urb **urbs, int num_urbs)
{
 int i;

 for (i = 0; i < num_urbs; i++)
  usb_kill_urb(urbs[i]);
}

static void usbduxsigma_ai_stop(struct comedi_device *dev, int do_unlink)
{
 struct usbduxsigma_private *devpriv = dev->private;

 if (do_unlink && devpriv->ai_urbs)
  usbduxsigma_unlink_urbs(devpriv->ai_urbs, devpriv->n_ai_urbs);

 devpriv->ai_cmd_running = 0;
}

static int usbduxsigma_ai_cancel(struct comedi_device *dev,
     struct comedi_subdevice *s)
{
 struct usbduxsigma_private *devpriv = dev->private;

 mutex_lock(&devpriv->mut);
 /* unlink only if it is really running */
 usbduxsigma_ai_stop(dev, devpriv->ai_cmd_running);
 mutex_unlock(&devpriv->mut);

 return 0;
}

static void usbduxsigma_ai_handle_urb(struct comedi_device *dev,
          struct comedi_subdevice *s,
          struct urb *urb)
{
 struct usbduxsigma_private *devpriv = dev->private;
 struct comedi_async *async = s->async;
 struct comedi_cmd *cmd = &async->cmd;
 u32 val;
 int ret;
 int i;

 if ((urb->actual_length > 0) && (urb->status != -EXDEV)) {
  devpriv->ai_counter--;
  if (devpriv->ai_counter == 0) {
   devpriv->ai_counter = devpriv->ai_timer;

   /*
 * Get the data from the USB bus and hand it over
 * to comedi. Note, first byte is the DIO state.
 */
   for (i = 0; i < cmd->chanlist_len; i++) {
    val = be32_to_cpu(devpriv->in_buf[i + 1]);
    val &= 0x00ffffff; /* strip status byte */
    val = comedi_offset_munge(s, val);
    if (!comedi_buf_write_samples(s, &val, 1))
     return;
   }

   if (cmd->stop_src == TRIG_COUNT &&
       async->scans_done >= cmd->stop_arg)
    async->events |= COMEDI_CB_EOA;
  }
 }

 /* if command is still running, resubmit urb */
 if (!(async->events & COMEDI_CB_CANCEL_MASK)) {
  urb->dev = comedi_to_usb_dev(dev);
  ret = usb_submit_urb(urb, GFP_ATOMIC);
  if (ret < 0) {
   dev_err(dev->class_dev, "urb resubmit failed (%d)\n",
    ret);
   if (ret == -EL2NSYNC)
    dev_err(dev->class_dev,
     "buggy USB host controller or bug in IRQ handler\n");
   async->events |= COMEDI_CB_ERROR;
  }
 }
}

static void usbduxsigma_ai_urb_complete(struct urb *urb)
{
 struct comedi_device *dev = urb->context;
 struct usbduxsigma_private *devpriv = dev->private;
 struct comedi_subdevice *s = dev->read_subdev;
 struct comedi_async *async = s->async;

 /* exit if not running a command, do not resubmit urb */
 if (!devpriv->ai_cmd_running)
  return;

 switch (urb->status) {
 case 0:
  /* copy the result in the transfer buffer */
  memcpy(devpriv->in_buf, urb->transfer_buffer, SIZEINBUF);
  usbduxsigma_ai_handle_urb(dev, s, urb);
  break;

 case -EILSEQ:
  /*
 * error in the ISOchronous data
 * we don't copy the data into the transfer buffer
 * and recycle the last data byte
 */
  dev_dbg(dev->class_dev, "CRC error in ISO IN stream\n");
  usbduxsigma_ai_handle_urb(dev, s, urb);
  break;

 case -ECONNRESET:
 case -ENOENT:
 case -ESHUTDOWN:
 case -ECONNABORTED:
  /* happens after an unlink command */
  async->events |= COMEDI_CB_ERROR;
  break;

 default:
  /* a real error */
  dev_err(dev->class_dev, "non-zero urb status (%d)\n",
   urb->status);
  async->events |= COMEDI_CB_ERROR;
  break;
 }

 /*
 * comedi_handle_events() cannot be used in this driver. The (*cancel)
 * operation would unlink the urb.
 */
 if (async->events & COMEDI_CB_CANCEL_MASK)
  usbduxsigma_ai_stop(dev, 0);

 comedi_event(dev, s);
}

static void usbduxsigma_ao_stop(struct comedi_device *dev, int do_unlink)
{
 struct usbduxsigma_private *devpriv = dev->private;

 if (do_unlink && devpriv->ao_urbs)
  usbduxsigma_unlink_urbs(devpriv->ao_urbs, devpriv->n_ao_urbs);

 devpriv->ao_cmd_running = 0;
}

static int usbduxsigma_ao_cancel(struct comedi_device *dev,
     struct comedi_subdevice *s)
{
 struct usbduxsigma_private *devpriv = dev->private;

 mutex_lock(&devpriv->mut);
 /* unlink only if it is really running */
 usbduxsigma_ao_stop(dev, devpriv->ao_cmd_running);
 mutex_unlock(&devpriv->mut);

 return 0;
}

static void usbduxsigma_ao_handle_urb(struct comedi_device *dev,
          struct comedi_subdevice *s,
          struct urb *urb)
{
 struct usbduxsigma_private *devpriv = dev->private;
 struct comedi_async *async = s->async;
 struct comedi_cmd *cmd = &async->cmd;
 u8 *datap;
 int ret;
 int i;

 devpriv->ao_counter--;
 if (devpriv->ao_counter == 0) {
  devpriv->ao_counter = devpriv->ao_timer;

  if (cmd->stop_src == TRIG_COUNT &&
      async->scans_done >= cmd->stop_arg) {
   async->events |= COMEDI_CB_EOA;
   return;
  }

  /* transmit data to the USB bus */
  datap = urb->transfer_buffer;
  *datap++ = cmd->chanlist_len;
  for (i = 0; i < cmd->chanlist_len; i++) {
   unsigned int chan = CR_CHAN(cmd->chanlist[i]);
   unsigned short val;

   if (!comedi_buf_read_samples(s, &val, 1)) {
    dev_err(dev->class_dev, "buffer underflow\n");
    async->events |= COMEDI_CB_OVERFLOW;
    return;
   }

