Quelle  ni_pcidio.c   Sprache: C

// SPDX-License-Identifier: GPL-2.0+
/*
 * Comedi driver for National Instruments PCI-DIO-32HS
 *
 * COMEDI - Linux Control and Measurement Device Interface
 * Copyright (C) 1999,2002 David A. Schleef <ds@schleef.org>
 */

/*
 * Driver: ni_pcidio
 * Description: National Instruments PCI-DIO32HS, PCI-6533
 * Author: ds
 * Status: works
 * Devices: [National Instruments] PCI-DIO-32HS (ni_pcidio)
 *   [National Instruments] PXI-6533, PCI-6533 (pxi-6533)
 *   [National Instruments] PCI-6534 (pci-6534)
 * Updated: Mon, 09 Jan 2012 14:27:23 +0000
 *
 * The DIO32HS board appears as one subdevice, with 32 channels. Each
 * channel is individually I/O configurable. The channel order is 0=A0,
 * 1=A1, 2=A2, ... 8=B0, 16=C0, 24=D0. The driver only supports simple
 * digital I/O; no handshaking is supported.
 *
 * DMA mostly works for the PCI-DIO32HS, but only in timed input mode.
 *
 * The PCI-DIO-32HS/PCI-6533 has a configurable external trigger. Setting
 * scan_begin_arg to 0 or CR_EDGE triggers on the leading edge. Setting
 * scan_begin_arg to CR_INVERT or (CR_EDGE | CR_INVERT) triggers on the
 * trailing edge.
 *
 * This driver could be easily modified to support AT-MIO32HS and AT-MIO96.
 *
 * The PCI-6534 requires a firmware upload after power-up to work, the
 * firmware data and instructions for loading it with comedi_config
 * it are contained in the comedi_nonfree_firmware tarball available from
 * https://www.comedi.org
 */

#define USE_DMA

#include <linux/module.h>
#include <linux/delay.h>
#include <linux/interrupt.h>
#include <linux/sched.h>
#include <linux/comedi/comedi_pci.h>

#include "mite.h"

/* defines for the PCI-DIO-32HS */

#define WINDOW_ADDRESS   4 /* W */
#define INTERRUPT_AND_WINDOW_STATUS 4 /* R */
#define INT_STATUS_1    BIT(0)
#define INT_STATUS_2    BIT(1)
#define WINDOW_ADDRESS_STATUS_MASK  0x7c

#define MASTER_DMA_AND_INTERRUPT_CONTROL 5 /* W */
#define INTERRUPT_LINE(x)   ((x) & 3)
#define OPEN_INT    BIT(2)
#define GROUP_STATUS   5 /* R */
#define DATA_LEFT    BIT(0)
#define REQ     BIT(2)
#define STOP_TRIG    BIT(3)

#define GROUP_1_FLAGS   6 /* R */
#define GROUP_2_FLAGS   7 /* R */
#define TRANSFER_READY    BIT(0)
#define COUNT_EXPIRED    BIT(1)
#define WAITED     BIT(5)
#define PRIMARY_TC    BIT(6)
#define SECONDARY_TC    BIT(7)
  /* #define SerialRose */
  /* #define ReqRose */
  /* #define Paused */

#define GROUP_1_FIRST_CLEAR  6 /* W */
#define GROUP_2_FIRST_CLEAR  7 /* W */
#define CLEAR_WAITED    BIT(3)
#define CLEAR_PRIMARY_TC   BIT(4)
#define CLEAR_SECONDARY_TC   BIT(5)
#define DMA_RESET    BIT(6)
#define FIFO_RESET    BIT(7)
#define CLEAR_ALL    0xf8

#define GROUP_1_FIFO   8 /* W */
#define GROUP_2_FIFO   12 /* W */

#define TRANSFER_COUNT   20
#define CHIP_ID_D   24
#define CHIP_ID_I   25
#define CHIP_ID_O   26
#define CHIP_VERSION   27
#define PORT_IO(x)   (28 + (x))
#define PORT_PIN_DIRECTIONS(x)  (32 + (x))
#define PORT_PIN_MASK(x)  (36 + (x))
#define PORT_PIN_POLARITIES(x)  (40 + (x))

#define MASTER_CLOCK_ROUTING  45
#define RTSI_CLOCKING(x)   (((x) & 3) << 4)

#define GROUP_1_SECOND_CLEAR  46 /* W */
#define GROUP_2_SECOND_CLEAR  47 /* W */
#define CLEAR_EXPIRED    BIT(0)

#define PORT_PATTERN(x)   (48 + (x))

#define DATA_PATH   64
#define FIFO_ENABLE_A  BIT(0)
#define FIFO_ENABLE_B  BIT(1)
#define FIFO_ENABLE_C  BIT(2)
#define FIFO_ENABLE_D  BIT(3)
#define FUNNELING(x)  (((x) & 3) << 4)
#define GROUP_DIRECTION  BIT(7)

