Quelle  jr3_pci.c   Sprache: C

// SPDX-License-Identifier: GPL-2.0+
/*
 * comedi/drivers/jr3_pci.c
 * hardware driver for JR3/PCI force sensor board
 *
 * COMEDI - Linux Control and Measurement Device Interface
 * Copyright (C) 2007 Anders Blomdell <anders.blomdell@control.lth.se>
 */
/*
 * Driver: jr3_pci
 * Description: JR3/PCI force sensor board
 * Author: Anders Blomdell <anders.blomdell@control.lth.se>
 * Updated: Thu, 01 Nov 2012 17:34:55 +0000
 * Status: works
 * Devices: [JR3] PCI force sensor board (jr3_pci)
 *
 * Configuration options:
 *   None
 *
 * Manual configuration of comedi devices is not supported by this
 * driver; supported PCI devices are configured as comedi devices
 * automatically.
 *
 * The DSP on the board requires initialization code, which can be
 * loaded by placing it in /lib/firmware/comedi.  The initialization
 * code should be somewhere on the media you got with your card.  One
 * version is available from https://www.comedi.org in the
 * comedi_nonfree_firmware tarball.  The file is called "jr3pci.idm".
 */

#include <linux/kernel.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/delay.h>
#include <linux/ctype.h>
#include <linux/jiffies.h>
#include <linux/slab.h>
#include <linux/timer.h>
#include <linux/comedi/comedi_pci.h>

#include "jr3_pci.h"

#define PCI_VENDOR_ID_JR3 0x1762

enum jr3_pci_boardid {
 BOARD_JR3_1,
 BOARD_JR3_2,
 BOARD_JR3_3,
 BOARD_JR3_4,
};

struct jr3_pci_board {
 const char *name;
 int n_subdevs;
};

static const struct jr3_pci_board jr3_pci_boards[] = {
 [BOARD_JR3_1] = {
  .name  = "jr3_pci_1",
  .n_subdevs = 1,
 },
 [BOARD_JR3_2] = {
  .name  = "jr3_pci_2",
  .n_subdevs = 2,
 },
 [BOARD_JR3_3] = {
  .name  = "jr3_pci_3",
  .n_subdevs = 3,
 },
 [BOARD_JR3_4] = {
  .name  = "jr3_pci_4",
  .n_subdevs = 4,
 },
};

struct jr3_pci_transform {
 struct {
  u16 link_type;
  s16 link_amount;
 } link[8];
};

struct jr3_pci_poll_delay {
 int min;
 int max;
};

struct jr3_pci_dev_private {
 struct timer_list timer;
 struct comedi_device *dev;
};

union jr3_pci_single_range {
 struct comedi_lrange l;
 char _reserved[offsetof(struct comedi_lrange, range[1])];
};

enum jr3_pci_poll_state {
 state_jr3_poll,
 state_jr3_init_wait_for_offset,
 state_jr3_init_transform_complete,
 state_jr3_init_set_full_scale_complete,
 state_jr3_init_use_offset_complete,
 state_jr3_done
};

struct jr3_pci_subdev_private {
 struct jr3_sensor __iomem *sensor;
 unsigned long next_time_min;
 enum jr3_pci_poll_state state;
 int serial_no;
 int model_no;
 union jr3_pci_single_range range[9];
 const struct comedi_lrange *range_table_list[8 * 7 + 2];
 unsigned int maxdata_list[8 * 7 + 2];
 u16 errors;
 int retries;
};

static struct jr3_pci_poll_delay poll_delay_min_max(int min, int max)
{
 struct jr3_pci_poll_delay result;

 result.min = min;
 result.max = max;
 return result;
}

static int is_complete(struct jr3_sensor __iomem *sensor)
{
 return get_s16(&sensor->command_word0) == 0;
}

static void set_transforms(struct jr3_sensor __iomem *sensor,
      const struct jr3_pci_transform *transf, short num)
{
 int i;

 num &= 0x000f;  /* Make sure that 0 <= num <= 15 */
 for (i = 0; i < 8; i++) {
  set_u16(&sensor->transforms[num].link[i].link_type,
   transf->link[i].link_type);
  udelay(1);
  set_s16(&sensor->transforms[num].link[i].link_amount,
   transf->link[i].link_amount);
  udelay(1);
  if (transf->link[i].link_type == end_x_form)
   break;
 }
}

static void use_transform(struct jr3_sensor __iomem *sensor,
     short transf_num)
{
 set_s16(&sensor->command_word0, 0x0500 + (transf_num & 0x000f));
}

static void use_offset(struct jr3_sensor __iomem *sensor, short offset_num)
{
 set_s16(&sensor->command_word0, 0x0600 + (offset_num & 0x000f));
}