   *datap++ = val;
   *datap++ = chan;
   s->readback[chan] = val;
  }
 }

 /* if command is still running, resubmit urb */
 if (!(async->events & COMEDI_CB_CANCEL_MASK)) {
  urb->transfer_buffer_length = SIZEOUTBUF;
  urb->dev = comedi_to_usb_dev(dev);
  urb->status = 0;
  urb->interval = 1; /* (u)frames */
  urb->number_of_packets = 1;
  urb->iso_frame_desc[0].offset = 0;
  urb->iso_frame_desc[0].length = SIZEOUTBUF;
  urb->iso_frame_desc[0].status = 0;
  ret = usb_submit_urb(urb, GFP_ATOMIC);
  if (ret < 0) {
   dev_err(dev->class_dev, "urb resubmit failed (%d)\n",
    ret);
   if (ret == -EL2NSYNC)
    dev_err(dev->class_dev,
     "buggy USB host controller or bug in IRQ handler\n");
   async->events |= COMEDI_CB_ERROR;
  }
 }
}

static void usbduxsigma_ao_urb_complete(struct urb *urb)
{
 struct comedi_device *dev = urb->context;
 struct usbduxsigma_private *devpriv = dev->private;
 struct comedi_subdevice *s = dev->write_subdev;
 struct comedi_async *async = s->async;

 /* exit if not running a command, do not resubmit urb */
 if (!devpriv->ao_cmd_running)
  return;

 switch (urb->status) {
 case 0:
  usbduxsigma_ao_handle_urb(dev, s, urb);
  break;

 case -ECONNRESET:
 case -ENOENT:
 case -ESHUTDOWN:
 case -ECONNABORTED:
  /* happens after an unlink command */
  async->events |= COMEDI_CB_ERROR;
  break;

 default:
  /* a real error */
  dev_err(dev->class_dev, "non-zero urb status (%d)\n",
   urb->status);
  async->events |= COMEDI_CB_ERROR;
  break;
 }

 /*
 * comedi_handle_events() cannot be used in this driver. The (*cancel)
 * operation would unlink the urb.
 */
 if (async->events & COMEDI_CB_CANCEL_MASK)
  usbduxsigma_ao_stop(dev, 0);

 comedi_event(dev, s);
}

static int usbduxsigma_submit_urbs(struct comedi_device *dev,
       struct urb **urbs, int num_urbs,
       int input_urb)
{
 struct usb_device *usb = comedi_to_usb_dev(dev);
 struct urb *urb;
 int ret;
 int i;

 /* Submit all URBs and start the transfer on the bus */
 for (i = 0; i < num_urbs; i++) {
  urb = urbs[i];

  /* in case of a resubmission after an unlink... */
  if (input_urb)
   urb->interval = 1;
  urb->context = dev;
  urb->dev = usb;
  urb->status = 0;
  urb->transfer_flags = URB_ISO_ASAP;

  ret = usb_submit_urb(urb, GFP_ATOMIC);
  if (ret)
   return ret;
 }
 return 0;
}

static int usbduxsigma_chans_to_interval(int num_chan)
{
 if (num_chan <= 2)
  return 2; /* 4kHz */
 if (num_chan <= 8)
  return 4; /* 2kHz */
 return 8;  /* 1kHz */
}

static int usbduxsigma_ai_cmdtest(struct comedi_device *dev,
      struct comedi_subdevice *s,
      struct comedi_cmd *cmd)
{
 struct usbduxsigma_private *devpriv = dev->private;
 int high_speed = devpriv->high_speed;
 int interval = usbduxsigma_chans_to_interval(cmd->chanlist_len);
 unsigned int tmp;
 int err = 0;

 /* Step 1 : check if triggers are trivially valid */

 err |= comedi_check_trigger_src(&cmd->start_src, TRIG_NOW | TRIG_INT);
 err |= comedi_check_trigger_src(&cmd->scan_begin_src, TRIG_TIMER);
 err |= comedi_check_trigger_src(&cmd->convert_src, TRIG_NOW);
 err |= comedi_check_trigger_src(&cmd->scan_end_src, TRIG_COUNT);
 err |= comedi_check_trigger_src(&cmd->stop_src, TRIG_COUNT | TRIG_NONE);

 if (err)
  return 1;

 /* Step 2a : make sure trigger sources are unique */

 err |= comedi_check_trigger_is_unique(cmd->start_src);
 err |= comedi_check_trigger_is_unique(cmd->stop_src);

 /* Step 2b : and mutually compatible */

 if (err)
  return 2;

 /* Step 3: check if arguments are trivially valid */

 err |= comedi_check_trigger_arg_is(&cmd->start_arg, 0);

 if (high_speed) {
  /*
 * In high speed mode microframes are possible.
 * However, during one microframe we can roughly
 * sample two channels. Thus, the more channels
 * are in the channel list the more time we need.
 */
  err |= comedi_check_trigger_arg_min(&cmd->scan_begin_arg,
          (125000 * interval));
 } else {
  /* full speed */
  /* 1kHz scans every USB frame */
  err |= comedi_check_trigger_arg_min(&cmd->scan_begin_arg,
          1000000);
 }

 err |= comedi_check_trigger_arg_is(&cmd->scan_end_arg,
        cmd->chanlist_len);

 if (cmd->stop_src == TRIG_COUNT)
  err |= comedi_check_trigger_arg_min(&cmd->stop_arg, 1);
 else /* TRIG_NONE */
  err |= comedi_check_trigger_arg_is(&cmd->stop_arg, 0);

 if (err)
  return 3;