#define PROTOCOL_REGISTER_1  65
#define OP_MODE   PROTOCOL_REGISTER_1
#define RUN_MODE(x)  ((x) & 7)
#define NUMBERED  BIT(3)

#define PROTOCOL_REGISTER_2  66
#define CLOCK_REG   PROTOCOL_REGISTER_2
#define CLOCK_LINE(x)  (((x) & 3) << 5)
#define INVERT_STOP_TRIG  BIT(7)
#define DATA_LATCHING(x)       (((x) & 3) << 5)

#define PROTOCOL_REGISTER_3  67
#define SEQUENCE   PROTOCOL_REGISTER_3

#define PROTOCOL_REGISTER_14  68 /* 16 bit */
#define CLOCK_SPEED   PROTOCOL_REGISTER_14

#define PROTOCOL_REGISTER_4  70
#define REQ_REG   PROTOCOL_REGISTER_4
#define REQ_CONDITIONING(x) (((x) & 7) << 3)

#define PROTOCOL_REGISTER_5  71
#define BLOCK_MODE   PROTOCOL_REGISTER_5

#define FIFO_Control   72
#define READY_LEVEL(x)  ((x) & 7)

#define PROTOCOL_REGISTER_6  73
#define LINE_POLARITIES  PROTOCOL_REGISTER_6
#define INVERT_ACK  BIT(0)
#define INVERT_REQ  BIT(1)
#define INVERT_CLOCK  BIT(2)
#define INVERT_SERIAL  BIT(3)
#define OPEN_ACK  BIT(4)
#define OPEN_CLOCK  BIT(5)

#define PROTOCOL_REGISTER_7  74
#define ACK_SER   PROTOCOL_REGISTER_7
#define ACK_LINE(x)  (((x) & 3) << 2)
#define EXCHANGE_PINS  BIT(7)

#define INTERRUPT_CONTROL  75
/* bits same as flags */

#define DMA_LINE_CONTROL_GROUP1  76
#define DMA_LINE_CONTROL_GROUP2  108

/* channel zero is none */
static inline unsigned int primary_DMAChannel_bits(unsigned int channel)
{
 return channel & 0x3;
}

static inline unsigned int secondary_DMAChannel_bits(unsigned int channel)
{
 return (channel << 2) & 0xc;
}

#define TRANSFER_SIZE_CONTROL  77
#define TRANSFER_WIDTH(x) ((x) & 3)
#define TRANSFER_LENGTH(x) (((x) & 3) << 3)
#define REQUIRE_R_LEVEL        BIT(5)

#define PROTOCOL_REGISTER_15  79
#define DAQ_OPTIONS   PROTOCOL_REGISTER_15
#define START_SOURCE(x)   ((x) & 0x3)
#define INVERT_START    BIT(2)
#define STOP_SOURCE(x)    (((x) & 0x3) << 3)
#define REQ_START    BIT(6)
#define PRE_START    BIT(7)

#define PATTERN_DETECTION  81
#define DETECTION_METHOD   BIT(0)
#define INVERT_MATCH    BIT(1)
#define IE_PATTERN_DETECTION   BIT(2)

#define PROTOCOL_REGISTER_9  82
#define REQ_DELAY   PROTOCOL_REGISTER_9

#define PROTOCOL_REGISTER_10  83
#define REQ_NOT_DELAY   PROTOCOL_REGISTER_10

#define PROTOCOL_REGISTER_11  84
#define ACK_DELAY   PROTOCOL_REGISTER_11

#define PROTOCOL_REGISTER_12  85
#define ACK_NOT_DELAY   PROTOCOL_REGISTER_12

#define PROTOCOL_REGISTER_13  86
#define DATA_1_DELAY   PROTOCOL_REGISTER_13

#define PROTOCOL_REGISTER_8  88 /* 32 bit */
#define START_DELAY   PROTOCOL_REGISTER_8

/* Firmware files for PCI-6524 */
#define FW_PCI_6534_MAIN  "ni6534a.bin"
#define FW_PCI_6534_SCARAB_DI  "niscrb01.bin"
#define FW_PCI_6534_SCARAB_DO  "niscrb02.bin"
MODULE_FIRMWARE(FW_PCI_6534_MAIN);
MODULE_FIRMWARE(FW_PCI_6534_SCARAB_DI);
MODULE_FIRMWARE(FW_PCI_6534_SCARAB_DO);

enum pci_6534_firmware_registers { /* 16 bit */
 Firmware_Control_Register = 0x100,
 Firmware_Status_Register = 0x104,
 Firmware_Data_Register = 0x108,
 Firmware_Mask_Register = 0x10c,
 Firmware_Debug_Register = 0x110,
};