static void set_offset(struct jr3_sensor __iomem *sensor)
{
 set_s16(&sensor->command_word0, 0x0700);
}

struct six_axis_t {
 s16 fx;
 s16 fy;
 s16 fz;
 s16 mx;
 s16 my;
 s16 mz;
};

static void set_full_scales(struct jr3_sensor __iomem *sensor,
       struct six_axis_t full_scale)
{
 set_s16(&sensor->full_scale.fx, full_scale.fx);
 set_s16(&sensor->full_scale.fy, full_scale.fy);
 set_s16(&sensor->full_scale.fz, full_scale.fz);
 set_s16(&sensor->full_scale.mx, full_scale.mx);
 set_s16(&sensor->full_scale.my, full_scale.my);
 set_s16(&sensor->full_scale.mz, full_scale.mz);
 set_s16(&sensor->command_word0, 0x0a00);
}

static struct six_axis_t get_max_full_scales(struct jr3_sensor __iomem *sensor)
{
 struct six_axis_t result;

 result.fx = get_s16(&sensor->max_full_scale.fx);
 result.fy = get_s16(&sensor->max_full_scale.fy);
 result.fz = get_s16(&sensor->max_full_scale.fz);
 result.mx = get_s16(&sensor->max_full_scale.mx);
 result.my = get_s16(&sensor->max_full_scale.my);
 result.mz = get_s16(&sensor->max_full_scale.mz);
 return result;
}

static unsigned int jr3_pci_ai_read_chan(struct comedi_device *dev,
      struct comedi_subdevice *s,
      unsigned int chan)
{
 struct jr3_pci_subdev_private *spriv = s->private;
 unsigned int val = 0;

 if (spriv->state != state_jr3_done)
  return 0;

 if (chan < 56) {
  unsigned int axis = chan % 8;
  unsigned int filter = chan / 8;

  switch (axis) {
  case 0:
   val = get_s16(&spriv->sensor->filter[filter].fx);
   break;
  case 1:
   val = get_s16(&spriv->sensor->filter[filter].fy);
   break;
  case 2:
   val = get_s16(&spriv->sensor->filter[filter].fz);
   break;
  case 3:
   val = get_s16(&spriv->sensor->filter[filter].mx);
   break;
  case 4:
   val = get_s16(&spriv->sensor->filter[filter].my);
   break;
  case 5:
   val = get_s16(&spriv->sensor->filter[filter].mz);
   break;
  case 6:
   val = get_s16(&spriv->sensor->filter[filter].v1);
   break;
  case 7:
   val = get_s16(&spriv->sensor->filter[filter].v2);
   break;
  }
  val += 0x4000;
 } else if (chan == 56) {
  val = get_u16(&spriv->sensor->model_no);
 } else if (chan == 57) {
  val = get_u16(&spriv->sensor->serial_no);
 }

 return val;
}

static int jr3_pci_ai_insn_read(struct comedi_device *dev,
    struct comedi_subdevice *s,
    struct comedi_insn *insn,
    unsigned int *data)
{
 struct jr3_pci_subdev_private *spriv = s->private;
 unsigned int chan = CR_CHAN(insn->chanspec);
 u16 errors;
 int i;

 errors = get_u16(&spriv->sensor->errors);
 if (spriv->state != state_jr3_done ||
     (errors & (watch_dog | watch_dog2 | sensor_change))) {
  /* No sensor or sensor changed */
  if (spriv->state == state_jr3_done) {
   /* Restart polling */
   spriv->state = state_jr3_poll;
  }
  return -EAGAIN;
 }

 for (i = 0; i < insn->n; i++)
  data[i] = jr3_pci_ai_read_chan(dev, s, chan);

 return insn->n;
}

static int jr3_pci_open(struct comedi_device *dev)
{
 struct jr3_pci_subdev_private *spriv;
 struct comedi_subdevice *s;
 int i;

 for (i = 0; i < dev->n_subdevices; i++) {
  s = &dev->subdevices[i];
  spriv = s->private;
  dev_dbg(dev->class_dev, "serial[%d]: %d\n", s->index,
   spriv->serial_no);
 }
 return 0;
}

static int read_idm_word(const u8 *data, size_t size, int *pos,
    unsigned int *val)
{
 int result = 0;
 int value;

 if (pos && val) {
  /* Skip over non hex */
  for (; *pos < size && !isxdigit(data[*pos]); (*pos)++)
   ;
  /* Collect value */
  *val = 0;
  for (; *pos < size; (*pos)++) {
   value = hex_to_bin(data[*pos]);
   if (value >= 0) {
    result = 1;
    *val = (*val << 4) + value;
   } else {
    break;
   }
  }
 }
 return result;
}

static int jr3_check_firmware(struct comedi_device *dev,
         const u8 *data, size_t size)
{
 int more = 1;
 int pos = 0;