 /* Step 4: fix up any arguments */

 tmp = rounddown(cmd->scan_begin_arg, high_speed ? 125000 : 1000000);
 err |= comedi_check_trigger_arg_is(&cmd->scan_begin_arg, tmp);

 if (err)
  return 4;

 return 0;
}

/*
 * creates the ADC command for the MAX1271
 * range is the range value from comedi
 */
static void create_adc_command(unsigned int chan,
          u8 *muxsg0, u8 *muxsg1)
{
 if (chan < 8)
  (*muxsg0) = (*muxsg0) | (1 << chan);
 else if (chan < 16)
  (*muxsg1) = (*muxsg1) | (1 << (chan - 8));
}

static int usbbuxsigma_send_cmd(struct comedi_device *dev, int cmd_type)
{
 struct usb_device *usb = comedi_to_usb_dev(dev);
 struct usbduxsigma_private *devpriv = dev->private;
 int nsent;

 devpriv->dux_commands[0] = cmd_type;

 return usb_bulk_msg(usb, usb_sndbulkpipe(usb, 1),
       devpriv->dux_commands, SIZEOFDUXBUFFER,
       &nsent, BULK_TIMEOUT);
}

static int usbduxsigma_receive_cmd(struct comedi_device *dev, int command)
{
 struct usb_device *usb = comedi_to_usb_dev(dev);
 struct usbduxsigma_private *devpriv = dev->private;
 int nrec;
 int ret;
 int i;

 for (i = 0; i < RETRIES; i++) {
  ret = usb_bulk_msg(usb, usb_rcvbulkpipe(usb, 8),
       devpriv->insn_buf, SIZEINSNBUF,
       &nrec, BULK_TIMEOUT);
  if (ret < 0)
   return ret;

  if (devpriv->insn_buf[0] == command)
   return 0;
 }
 /*
 * This is only reached if the data has been requested a
 * couple of times and the command was not received.
 */
 return -EFAULT;
}

static int usbduxsigma_ai_inttrig(struct comedi_device *dev,
      struct comedi_subdevice *s,
      unsigned int trig_num)
{
 struct usbduxsigma_private *devpriv = dev->private;
 struct comedi_cmd *cmd = &s->async->cmd;
 int ret;

 if (trig_num != cmd->start_arg)
  return -EINVAL;

 mutex_lock(&devpriv->mut);
 if (!devpriv->ai_cmd_running) {
  devpriv->ai_cmd_running = 1;
  ret = usbduxsigma_submit_urbs(dev, devpriv->ai_urbs,
           devpriv->n_ai_urbs, 1);
  if (ret < 0) {
   devpriv->ai_cmd_running = 0;
   mutex_unlock(&devpriv->mut);
   return ret;
  }
  s->async->inttrig = NULL;
 }
 mutex_unlock(&devpriv->mut);

 return 1;
}

static int usbduxsigma_ai_cmd(struct comedi_device *dev,
         struct comedi_subdevice *s)
{
 struct usbduxsigma_private *devpriv = dev->private;
 struct comedi_cmd *cmd = &s->async->cmd;
 unsigned int len = cmd->chanlist_len;
 u8 muxsg0 = 0;
 u8 muxsg1 = 0;
 u8 sysred = 0;
 int ret;
 int i;

 mutex_lock(&devpriv->mut);

 if (devpriv->high_speed) {
  /*
 * every 2 channels get a time window of 125us. Thus, if we
 * sample all 16 channels we need 1ms. If we sample only one
 * channel we need only 125us
 */
  unsigned int interval = usbduxsigma_chans_to_interval(len);

  devpriv->ai_interval = interval;
  devpriv->ai_timer = cmd->scan_begin_arg / (125000 * interval);
 } else {
  /* interval always 1ms */
  devpriv->ai_interval = 1;
  devpriv->ai_timer = cmd->scan_begin_arg / 1000000;
 }

 for (i = 0; i < len; i++) {
  unsigned int chan  = CR_CHAN(cmd->chanlist[i]);

  create_adc_command(chan, &muxsg0, &muxsg1);
 }

 devpriv->dux_commands[1] = devpriv->ai_interval;
 devpriv->dux_commands[2] = len;  /* num channels per time step */
 devpriv->dux_commands[3] = 0x12; /* CONFIG0 */
 devpriv->dux_commands[4] = 0x03; /* CONFIG1: 23kHz sample, delay 0us */
 devpriv->dux_commands[5] = 0x00; /* CONFIG3: diff. channels off */
 devpriv->dux_commands[6] = muxsg0;
 devpriv->dux_commands[7] = muxsg1;
 devpriv->dux_commands[8] = sysred;

 ret = usbbuxsigma_send_cmd(dev, USBBUXSIGMA_AD_CMD);
 if (ret < 0) {
  mutex_unlock(&devpriv->mut);
  return ret;
 }

 devpriv->ai_counter = devpriv->ai_timer;

 if (cmd->start_src == TRIG_NOW) {
  /* enable this acquisition operation */
  devpriv->ai_cmd_running = 1;
  ret = usbduxsigma_submit_urbs(dev, devpriv->ai_urbs,
           devpriv->n_ai_urbs, 1);
  if (ret < 0) {
   devpriv->ai_cmd_running = 0;
   mutex_unlock(&devpriv->mut);
   return ret;
  }
  s->async->inttrig = NULL;
 } else { /* TRIG_INT */
  s->async->inttrig = usbduxsigma_ai_inttrig;
 }

 mutex_unlock(&devpriv->mut);

 return 0;
}

static int usbduxsigma_ai_insn_read(struct comedi_device *dev,
        struct comedi_subdevice *s,
        struct comedi_insn *insn,
        unsigned int *data)
{
 struct usbduxsigma_private *devpriv = dev->private;
 unsigned int chan = CR_CHAN(insn->chanspec);
 u8 muxsg0 = 0;
 u8 muxsg1 = 0;
 u8 sysred = 0;
 int ret;
 int i;

 mutex_lock(&devpriv->mut);
 if (devpriv->ai_cmd_running) {
  mutex_unlock(&devpriv->mut);
  return -EBUSY;
 }

 create_adc_command(chan, &muxsg0, &muxsg1);

 /* Mode 0 is used to get a single conversion on demand */
 devpriv->dux_commands[1] = 0x16; /* CONFIG0: chopper on */
 devpriv->dux_commands[2] = 0x80; /* CONFIG1: 2kHz sampling rate */
 devpriv->dux_commands[3] = 0x00; /* CONFIG3: diff. channels off */
 devpriv->dux_commands[4] = muxsg0;
 devpriv->dux_commands[5] = muxsg1;
 devpriv->dux_commands[6] = sysred;