/* main fpga registers (32 bit)*/
enum pci_6534_fpga_registers {
 FPGA_Control1_Register = 0x200,
 FPGA_Control2_Register = 0x204,
 FPGA_Irq_Mask_Register = 0x208,
 FPGA_Status_Register = 0x20c,
 FPGA_Signature_Register = 0x210,
 FPGA_SCALS_Counter_Register = 0x280, /*write-clear */
 FPGA_SCAMS_Counter_Register = 0x284, /*write-clear */
 FPGA_SCBLS_Counter_Register = 0x288, /*write-clear */
 FPGA_SCBMS_Counter_Register = 0x28c, /*write-clear */
 FPGA_Temp_Control_Register = 0x2a0,
 FPGA_DAR_Register = 0x2a8,
 FPGA_ELC_Read_Register = 0x2b8,
 FPGA_ELC_Write_Register = 0x2bc,
};

enum FPGA_Control_Bits {
 FPGA_Enable_Bit = 0x8000,
};

#define TIMER_BASE 50  /* nanoseconds */

#ifdef USE_DMA
#define INT_EN (COUNT_EXPIRED | WAITED | PRIMARY_TC | SECONDARY_TC)
#else
#define INT_EN (TRANSFER_READY | COUNT_EXPIRED | WAITED \
  | PRIMARY_TC | SECONDARY_TC)
#endif

enum nidio_boardid {
 BOARD_PCIDIO_32HS,
 BOARD_PXI6533,
 BOARD_PCI6534,
};

struct nidio_board {
 const char *name;
 unsigned int uses_firmware:1;
 unsigned int dio_speed;
};

static const struct nidio_board nidio_boards[] = {
 [BOARD_PCIDIO_32HS] = {
  .name  = "pci-dio-32hs",
  .dio_speed = 50,
 },
 [BOARD_PXI6533] = {
  .name  = "pxi-6533",
  .dio_speed = 50,
 },
 [BOARD_PCI6534] = {
  .name  = "pci-6534",
  .uses_firmware = 1,
  .dio_speed = 50,
 },
};

struct nidio96_private {
 struct mite *mite;
 int boardtype;
 int dio;
 unsigned short OP_MODEBits;
 struct mite_channel *di_mite_chan;
 struct mite_ring *di_mite_ring;
 spinlock_t mite_channel_lock;
};

static int ni_pcidio_request_di_mite_channel(struct comedi_device *dev)
{
 struct nidio96_private *devpriv = dev->private;
 unsigned long flags;

 spin_lock_irqsave(&devpriv->mite_channel_lock, flags);
 BUG_ON(devpriv->di_mite_chan);
 devpriv->di_mite_chan =
     mite_request_channel_in_range(devpriv->mite,
       devpriv->di_mite_ring, 1, 2);
 if (!devpriv->di_mite_chan) {
  spin_unlock_irqrestore(&devpriv->mite_channel_lock, flags);
  dev_err(dev->class_dev, "failed to reserve mite dma channel\n");
  return -EBUSY;
 }
 devpriv->di_mite_chan->dir = COMEDI_INPUT;
 writeb(primary_DMAChannel_bits(devpriv->di_mite_chan->channel) |
        secondary_DMAChannel_bits(devpriv->di_mite_chan->channel),
        dev->mmio + DMA_LINE_CONTROL_GROUP1);
 spin_unlock_irqrestore(&devpriv->mite_channel_lock, flags);
 return 0;
}

static void ni_pcidio_release_di_mite_channel(struct comedi_device *dev)
{
 struct nidio96_private *devpriv = dev->private;
 unsigned long flags;

 spin_lock_irqsave(&devpriv->mite_channel_lock, flags);
 if (devpriv->di_mite_chan) {
  mite_release_channel(devpriv->di_mite_chan);
  devpriv->di_mite_chan = NULL;
  writeb(primary_DMAChannel_bits(0) |
         secondary_DMAChannel_bits(0),
         dev->mmio + DMA_LINE_CONTROL_GROUP1);
 }
 spin_unlock_irqrestore(&devpriv->mite_channel_lock, flags);
}

static int setup_mite_dma(struct comedi_device *dev, struct comedi_subdevice *s)
{
 struct nidio96_private *devpriv = dev->private;
 int retval;
 unsigned long flags;

 retval = ni_pcidio_request_di_mite_channel(dev);
 if (retval)
  return retval;