 /*
 * IDM file format is:
 *   { count, address, data <count> } *
 *   ffff
 */
 while (more) {
  unsigned int count = 0;
  unsigned int addr = 0;

  more = more && read_idm_word(data, size, &pos, &count);
  if (more && count == 0xffff)
   return 0;

  more = more && read_idm_word(data, size, &pos, &addr);
  while (more && count > 0) {
   unsigned int dummy = 0;

   more = more && read_idm_word(data, size, &pos, &dummy);
   count--;
  }
 }

 return -ENODATA;
}

static void jr3_write_firmware(struct comedi_device *dev,
          int subdev, const u8 *data, size_t size)
{
 struct jr3_block __iomem *block = dev->mmio;
 u32 __iomem *lo;
 u32 __iomem *hi;
 int more = 1;
 int pos = 0;

 while (more) {
  unsigned int count = 0;
  unsigned int addr = 0;

  more = more && read_idm_word(data, size, &pos, &count);
  if (more && count == 0xffff)
   return;

  more = more && read_idm_word(data, size, &pos, &addr);

  dev_dbg(dev->class_dev, "Loading#%d %4.4x bytes at %4.4x\n",
   subdev, count, addr);

  while (more && count > 0) {
   if (addr & 0x4000) {
    /* 16 bit data, never seen in real life!! */
    unsigned int data1 = 0;

    more = more &&
           read_idm_word(data, size, &pos, &data1);
    count--;
    /* jr3[addr + 0x20000 * pnum] = data1; */
   } else {
    /* Download 24 bit program */
    unsigned int data1 = 0;
    unsigned int data2 = 0;

    lo = &block[subdev].program_lo[addr];
    hi = &block[subdev].program_hi[addr];

    more = more &&
           read_idm_word(data, size, &pos, &data1);
    more = more &&
           read_idm_word(data, size, &pos, &data2);
    count -= 2;
    if (more) {
     set_u16(lo, data1);
     udelay(1);
     set_u16(hi, data2);
     udelay(1);
    }
   }
   addr++;
  }
 }
}

static int jr3_download_firmware(struct comedi_device *dev,
     const u8 *data, size_t size,
     unsigned long context)
{
 int subdev;
 int ret;

 /* verify IDM file format */
 ret = jr3_check_firmware(dev, data, size);
 if (ret)
  return ret;

 /* write firmware to each subdevice */
 for (subdev = 0; subdev < dev->n_subdevices; subdev++)
  jr3_write_firmware(dev, subdev, data, size);

 return 0;
}

static struct jr3_pci_poll_delay
jr3_pci_poll_subdevice(struct comedi_subdevice *s)
{
 struct jr3_pci_subdev_private *spriv = s->private;
 struct jr3_pci_poll_delay result = poll_delay_min_max(1000, 2000);
 struct jr3_sensor __iomem *sensor;
 u16 model_no;
 u16 serial_no;
 int errors;
 int i;

 sensor = spriv->sensor;
 errors = get_u16(&sensor->errors);

 if (errors != spriv->errors)
  spriv->errors = errors;

 /* Sensor communication lost? force poll mode */
 if (errors & (watch_dog | watch_dog2 | sensor_change))
  spriv->state = state_jr3_poll;

 switch (spriv->state) {
 case state_jr3_poll:
  model_no = get_u16(&sensor->model_no);
  serial_no = get_u16(&sensor->serial_no);

  if ((errors & (watch_dog | watch_dog2)) ||
      model_no == 0 || serial_no == 0) {
   /*
 * Still no sensor, keep on polling.
 * Since it takes up to 10 seconds for offsets to
 * stabilize, polling each second should suffice.
 */
  } else {
   spriv->retries = 0;
   spriv->state = state_jr3_init_wait_for_offset;
  }
  break;
 case state_jr3_init_wait_for_offset:
  spriv->retries++;
  if (spriv->retries < 10) {
   /*
 * Wait for offeset to stabilize
 * (< 10 s according to manual)
 */
  } else {
   struct jr3_pci_transform transf;

   spriv->model_no = get_u16(&sensor->model_no);
   spriv->serial_no = get_u16(&sensor->serial_no);