 /* adc commands */
 ret = usbbuxsigma_send_cmd(dev, USBDUXSIGMA_SINGLE_AD_CMD);
 if (ret < 0) {
  mutex_unlock(&devpriv->mut);
  return ret;
 }

 for (i = 0; i < insn->n; i++) {
  u32 val;

  ret = usbduxsigma_receive_cmd(dev, USBDUXSIGMA_SINGLE_AD_CMD);
  if (ret < 0) {
   mutex_unlock(&devpriv->mut);
   return ret;
  }

  /* 32 bits big endian from the A/D converter */
  val = be32_to_cpu(get_unaligned((__be32
       *)(devpriv->insn_buf + 1)));
  val &= 0x00ffffff; /* strip status byte */
  data[i] = comedi_offset_munge(s, val);
 }
 mutex_unlock(&devpriv->mut);

 return insn->n;
}

static int usbduxsigma_ao_insn_read(struct comedi_device *dev,
        struct comedi_subdevice *s,
        struct comedi_insn *insn,
        unsigned int *data)
{
 struct usbduxsigma_private *devpriv = dev->private;
 int ret;

 mutex_lock(&devpriv->mut);
 ret = comedi_readback_insn_read(dev, s, insn, data);
 mutex_unlock(&devpriv->mut);

 return ret;
}

static int usbduxsigma_ao_insn_write(struct comedi_device *dev,
         struct comedi_subdevice *s,
         struct comedi_insn *insn,
         unsigned int *data)
{
 struct usbduxsigma_private *devpriv = dev->private;
 unsigned int chan = CR_CHAN(insn->chanspec);
 int ret;
 int i;

 mutex_lock(&devpriv->mut);
 if (devpriv->ao_cmd_running) {
  mutex_unlock(&devpriv->mut);
  return -EBUSY;
 }

 for (i = 0; i < insn->n; i++) {
  devpriv->dux_commands[1] = 1;  /* num channels */
  devpriv->dux_commands[2] = data[i]; /* value */
  devpriv->dux_commands[3] = chan; /* channel number */
  ret = usbbuxsigma_send_cmd(dev, USBDUXSIGMA_DA_CMD);
  if (ret < 0) {
   mutex_unlock(&devpriv->mut);
   return ret;
  }
  s->readback[chan] = data[i];
 }
 mutex_unlock(&devpriv->mut);

 return insn->n;
}

static int usbduxsigma_ao_inttrig(struct comedi_device *dev,
      struct comedi_subdevice *s,
      unsigned int trig_num)
{
 struct usbduxsigma_private *devpriv = dev->private;
 struct comedi_cmd *cmd = &s->async->cmd;
 int ret;

 if (trig_num != cmd->start_arg)
  return -EINVAL;

 mutex_lock(&devpriv->mut);
 if (!devpriv->ao_cmd_running) {
  devpriv->ao_cmd_running = 1;
  ret = usbduxsigma_submit_urbs(dev, devpriv->ao_urbs,
           devpriv->n_ao_urbs, 0);
  if (ret < 0) {
   devpriv->ao_cmd_running = 0;
   mutex_unlock(&devpriv->mut);
   return ret;
  }
  s->async->inttrig = NULL;
 }
 mutex_unlock(&devpriv->mut);

 return 1;
}

static int usbduxsigma_ao_cmdtest(struct comedi_device *dev,
      struct comedi_subdevice *s,
      struct comedi_cmd *cmd)
{
 struct usbduxsigma_private *devpriv = dev->private;
 unsigned int tmp;
 int err = 0;

 /* Step 1 : check if triggers are trivially valid */

 err |= comedi_check_trigger_src(&cmd->start_src, TRIG_NOW | TRIG_INT);

 /*
 * For now, always use "scan" timing with all channels updated at once
 * (cmd->scan_begin_src == TRIG_TIMER, cmd->convert_src == TRIG_NOW).
 *
 * In a future version, "convert" timing with channels updated
 * indivually may be supported in high speed mode
 * (cmd->scan_begin_src == TRIG_FOLLOW, cmd->convert_src == TRIG_TIMER).
 */
 err |= comedi_check_trigger_src(&cmd->scan_begin_src, TRIG_TIMER);
 err |= comedi_check_trigger_src(&cmd->convert_src, TRIG_NOW);
 err |= comedi_check_trigger_src(&cmd->scan_end_src, TRIG_COUNT);
 err |= comedi_check_trigger_src(&cmd->stop_src, TRIG_COUNT | TRIG_NONE);

 if (err) {
  mutex_unlock(&devpriv->mut);
  return 1;
 }

 /* Step 2a : make sure trigger sources are unique */

 err |= comedi_check_trigger_is_unique(cmd->start_src);
 err |= comedi_check_trigger_is_unique(cmd->stop_src);

 /* Step 2b : and mutually compatible */

 if (err)
  return 2;

 /* Step 3: check if arguments are trivially valid */

 err |= comedi_check_trigger_arg_is(&cmd->start_arg, 0);

 err |= comedi_check_trigger_arg_min(&cmd->scan_begin_arg, 1000000);

 err |= comedi_check_trigger_arg_is(&cmd->scan_end_arg,
        cmd->chanlist_len);

 if (cmd->stop_src == TRIG_COUNT)
  err |= comedi_check_trigger_arg_min(&cmd->stop_arg, 1);
 else /* TRIG_NONE */
  err |= comedi_check_trigger_arg_is(&cmd->stop_arg, 0);

 if (err)
  return 3;

 /* Step 4: fix up any arguments */

 tmp = rounddown(cmd->scan_begin_arg, 1000000);
 err |= comedi_check_trigger_arg_is(&cmd->scan_begin_arg, tmp);

 if (err)
  return 4;

 return 0;
}

static int usbduxsigma_ao_cmd(struct comedi_device *dev,
         struct comedi_subdevice *s)
{
 struct usbduxsigma_private *devpriv = dev->private;
 struct comedi_cmd *cmd = &s->async->cmd;
 int ret;

 mutex_lock(&devpriv->mut);