 /* write alloc the entire buffer */
 comedi_buf_write_alloc(s, s->async->prealloc_bufsz);

 spin_lock_irqsave(&devpriv->mite_channel_lock, flags);
 if (devpriv->di_mite_chan) {
  mite_prep_dma(devpriv->di_mite_chan, 32, 32);
  mite_dma_arm(devpriv->di_mite_chan);
 } else {
  retval = -EIO;
 }
 spin_unlock_irqrestore(&devpriv->mite_channel_lock, flags);

 return retval;
}

static int ni_pcidio_poll(struct comedi_device *dev, struct comedi_subdevice *s)
{
 struct nidio96_private *devpriv = dev->private;
 unsigned long irq_flags;
 int count;

 spin_lock_irqsave(&dev->spinlock, irq_flags);
 spin_lock(&devpriv->mite_channel_lock);
 if (devpriv->di_mite_chan)
  mite_sync_dma(devpriv->di_mite_chan, s);
 spin_unlock(&devpriv->mite_channel_lock);
 count = comedi_buf_n_bytes_ready(s);
 spin_unlock_irqrestore(&dev->spinlock, irq_flags);
 return count;
}

static irqreturn_t nidio_interrupt(int irq, void *d)
{
 struct comedi_device *dev = d;
 struct nidio96_private *devpriv = dev->private;
 struct comedi_subdevice *s = dev->read_subdev;
 struct comedi_async *async = s->async;
 unsigned int auxdata;
 int flags;
 int status;
 int work = 0;

 /* interrupcions parasites */
 if (!dev->attached) {
  /* assume it's from another card */
  return IRQ_NONE;
 }

 /* Lock to avoid race with comedi_poll */
 spin_lock(&dev->spinlock);

 status = readb(dev->mmio + INTERRUPT_AND_WINDOW_STATUS);
 flags = readb(dev->mmio + GROUP_1_FLAGS);

 spin_lock(&devpriv->mite_channel_lock);
 if (devpriv->di_mite_chan) {
  mite_ack_linkc(devpriv->di_mite_chan, s, false);
  /* XXX need to byteswap sync'ed dma */
 }
 spin_unlock(&devpriv->mite_channel_lock);

 while (status & DATA_LEFT) {
  work++;
  if (work > 20) {
   dev_dbg(dev->class_dev, "too much work in interrupt\n");
   writeb(0x00,
          dev->mmio + MASTER_DMA_AND_INTERRUPT_CONTROL);
   break;
  }

  flags &= INT_EN;

  if (flags & TRANSFER_READY) {
   while (flags & TRANSFER_READY) {
    work++;
    if (work > 100) {
     dev_dbg(dev->class_dev,
      "too much work in interrupt\n");
     writeb(0x00, dev->mmio +
            MASTER_DMA_AND_INTERRUPT_CONTROL
           );
     goto out;
    }
    auxdata = readl(dev->mmio + GROUP_1_FIFO);
    comedi_buf_write_samples(s, &auxdata, 1);
    flags = readb(dev->mmio + GROUP_1_FLAGS);
   }
  }

  if (flags & COUNT_EXPIRED) {
   writeb(CLEAR_EXPIRED, dev->mmio + GROUP_1_SECOND_CLEAR);
   async->events |= COMEDI_CB_EOA;

   writeb(0x00, dev->mmio + OP_MODE);
   break;
  } else if (flags & WAITED) {
   writeb(CLEAR_WAITED, dev->mmio + GROUP_1_FIRST_CLEAR);
   async->events |= COMEDI_CB_ERROR;
   break;
  } else if (flags & PRIMARY_TC) {
   writeb(CLEAR_PRIMARY_TC,
          dev->mmio + GROUP_1_FIRST_CLEAR);
   async->events |= COMEDI_CB_EOA;
  } else if (flags & SECONDARY_TC) {
   writeb(CLEAR_SECONDARY_TC,
          dev->mmio + GROUP_1_FIRST_CLEAR);
   async->events |= COMEDI_CB_EOA;
  }

  flags = readb(dev->mmio + GROUP_1_FLAGS);
  status = readb(dev->mmio + INTERRUPT_AND_WINDOW_STATUS);
 }

out:
 comedi_handle_events(dev, s);
#if 0
 if (!tag)
  writeb(0x03, dev->mmio + MASTER_DMA_AND_INTERRUPT_CONTROL);
#endif

 spin_unlock(&dev->spinlock);
 return IRQ_HANDLED;
}

static int ni_pcidio_insn_config(struct comedi_device *dev,
     struct comedi_subdevice *s,
     struct comedi_insn *insn,
     unsigned int *data)
{
 int ret;

 if (data[0] == INSN_CONFIG_GET_CMD_TIMING_CONSTRAINTS) {
  const struct nidio_board *board = dev->board_ptr;