 /*
 * For now, only "scan" timing is supported.  A future version may
 * support "convert" timing in high speed mode.
 *
 * Timing of the scan: every 1ms all channels updated at once.
 */
 devpriv->ao_timer = cmd->scan_begin_arg / 1000000;

 devpriv->ao_counter = devpriv->ao_timer;

 if (cmd->start_src == TRIG_NOW) {
  /* enable this acquisition operation */
  devpriv->ao_cmd_running = 1;
  ret = usbduxsigma_submit_urbs(dev, devpriv->ao_urbs,
           devpriv->n_ao_urbs, 0);
  if (ret < 0) {
   devpriv->ao_cmd_running = 0;
   mutex_unlock(&devpriv->mut);
   return ret;
  }
  s->async->inttrig = NULL;
 } else { /* TRIG_INT */
  s->async->inttrig = usbduxsigma_ao_inttrig;
 }

 mutex_unlock(&devpriv->mut);

 return 0;
}

static int usbduxsigma_dio_insn_config(struct comedi_device *dev,
           struct comedi_subdevice *s,
           struct comedi_insn *insn,
           unsigned int *data)
{
 int ret;

 ret = comedi_dio_insn_config(dev, s, insn, data, 0);
 if (ret)
  return ret;

 /*
 * We don't tell the firmware here as it would take 8 frames
 * to submit the information. We do it in the (*insn_bits).
 */
 return insn->n;
}

static int usbduxsigma_dio_insn_bits(struct comedi_device *dev,
         struct comedi_subdevice *s,
         struct comedi_insn *insn,
         unsigned int *data)
{
 struct usbduxsigma_private *devpriv = dev->private;
 int ret;

 mutex_lock(&devpriv->mut);

 comedi_dio_update_state(s, data);

 /* Always update the hardware. See the (*insn_config). */
 devpriv->dux_commands[1] = s->io_bits & 0xff;
 devpriv->dux_commands[4] = s->state & 0xff;
 devpriv->dux_commands[2] = (s->io_bits >> 8) & 0xff;
 devpriv->dux_commands[5] = (s->state >> 8) & 0xff;
 devpriv->dux_commands[3] = (s->io_bits >> 16) & 0xff;
 devpriv->dux_commands[6] = (s->state >> 16) & 0xff;

 ret = usbbuxsigma_send_cmd(dev, USBDUXSIGMA_DIO_BITS_CMD);
 if (ret < 0)
  goto done;
 ret = usbduxsigma_receive_cmd(dev, USBDUXSIGMA_DIO_BITS_CMD);
 if (ret < 0)
  goto done;

 s->state = devpriv->insn_buf[1] |
     (devpriv->insn_buf[2] << 8) |
     (devpriv->insn_buf[3] << 16);

 data[1] = s->state;
 ret = insn->n;

done:
 mutex_unlock(&devpriv->mut);

 return ret;
}

static void usbduxsigma_pwm_stop(struct comedi_device *dev, int do_unlink)
{
 struct usbduxsigma_private *devpriv = dev->private;

 if (do_unlink) {
  if (devpriv->pwm_urb)
   usb_kill_urb(devpriv->pwm_urb);
 }

 devpriv->pwm_cmd_running = 0;
}

static int usbduxsigma_pwm_cancel(struct comedi_device *dev,
      struct comedi_subdevice *s)
{
 struct usbduxsigma_private *devpriv = dev->private;

 /* unlink only if it is really running */
 usbduxsigma_pwm_stop(dev, devpriv->pwm_cmd_running);

 return usbbuxsigma_send_cmd(dev, USBDUXSIGMA_PWM_OFF_CMD);
}

static void usbduxsigma_pwm_urb_complete(struct urb *urb)
{
 struct comedi_device *dev = urb->context;
 struct usbduxsigma_private *devpriv = dev->private;
 int ret;

 switch (urb->status) {
 case 0:
  /* success */
  break;

 case -ECONNRESET:
 case -ENOENT:
 case -ESHUTDOWN:
 case -ECONNABORTED:
  /* happens after an unlink command */
  if (devpriv->pwm_cmd_running)
   usbduxsigma_pwm_stop(dev, 0); /* w/o unlink */
  return;

 default:
  /* a real error */
  if (devpriv->pwm_cmd_running) {
   dev_err(dev->class_dev, "non-zero urb status (%d)\n",
    urb->status);
   usbduxsigma_pwm_stop(dev, 0); /* w/o unlink */
  }
  return;
 }

 if (!devpriv->pwm_cmd_running)
  return;

 urb->transfer_buffer_length = devpriv->pwm_buf_sz;
 urb->dev = comedi_to_usb_dev(dev);
 urb->status = 0;
 ret = usb_submit_urb(urb, GFP_ATOMIC);
 if (ret < 0) {
  dev_err(dev->class_dev, "urb resubmit failed (%d)\n", ret);
  if (ret == -EL2NSYNC)
   dev_err(dev->class_dev,
    "buggy USB host controller or bug in IRQ handler\n");
  usbduxsigma_pwm_stop(dev, 0); /* w/o unlink */
 }
}

static int usbduxsigma_submit_pwm_urb(struct comedi_device *dev)
{
 struct usb_device *usb = comedi_to_usb_dev(dev);
 struct usbduxsigma_private *devpriv = dev->private;
 struct urb *urb = devpriv->pwm_urb;

 /* in case of a resubmission after an unlink... */
 usb_fill_bulk_urb(urb, usb, usb_sndbulkpipe(usb, 4),
     urb->transfer_buffer, devpriv->pwm_buf_sz,
     usbduxsigma_pwm_urb_complete, dev);

 return usb_submit_urb(urb, GFP_ATOMIC);
}

static int usbduxsigma_pwm_period(struct comedi_device *dev,
      struct comedi_subdevice *s,
      unsigned int period)
{
 struct usbduxsigma_private *devpriv = dev->private;
 int fx2delay;

 if (period < MIN_PWM_PERIOD)
  return -EAGAIN;

 fx2delay = (period / (6 * 512 * 1000 / 33)) - 6;
 if (fx2delay > 255)
  return -EAGAIN;

 devpriv->pwm_delay = fx2delay;
 devpriv->pwm_period = period;
 return 0;
}

static int usbduxsigma_pwm_start(struct comedi_device *dev,
     struct comedi_subdevice *s)
{
 struct usbduxsigma_private *devpriv = dev->private;
 int ret;

 if (devpriv->pwm_cmd_running)
  return 0;

 devpriv->dux_commands[1] = devpriv->pwm_delay;
 ret = usbbuxsigma_send_cmd(dev, USBDUXSIGMA_PWM_ON_CMD);
 if (ret < 0)
  return ret;

 memset(devpriv->pwm_urb->transfer_buffer, 0, devpriv->pwm_buf_sz);

 devpriv->pwm_cmd_running = 1;
 ret = usbduxsigma_submit_pwm_urb(dev);
 if (ret < 0) {
  devpriv->pwm_cmd_running = 0;
  return ret;
 }

 return 0;
}

static void usbduxsigma_pwm_pattern(struct comedi_device *dev,
        struct comedi_subdevice *s,
        unsigned int chan,
        unsigned int value,
        unsigned int sign)
{
 struct usbduxsigma_private *devpriv = dev->private;
 char pwm_mask = (1 << chan); /* DIO bit for the PWM data */
 char sgn_mask = (16 << chan); /* DIO bit for the sign */
 char *buf = (char *)(devpriv->pwm_urb->transfer_buffer);
 int szbuf = devpriv->pwm_buf_sz;
 int i;

 for (i = 0; i < szbuf; i++) {
  char c = *buf;

  c &= ~pwm_mask;
  if (i < value)
   c |= pwm_mask;
  if (!sign)
   c &= ~sgn_mask;
  else
   c |= sgn_mask;
  *buf++ = c;
 }
}

static int usbduxsigma_pwm_write(struct comedi_device *dev,
     struct comedi_subdevice *s,
     struct comedi_insn *insn,
     unsigned int *data)
{
 unsigned int chan = CR_CHAN(insn->chanspec);

 /*
 * It doesn't make sense to support more than one value here
 * because it would just overwrite the PWM buffer.
 */
 if (insn->n != 1)
  return -EINVAL;

 /*
 * The sign is set via a special INSN only, this gives us 8 bits
 * for normal operation, sign is 0 by default.
 */
 usbduxsigma_pwm_pattern(dev, s, chan, data[0], 0);

 return insn->n;
}

static int usbduxsigma_pwm_config(struct comedi_device *dev,
      struct comedi_subdevice *s,
      struct comedi_insn *insn,
      unsigned int *data)
{
 struct usbduxsigma_private *devpriv = dev->private;
 unsigned int chan = CR_CHAN(insn->chanspec);

 switch (data[0]) {
 case INSN_CONFIG_ARM:
  /*
 * if not zero the PWM is limited to a certain time which is
 * not supported here
 */
  if (data[1] != 0)
   return -EINVAL;
  return usbduxsigma_pwm_start(dev, s);
 case INSN_CONFIG_DISARM:
  return usbduxsigma_pwm_cancel(dev, s);
 case INSN_CONFIG_GET_PWM_STATUS:
  data[1] = devpriv->pwm_cmd_running;
  return 0;
 case INSN_CONFIG_PWM_SET_PERIOD:
  return usbduxsigma_pwm_period(dev, s, data[1]);
 case INSN_CONFIG_PWM_GET_PERIOD:
  data[1] = devpriv->pwm_period;
  return 0;
 case INSN_CONFIG_PWM_SET_H_BRIDGE:
  /*
 * data[1] = value
 * data[2] = sign (for a relay)
 */
  usbduxsigma_pwm_pattern(dev, s, chan, data[1], (data[2] != 0));
  return 0;
 case INSN_CONFIG_PWM_GET_H_BRIDGE:
  /* values are not kept in this driver, nothing to return */
  return -EINVAL;
 }
 return -EINVAL;
}

static int usbduxsigma_getstatusinfo(struct comedi_device *dev, int chan)
{
 struct comedi_subdevice *s = dev->read_subdev;
 struct usbduxsigma_private *devpriv = dev->private;
 u8 sysred;
 u32 val;
 int ret;

 switch (chan) {
 default:
 case 0:
  sysred = 0;  /* ADC zero */
  break;
 case 1:
  sysred = 1;  /* ADC offset */
  break;
 case 2:
  sysred = 4;  /* VCC */
  break;
 case 3:
  sysred = 8;  /* temperature */
  break;
 case 4:
  sysred = 16;  /* gain */
  break;
 case 5:
  sysred =  32;  /* ref */
  break;
 }

 devpriv->dux_commands[1] = 0x12; /* CONFIG0 */
 devpriv->dux_commands[2] = 0x80; /* CONFIG1: 2kHz sampling rate */
 devpriv->dux_commands[3] = 0x00; /* CONFIG3: diff. channels off */
 devpriv->dux_commands[4] = 0;
 devpriv->dux_commands[5] = 0;
 devpriv->dux_commands[6] = sysred;
 ret = usbbuxsigma_send_cmd(dev, USBDUXSIGMA_SINGLE_AD_CMD);
 if (ret < 0)
  return ret;

 ret = usbduxsigma_receive_cmd(dev, USBDUXSIGMA_SINGLE_AD_CMD);
 if (ret < 0)
  return ret;

 /* 32 bits big endian from the A/D converter */
 val = be32_to_cpu(get_unaligned((__be32 *)(devpriv->insn_buf + 1)));
 val &= 0x00ffffff; /* strip status byte */

 return (int)comedi_offset_munge(s, val);
}

static int usbduxsigma_firmware_upload(struct comedi_device *dev,
           const u8 *data, size_t size,
           unsigned long context)
{
 struct usb_device *usb = comedi_to_usb_dev(dev);
 u8 *buf;
 u8 *tmp;
 int ret;

 if (!data)
  return 0;

 if (size > FIRMWARE_MAX_LEN) {
  dev_err(dev->class_dev, "firmware binary too large for FX2\n");
  return -ENOMEM;
 }

 /* we generate a local buffer for the firmware */
 buf = kmemdup(data, size, GFP_KERNEL);
 if (!buf)
  return -ENOMEM;

 /* we need a malloc'ed buffer for usb_control_msg() */
 tmp = kmalloc(1, GFP_KERNEL);
 if (!tmp) {
  kfree(buf);
  return -ENOMEM;
 }

 /* stop the current firmware on the device */
 *tmp = 1; /* 7f92 to one */
 ret = usb_control_msg(usb, usb_sndctrlpipe(usb, 0),
         USBDUXSUB_FIRMWARE,
         VENDOR_DIR_OUT,
         USBDUXSUB_CPUCS, 0x0000,
         tmp, 1,
         BULK_TIMEOUT);
 if (ret < 0) {
  dev_err(dev->class_dev, "can not stop firmware\n");
  goto done;
 }