  /* we don't care about actual channels */
  data[1] = board->dio_speed;
  data[2] = 0;
  return 0;
 }

 ret = comedi_dio_insn_config(dev, s, insn, data, 0);
 if (ret)
  return ret;

 writel(s->io_bits, dev->mmio + PORT_PIN_DIRECTIONS(0));

 return insn->n;
}

static int ni_pcidio_insn_bits(struct comedi_device *dev,
          struct comedi_subdevice *s,
          struct comedi_insn *insn,
          unsigned int *data)
{
 if (comedi_dio_update_state(s, data))
  writel(s->state, dev->mmio + PORT_IO(0));

 data[1] = readl(dev->mmio + PORT_IO(0));

 return insn->n;
}

static int ni_pcidio_ns_to_timer(int *nanosec, unsigned int flags)
{
 int divider, base;

 base = TIMER_BASE;

 switch (flags & CMDF_ROUND_MASK) {
 case CMDF_ROUND_NEAREST:
 default:
  divider = DIV_ROUND_CLOSEST(*nanosec, base);
  break;
 case CMDF_ROUND_DOWN:
  divider = (*nanosec) / base;
  break;
 case CMDF_ROUND_UP:
  divider = DIV_ROUND_UP(*nanosec, base);
  break;
 }

 *nanosec = base * divider;
 return divider;
}

static int ni_pcidio_cmdtest(struct comedi_device *dev,
        struct comedi_subdevice *s, struct comedi_cmd *cmd)
{
 int err = 0;
 unsigned int arg;

 /* Step 1 : check if triggers are trivially valid */

 err |= comedi_check_trigger_src(&cmd->start_src, TRIG_NOW | TRIG_INT);
 err |= comedi_check_trigger_src(&cmd->scan_begin_src,
     TRIG_TIMER | TRIG_EXT);
 err |= comedi_check_trigger_src(&cmd->convert_src, TRIG_NOW);
 err |= comedi_check_trigger_src(&cmd->scan_end_src, TRIG_COUNT);
 err |= comedi_check_trigger_src(&cmd->stop_src, TRIG_COUNT | TRIG_NONE);

 if (err)
  return 1;

 /* Step 2a : make sure trigger sources are unique */

 err |= comedi_check_trigger_is_unique(cmd->start_src);
 err |= comedi_check_trigger_is_unique(cmd->scan_begin_src);
 err |= comedi_check_trigger_is_unique(cmd->stop_src);

 /* Step 2b : and mutually compatible */

 if (err)
  return 2;

 /* Step 3: check if arguments are trivially valid */

 err |= comedi_check_trigger_arg_is(&cmd->start_arg, 0);

#define MAX_SPEED (TIMER_BASE) /* in nanoseconds */

 if (cmd->scan_begin_src == TRIG_TIMER) {
  err |= comedi_check_trigger_arg_min(&cmd->scan_begin_arg,
          MAX_SPEED);
  /* no minimum speed */
 } else {
  /* TRIG_EXT */
  /* should be level/edge, hi/lo specification here */
  if ((cmd->scan_begin_arg & ~(CR_EDGE | CR_INVERT)) != 0) {
   cmd->scan_begin_arg &= (CR_EDGE | CR_INVERT);
   err |= -EINVAL;
  }
 }

 err |= comedi_check_trigger_arg_is(&cmd->convert_arg, 0);
 err |= comedi_check_trigger_arg_is(&cmd->scan_end_arg,
        cmd->chanlist_len);

 if (cmd->stop_src == TRIG_COUNT)
  err |= comedi_check_trigger_arg_min(&cmd->stop_arg, 1);
 else /* TRIG_NONE */
  err |= comedi_check_trigger_arg_is(&cmd->stop_arg, 0);

 if (err)
  return 3;

 /* step 4: fix up any arguments */

 if (cmd->scan_begin_src == TRIG_TIMER) {
  arg = cmd->scan_begin_arg;
  ni_pcidio_ns_to_timer(&arg, cmd->flags);
  err |= comedi_check_trigger_arg_is(&cmd->scan_begin_arg, arg);
 }

 if (err)
  return 4;

 return 0;
}

static int ni_pcidio_inttrig(struct comedi_device *dev,
        struct comedi_subdevice *s,
        unsigned int trig_num)
{
 struct nidio96_private *devpriv = dev->private;
 struct comedi_cmd *cmd = &s->async->cmd;

 if (trig_num != cmd->start_arg)
  return -EINVAL;

 writeb(devpriv->OP_MODEBits, dev->mmio + OP_MODE);
 s->async->inttrig = NULL;

 return 1;
}

static int ni_pcidio_cmd(struct comedi_device *dev, struct comedi_subdevice *s)
{
 struct nidio96_private *devpriv = dev->private;
 struct comedi_cmd *cmd = &s->async->cmd;

 /* XXX configure ports for input */
 writel(0x0000, dev->mmio + PORT_PIN_DIRECTIONS(0));

 if (1) {
  /* enable fifos A B C D */
  writeb(0x0f, dev->mmio + DATA_PATH);