 /* upload the new firmware to the device */
 ret = usb_control_msg(usb, usb_sndctrlpipe(usb, 0),
         USBDUXSUB_FIRMWARE,
         VENDOR_DIR_OUT,
         0, 0x0000,
         buf, size,
         BULK_TIMEOUT);
 if (ret < 0) {
  dev_err(dev->class_dev, "firmware upload failed\n");
  goto done;
 }

 /* start the new firmware on the device */
 *tmp = 0; /* 7f92 to zero */
 ret = usb_control_msg(usb, usb_sndctrlpipe(usb, 0),
         USBDUXSUB_FIRMWARE,
         VENDOR_DIR_OUT,
         USBDUXSUB_CPUCS, 0x0000,
         tmp, 1,
         BULK_TIMEOUT);
 if (ret < 0)
  dev_err(dev->class_dev, "can not start firmware\n");

done:
 kfree(tmp);
 kfree(buf);
 return ret;
}

static int usbduxsigma_alloc_usb_buffers(struct comedi_device *dev)
{
 struct usb_device *usb = comedi_to_usb_dev(dev);
 struct usbduxsigma_private *devpriv = dev->private;
 struct urb *urb;
 int i;

 devpriv->dux_commands = kzalloc(SIZEOFDUXBUFFER, GFP_KERNEL);
 devpriv->in_buf = kzalloc(SIZEINBUF, GFP_KERNEL);
 devpriv->insn_buf = kzalloc(SIZEINSNBUF, GFP_KERNEL);
 devpriv->ai_urbs = kcalloc(devpriv->n_ai_urbs, sizeof(urb), GFP_KERNEL);
 devpriv->ao_urbs = kcalloc(devpriv->n_ao_urbs, sizeof(urb), GFP_KERNEL);
 if (!devpriv->dux_commands || !devpriv->in_buf || !devpriv->insn_buf ||
     !devpriv->ai_urbs || !devpriv->ao_urbs)
  return -ENOMEM;

 for (i = 0; i < devpriv->n_ai_urbs; i++) {
  /* one frame: 1ms */
  urb = usb_alloc_urb(1, GFP_KERNEL);
  if (!urb)
   return -ENOMEM;
  devpriv->ai_urbs[i] = urb;
  urb->dev = usb;
  /* will be filled later with a pointer to the comedi-device */
  /* and ONLY then the urb should be submitted */
  urb->context = NULL;
  urb->pipe = usb_rcvisocpipe(usb, 6);
  urb->transfer_flags = URB_ISO_ASAP;
  urb->transfer_buffer = kzalloc(SIZEINBUF, GFP_KERNEL);
  if (!urb->transfer_buffer)
   return -ENOMEM;
  urb->complete = usbduxsigma_ai_urb_complete;
  urb->number_of_packets = 1;
  urb->transfer_buffer_length = SIZEINBUF;
  urb->iso_frame_desc[0].offset = 0;
  urb->iso_frame_desc[0].length = SIZEINBUF;
 }

 for (i = 0; i < devpriv->n_ao_urbs; i++) {
  /* one frame: 1ms */
  urb = usb_alloc_urb(1, GFP_KERNEL);
  if (!urb)
   return -ENOMEM;
  devpriv->ao_urbs[i] = urb;
  urb->dev = usb;
  /* will be filled later with a pointer to the comedi-device */
  /* and ONLY then the urb should be submitted */
  urb->context = NULL;
  urb->pipe = usb_sndisocpipe(usb, 2);
  urb->transfer_flags = URB_ISO_ASAP;
  urb->transfer_buffer = kzalloc(SIZEOUTBUF, GFP_KERNEL);
  if (!urb->transfer_buffer)
   return -ENOMEM;
  urb->complete = usbduxsigma_ao_urb_complete;
  urb->number_of_packets = 1;
  urb->transfer_buffer_length = SIZEOUTBUF;
  urb->iso_frame_desc[0].offset = 0;
  urb->iso_frame_desc[0].length = SIZEOUTBUF;
  urb->interval = 1; /* (u)frames */
 }

 if (devpriv->pwm_buf_sz) {
  urb = usb_alloc_urb(0, GFP_KERNEL);
  if (!urb)
   return -ENOMEM;
  devpriv->pwm_urb = urb;

  urb->transfer_buffer = kzalloc(devpriv->pwm_buf_sz,
            GFP_KERNEL);
  if (!urb->transfer_buffer)
   return -ENOMEM;
 }

 return 0;
}

static void usbduxsigma_free_usb_buffers(struct comedi_device *dev)
{
 struct usbduxsigma_private *devpriv = dev->private;
 struct urb *urb;
 int i;

 urb = devpriv->pwm_urb;
 if (urb) {
  kfree(urb->transfer_buffer);
  usb_free_urb(urb);
 }
 if (devpriv->ao_urbs) {
  for (i = 0; i < devpriv->n_ao_urbs; i++) {
   urb = devpriv->ao_urbs[i];
   if (urb) {
    kfree(urb->transfer_buffer);
    usb_free_urb(urb);
   }
  }
  kfree(devpriv->ao_urbs);
 }
 if (devpriv->ai_urbs) {
  for (i = 0; i < devpriv->n_ai_urbs; i++) {
   urb = devpriv->ai_urbs[i];
   if (urb) {
    kfree(urb->transfer_buffer);
    usb_free_urb(urb);
   }
  }
  kfree(devpriv->ai_urbs);
 }
 kfree(devpriv->insn_buf);
 kfree(devpriv->in_buf);
 kfree(devpriv->dux_commands);
}

static int usbduxsigma_auto_attach(struct comedi_device *dev,
       unsigned long context_unused)
{
 struct usb_interface *intf = comedi_to_usb_interface(dev);
 struct usb_device *usb = comedi_to_usb_dev(dev);
 struct usbduxsigma_private *devpriv;
 struct comedi_subdevice *s;
 int offset;
 int ret;

 devpriv = comedi_alloc_devpriv(dev, sizeof(*devpriv));
 if (!devpriv)
  return -ENOMEM;

 mutex_init(&devpriv->mut);

 usb_set_intfdata(intf, devpriv);

 devpriv->high_speed = (usb->speed == USB_SPEED_HIGH);
 if (devpriv->high_speed) {
  devpriv->n_ai_urbs = NUMOFINBUFFERSHIGH;
  devpriv->n_ao_urbs = NUMOFOUTBUFFERSHIGH;
  devpriv->pwm_buf_sz = 512;
 } else {
  devpriv->n_ai_urbs = NUMOFINBUFFERSFULL;
  devpriv->n_ao_urbs = NUMOFOUTBUFFERSFULL;
 }

 ret = usbduxsigma_alloc_usb_buffers(dev);
 if (ret)
  return ret;

 /* setting to alternate setting 3: enabling iso ep and bulk ep. */
 ret = usb_set_interface(usb, intf->altsetting->desc.bInterfaceNumber,
    3);
 if (ret < 0) {
  dev_err(dev->class_dev,
   "could not set alternate setting 3 in high speed\n");
  return ret;
 }

 ret = comedi_load_firmware(dev, &usb->dev, FIRMWARE,
       usbduxsigma_firmware_upload, 0);
 if (ret)
  return ret;

 ret = comedi_alloc_subdevices(dev, (devpriv->high_speed) ? 4 : 3);
 if (ret)
  return ret;

 /* Analog Input subdevice */
 s = &dev->subdevices[0];
 dev->read_subdev = s;
 s->type  = COMEDI_SUBD_AI;
 s->subdev_flags = SDF_READABLE | SDF_GROUND | SDF_CMD_READ | SDF_LSAMPL;
 s->n_chan = NUMCHANNELS;
 s->len_chanlist = NUMCHANNELS;
 s->maxdata = 0x00ffffff;
 s->range_table = &usbduxsigma_ai_range;
 s->insn_read = usbduxsigma_ai_insn_read;
 s->do_cmdtest = usbduxsigma_ai_cmdtest;
 s->do_cmd = usbduxsigma_ai_cmd;
 s->cancel = usbduxsigma_ai_cancel;

 /* Analog Output subdevice */
 s = &dev->subdevices[1];
 dev->write_subdev = s;
 s->type  = COMEDI_SUBD_AO;
 s->subdev_flags = SDF_WRITABLE | SDF_GROUND | SDF_CMD_WRITE;
 s->n_chan = 4;
 s->len_chanlist = s->n_chan;
 s->maxdata = 0x00ff;
 s->range_table = &range_unipolar2_5;
 s->insn_write = usbduxsigma_ao_insn_write;
 s->insn_read = usbduxsigma_ao_insn_read;
 s->do_cmdtest = usbduxsigma_ao_cmdtest;
 s->do_cmd = usbduxsigma_ao_cmd;
 s->cancel = usbduxsigma_ao_cancel;

 ret = comedi_alloc_subdev_readback(s);
 if (ret)
  return ret;

 /* Digital I/O subdevice */
 s = &dev->subdevices[2];
 s->type  = COMEDI_SUBD_DIO;
 s->subdev_flags = SDF_READABLE | SDF_WRITABLE;
 s->n_chan = 24;
 s->maxdata = 1;
 s->range_table = &range_digital;
 s->insn_bits = usbduxsigma_dio_insn_bits;
 s->insn_config = usbduxsigma_dio_insn_config;

 if (devpriv->high_speed) {
  /* Timer / pwm subdevice */
  s = &dev->subdevices[3];
  s->type  = COMEDI_SUBD_PWM;
  s->subdev_flags = SDF_WRITABLE | SDF_PWM_HBRIDGE;
  s->n_chan = 8;
  s->maxdata = devpriv->pwm_buf_sz;
  s->insn_write = usbduxsigma_pwm_write;
  s->insn_config = usbduxsigma_pwm_config;

  usbduxsigma_pwm_period(dev, s, PWM_DEFAULT_PERIOD);
 }

 offset = usbduxsigma_getstatusinfo(dev, 0);
 if (offset < 0) {
  dev_err(dev->class_dev,
   "Communication to USBDUXSIGMA failed! Check firmware and cabling.\n");
  return offset;
 }

 dev_info(dev->class_dev, "ADC_zero = %x\n", offset);

 return 0;
}

static void usbduxsigma_detach(struct comedi_device *dev)
{
 struct usb_interface *intf = comedi_to_usb_interface(dev);
 struct usbduxsigma_private *devpriv = dev->private;

 usb_set_intfdata(intf, NULL);

 if (!devpriv)
  return;

 mutex_lock(&devpriv->mut);

 /* force unlink all urbs */
 usbduxsigma_ai_stop(dev, 1);
 usbduxsigma_ao_stop(dev, 1);
 usbduxsigma_pwm_stop(dev, 1);

 usbduxsigma_free_usb_buffers(dev);

 mutex_unlock(&devpriv->mut);

 mutex_destroy(&devpriv->mut);
}

static struct comedi_driver usbduxsigma_driver = {
 .driver_name = "usbduxsigma",
 .module  = THIS_MODULE,
 .auto_attach = usbduxsigma_auto_attach,
 .detach  = usbduxsigma_detach,
};

static int usbduxsigma_usb_probe(struct usb_interface *intf,
     const struct usb_device_id *id)
{
 return comedi_usb_auto_config(intf, &usbduxsigma_driver, 0);
}

static const struct usb_device_id usbduxsigma_usb_table[] = {
 { USB_DEVICE(0x13d8, 0x0020) },
 { USB_DEVICE(0x13d8, 0x0021) },
 { USB_DEVICE(0x13d8, 0x0022) },
 { }
};
MODULE_DEVICE_TABLE(usb, usbduxsigma_usb_table);

static struct usb_driver usbduxsigma_usb_driver = {
 .name  = "usbduxsigma",
 .probe  = usbduxsigma_usb_probe,
 .disconnect = comedi_usb_auto_unconfig,
 .id_table = usbduxsigma_usb_table,
};
module_comedi_usb_driver(usbduxsigma_driver, usbduxsigma_usb_driver);

MODULE_AUTHOR("Bernd Porr, mail@berndporr.me.uk");
MODULE_DESCRIPTION("Stirling/ITL USB-DUX SIGMA -- mail@berndporr.me.uk");
MODULE_LICENSE("GPL");
MODULE_FIRMWARE(FIRMWARE);