  /* set transfer width a 32 bits */
  writeb(TRANSFER_WIDTH(0) | TRANSFER_LENGTH(0),
         dev->mmio + TRANSFER_SIZE_CONTROL);
 } else {
  writeb(0x03, dev->mmio + DATA_PATH);
  writeb(TRANSFER_WIDTH(3) | TRANSFER_LENGTH(0),
         dev->mmio + TRANSFER_SIZE_CONTROL);
 }

 /* protocol configuration */
 if (cmd->scan_begin_src == TRIG_TIMER) {
  /* page 4-5, "input with internal REQs" */
  writeb(0, dev->mmio + OP_MODE);
  writeb(0x00, dev->mmio + CLOCK_REG);
  writeb(1, dev->mmio + SEQUENCE);
  writeb(0x04, dev->mmio + REQ_REG);
  writeb(4, dev->mmio + BLOCK_MODE);
  writeb(3, dev->mmio + LINE_POLARITIES);
  writeb(0xc0, dev->mmio + ACK_SER);
  writel(ni_pcidio_ns_to_timer(&cmd->scan_begin_arg,
          CMDF_ROUND_NEAREST),
         dev->mmio + START_DELAY);
  writeb(1, dev->mmio + REQ_DELAY);
  writeb(1, dev->mmio + REQ_NOT_DELAY);
  writeb(1, dev->mmio + ACK_DELAY);
  writeb(0x0b, dev->mmio + ACK_NOT_DELAY);
  writeb(0x01, dev->mmio + DATA_1_DELAY);
  /*
 * manual, page 4-5:
 * CLOCK_SPEED comment is incorrectly listed on DAQ_OPTIONS
 */
  writew(0, dev->mmio + CLOCK_SPEED);
  writeb(0, dev->mmio + DAQ_OPTIONS);
 } else {
  /* TRIG_EXT */
  /* page 4-5, "input with external REQs" */
  writeb(0, dev->mmio + OP_MODE);
  writeb(0x00, dev->mmio + CLOCK_REG);
  writeb(0, dev->mmio + SEQUENCE);
  writeb(0x00, dev->mmio + REQ_REG);
  writeb(4, dev->mmio + BLOCK_MODE);
  if (!(cmd->scan_begin_arg & CR_INVERT)) /* Leading Edge */
   writeb(0, dev->mmio + LINE_POLARITIES);
  else     /* Trailing Edge */
   writeb(2, dev->mmio + LINE_POLARITIES);
  writeb(0x00, dev->mmio + ACK_SER);
  writel(1, dev->mmio + START_DELAY);
  writeb(1, dev->mmio + REQ_DELAY);
  writeb(1, dev->mmio + REQ_NOT_DELAY);
  writeb(1, dev->mmio + ACK_DELAY);
  writeb(0x0C, dev->mmio + ACK_NOT_DELAY);
  writeb(0x10, dev->mmio + DATA_1_DELAY);
  writew(0, dev->mmio + CLOCK_SPEED);
  writeb(0x60, dev->mmio + DAQ_OPTIONS);
 }

 if (cmd->stop_src == TRIG_COUNT) {
  writel(cmd->stop_arg,
         dev->mmio + TRANSFER_COUNT);
 } else {
  /* XXX */
 }

#ifdef USE_DMA
 writeb(CLEAR_PRIMARY_TC | CLEAR_SECONDARY_TC,
        dev->mmio + GROUP_1_FIRST_CLEAR);

 {
  int retval = setup_mite_dma(dev, s);

  if (retval)
   return retval;
 }
#else
 writeb(0x00, dev->mmio + DMA_LINE_CONTROL_GROUP1);
#endif
 writeb(0x00, dev->mmio + DMA_LINE_CONTROL_GROUP2);

 /* clear and enable interrupts */
 writeb(0xff, dev->mmio + GROUP_1_FIRST_CLEAR);
 /* writeb(CLEAR_EXPIRED, dev->mmio+GROUP_1_SECOND_CLEAR); */

 writeb(INT_EN, dev->mmio + INTERRUPT_CONTROL);
 writeb(0x03, dev->mmio + MASTER_DMA_AND_INTERRUPT_CONTROL);

 if (cmd->stop_src == TRIG_NONE) {
  devpriv->OP_MODEBits = DATA_LATCHING(0) | RUN_MODE(7);
 } else {  /* TRIG_TIMER */
  devpriv->OP_MODEBits = NUMBERED | RUN_MODE(7);
 }
 if (cmd->start_src == TRIG_NOW) {
  /* start */
  writeb(devpriv->OP_MODEBits, dev->mmio + OP_MODE);
  s->async->inttrig = NULL;
 } else {
  /* TRIG_INT */
  s->async->inttrig = ni_pcidio_inttrig;
 }

 return 0;
}

static int ni_pcidio_cancel(struct comedi_device *dev,
       struct comedi_subdevice *s)
{
 writeb(0x00, dev->mmio + MASTER_DMA_AND_INTERRUPT_CONTROL);
 ni_pcidio_release_di_mite_channel(dev);

 return 0;
}

static int ni_pcidio_change(struct comedi_device *dev,
       struct comedi_subdevice *s)
{
 struct nidio96_private *devpriv = dev->private;
 int ret;

 ret = mite_buf_change(devpriv->di_mite_ring, s);
 if (ret < 0)
  return ret;

 return 0;
}

static int pci_6534_load_fpga(struct comedi_device *dev,
         const u8 *data, size_t data_len,
         unsigned long context)
{
 static const int timeout = 1000;
 int fpga_index = context;
 int i;
 size_t j;

 writew(0x80 | fpga_index, dev->mmio + Firmware_Control_Register);
 writew(0xc0 | fpga_index, dev->mmio + Firmware_Control_Register);
 for (i = 0;
      (readw(dev->mmio + Firmware_Status_Register) & 0x2) == 0 &&
      i < timeout; ++i) {
  udelay(1);
 }
 if (i == timeout) {
  dev_warn(dev->class_dev,
    "ni_pcidio: failed to load fpga %i, waiting for status 0x2\n",
    fpga_index);
  return -EIO;
 }
 writew(0x80 | fpga_index, dev->mmio + Firmware_Control_Register);
 for (i = 0;
      readw(dev->mmio + Firmware_Status_Register) != 0x3 &&
      i < timeout; ++i) {
  udelay(1);
 }
 if (i == timeout) {
  dev_warn(dev->class_dev,
    "ni_pcidio: failed to load fpga %i, waiting for status 0x3\n",
    fpga_index);
  return -EIO;
 }
 for (j = 0; j + 1 < data_len;) {
  unsigned int value = data[j++];

  value |= data[j++] << 8;
  writew(value, dev->mmio + Firmware_Data_Register);
  for (i = 0;
       (readw(dev->mmio + Firmware_Status_Register) & 0x2) == 0
       && i < timeout; ++i) {
   udelay(1);
  }
  if (i == timeout) {
   dev_warn(dev->class_dev,
     "ni_pcidio: failed to load word into fpga %i\n",
     fpga_index);
   return -EIO;
  }
  if (need_resched())
   schedule();
 }
 writew(0x0, dev->mmio + Firmware_Control_Register);
 return 0;
}

static int pci_6534_reset_fpga(struct comedi_device *dev, int fpga_index)
{
 return pci_6534_load_fpga(dev, NULL, 0, fpga_index);
}

static int pci_6534_reset_fpgas(struct comedi_device *dev)
{
 int ret;
 int i;

 writew(0x0, dev->mmio + Firmware_Control_Register);
 for (i = 0; i < 3; ++i) {
  ret = pci_6534_reset_fpga(dev, i);
  if (ret < 0)
   break;
 }
 writew(0x0, dev->mmio + Firmware_Mask_Register);
 return ret;
}

static void pci_6534_init_main_fpga(struct comedi_device *dev)
{
 writel(0, dev->mmio + FPGA_Control1_Register);
 writel(0, dev->mmio + FPGA_Control2_Register);
 writel(0, dev->mmio + FPGA_SCALS_Counter_Register);
 writel(0, dev->mmio + FPGA_SCAMS_Counter_Register);
 writel(0, dev->mmio + FPGA_SCBLS_Counter_Register);
 writel(0, dev->mmio + FPGA_SCBMS_Counter_Register);
}

static int pci_6534_upload_firmware(struct comedi_device *dev)
{
 struct nidio96_private *devpriv = dev->private;
 static const char *const fw_file[3] = {
  FW_PCI_6534_SCARAB_DI, /* loaded into scarab A for DI */
  FW_PCI_6534_SCARAB_DO, /* loaded into scarab B for DO */
  FW_PCI_6534_MAIN, /* loaded into main FPGA */
 };
 int ret;
 int n;

 ret = pci_6534_reset_fpgas(dev);
 if (ret < 0)
  return ret;
 /* load main FPGA first, then the two scarabs */
 for (n = 2; n >= 0; n--) {
  ret = comedi_load_firmware(dev, &devpriv->mite->pcidev->dev,
        fw_file[n],
        pci_6534_load_fpga, n);
  if (ret == 0 && n == 2)
   pci_6534_init_main_fpga(dev);
  if (ret < 0)
   break;
 }
 return ret;
}

static void nidio_reset_board(struct comedi_device *dev)
{
 writel(0, dev->mmio + PORT_IO(0));
 writel(0, dev->mmio + PORT_PIN_DIRECTIONS(0));
 writel(0, dev->mmio + PORT_PIN_MASK(0));

 /* disable interrupts on board */
 writeb(0, dev->mmio + MASTER_DMA_AND_INTERRUPT_CONTROL);
}

static int nidio_auto_attach(struct comedi_device *dev,
        unsigned long context)
{
 struct pci_dev *pcidev = comedi_to_pci_dev(dev);
 const struct nidio_board *board = NULL;
 struct nidio96_private *devpriv;
 struct comedi_subdevice *s;
 int ret;
 unsigned int irq;

 if (context < ARRAY_SIZE(nidio_boards))
  board = &nidio_boards[context];
 if (!board)
  return -ENODEV;
 dev->board_ptr = board;
 dev->board_name = board->name;

 ret = comedi_pci_enable(dev);
 if (ret)
  return ret;

 devpriv = comedi_alloc_devpriv(dev, sizeof(*devpriv));
 if (!devpriv)
  return -ENOMEM;

 spin_lock_init(&devpriv->mite_channel_lock);

 devpriv->mite = mite_attach(dev, false); /* use win0 */
 if (!devpriv->mite)
  return -ENOMEM;

 devpriv->di_mite_ring = mite_alloc_ring(devpriv->mite);
 if (!devpriv->di_mite_ring)
  return -ENOMEM;

 if (board->uses_firmware) {
  ret = pci_6534_upload_firmware(dev);
  if (ret < 0)
   return ret;
 }

 nidio_reset_board(dev);

 ret = comedi_alloc_subdevices(dev, 1);
 if (ret)
  return ret;

 dev_info(dev->class_dev, "%s rev=%d\n", dev->board_name,
   readb(dev->mmio + CHIP_VERSION));

 s = &dev->subdevices[0];

 dev->read_subdev = s;
 s->type = COMEDI_SUBD_DIO;
 s->subdev_flags =
  SDF_READABLE | SDF_WRITABLE | SDF_LSAMPL | SDF_PACKED |
  SDF_CMD_READ;
 s->n_chan = 32;
 s->range_table = &range_digital;
 s->maxdata = 1;
 s->insn_config = &ni_pcidio_insn_config;
 s->insn_bits = &ni_pcidio_insn_bits;
 s->do_cmd = &ni_pcidio_cmd;
 s->do_cmdtest = &ni_pcidio_cmdtest;
 s->cancel = &ni_pcidio_cancel;
 s->len_chanlist = 32; /* XXX */
 s->buf_change = &ni_pcidio_change;
 s->async_dma_dir = DMA_BIDIRECTIONAL;
 s->poll = &ni_pcidio_poll;

 irq = pcidev->irq;
 if (irq) {
  ret = request_irq(irq, nidio_interrupt, IRQF_SHARED,
      dev->board_name, dev);
  if (ret == 0)
   dev->irq = irq;
 }

 return 0;
}

static void nidio_detach(struct comedi_device *dev)
{
 struct nidio96_private *devpriv = dev->private;

 if (dev->irq)
  free_irq(dev->irq, dev);
 if (devpriv) {
  if (devpriv->di_mite_ring) {
   mite_free_ring(devpriv->di_mite_ring);
   devpriv->di_mite_ring = NULL;
  }
  mite_detach(devpriv->mite);
 }
 if (dev->mmio)
  iounmap(dev->mmio);
 comedi_pci_disable(dev);
}

static struct comedi_driver ni_pcidio_driver = {
 .driver_name = "ni_pcidio",
 .module  = THIS_MODULE,
 .auto_attach = nidio_auto_attach,
 .detach  = nidio_detach,
};

static int ni_pcidio_pci_probe(struct pci_dev *dev,
          const struct pci_device_id *id)
{
 return comedi_pci_auto_config(dev, &ni_pcidio_driver, id->driver_data);
}

static const struct pci_device_id ni_pcidio_pci_table[] = {
 { PCI_VDEVICE(NI, 0x1150), BOARD_PCIDIO_32HS },
 { PCI_VDEVICE(NI, 0x12b0), BOARD_PCI6534 },
 { PCI_VDEVICE(NI, 0x1320), BOARD_PXI6533 },
 { 0 }
};
MODULE_DEVICE_TABLE(pci, ni_pcidio_pci_table);

static struct pci_driver ni_pcidio_pci_driver = {
 .name  = "ni_pcidio",
 .id_table = ni_pcidio_pci_table,
 .probe  = ni_pcidio_pci_probe,
 .remove  = comedi_pci_auto_unconfig,
};
module_comedi_pci_driver(ni_pcidio_driver, ni_pcidio_pci_driver);

MODULE_AUTHOR("Comedi https://www.comedi.org");
MODULE_DESCRIPTION("Comedi low-level driver");
MODULE_LICENSE("GPL");