   /* Transformation all zeros */
   for (i = 0; i < ARRAY_SIZE(transf.link); i++) {
    transf.link[i].link_type = (enum link_types)0;
    transf.link[i].link_amount = 0;
   }

   set_transforms(sensor, &transf, 0);
   use_transform(sensor, 0);
   spriv->state = state_jr3_init_transform_complete;
   /* Allow 20 ms for completion */
   result = poll_delay_min_max(20, 100);
  }
  break;
 case state_jr3_init_transform_complete:
  if (!is_complete(sensor)) {
   result = poll_delay_min_max(20, 100);
  } else {
   /* Set full scale */
   struct six_axis_t max_full_scale;

   max_full_scale = get_max_full_scales(sensor);
   set_full_scales(sensor, max_full_scale);

   spriv->state = state_jr3_init_set_full_scale_complete;
   /* Allow 20 ms for completion */
   result = poll_delay_min_max(20, 100);
  }
  break;
 case state_jr3_init_set_full_scale_complete:
  if (!is_complete(sensor)) {
   result = poll_delay_min_max(20, 100);
  } else {
   struct force_array __iomem *fs = &sensor->full_scale;
   union jr3_pci_single_range *r = spriv->range;

   /* Use ranges in kN or we will overflow around 2000N! */
   r[0].l.range[0].min = -get_s16(&fs->fx) * 1000;
   r[0].l.range[0].max = get_s16(&fs->fx) * 1000;
   r[1].l.range[0].min = -get_s16(&fs->fy) * 1000;
   r[1].l.range[0].max = get_s16(&fs->fy) * 1000;
   r[2].l.range[0].min = -get_s16(&fs->fz) * 1000;
   r[2].l.range[0].max = get_s16(&fs->fz) * 1000;
   r[3].l.range[0].min = -get_s16(&fs->mx) * 100;
   r[3].l.range[0].max = get_s16(&fs->mx) * 100;
   r[4].l.range[0].min = -get_s16(&fs->my) * 100;
   r[4].l.range[0].max = get_s16(&fs->my) * 100;
   r[5].l.range[0].min = -get_s16(&fs->mz) * 100;
   /* the next five are questionable */
   r[5].l.range[0].max = get_s16(&fs->mz) * 100;
   r[6].l.range[0].min = -get_s16(&fs->v1) * 100;
   r[6].l.range[0].max = get_s16(&fs->v1) * 100;
   r[7].l.range[0].min = -get_s16(&fs->v2) * 100;
   r[7].l.range[0].max = get_s16(&fs->v2) * 100;
   r[8].l.range[0].min = 0;
   r[8].l.range[0].max = 65535;

   use_offset(sensor, 0);
   spriv->state = state_jr3_init_use_offset_complete;
   /* Allow 40 ms for completion */
   result = poll_delay_min_max(40, 100);
  }
  break;
 case state_jr3_init_use_offset_complete:
  if (!is_complete(sensor)) {
   result = poll_delay_min_max(20, 100);
  } else {
   set_s16(&sensor->offsets.fx, 0);
   set_s16(&sensor->offsets.fy, 0);
   set_s16(&sensor->offsets.fz, 0);
   set_s16(&sensor->offsets.mx, 0);
   set_s16(&sensor->offsets.my, 0);
   set_s16(&sensor->offsets.mz, 0);

   set_offset(sensor);

   spriv->state = state_jr3_done;
  }
  break;
 case state_jr3_done:
  result = poll_delay_min_max(10000, 20000);
  break;
 default:
  break;
 }

 return result;
}

static void jr3_pci_poll_dev(struct timer_list *t)
{
 struct jr3_pci_dev_private *devpriv = timer_container_of(devpriv, t,
         timer);
 struct comedi_device *dev = devpriv->dev;
 struct jr3_pci_subdev_private *spriv;
 struct comedi_subdevice *s;
 unsigned long flags;
 unsigned long now;
 int delay;
 int i;

 spin_lock_irqsave(&dev->spinlock, flags);
 delay = 1000;
 now = jiffies;

 /* Poll all sensors that are ready to be polled */
 for (i = 0; i < dev->n_subdevices; i++) {
  s = &dev->subdevices[i];
  spriv = s->private;

  if (time_after_eq(now, spriv->next_time_min)) {
   struct jr3_pci_poll_delay sub_delay;

   sub_delay = jr3_pci_poll_subdevice(s);

   spriv->next_time_min = jiffies +
            msecs_to_jiffies(sub_delay.min);

   if (sub_delay.max && sub_delay.max < delay)
    /*
 * Wake up as late as possible ->
 * poll as many sensors as possible at once.
 */
    delay = sub_delay.max;
  }
 }
 spin_unlock_irqrestore(&dev->spinlock, flags);

 devpriv->timer.expires = jiffies + msecs_to_jiffies(delay);
 add_timer(&devpriv->timer);
}

static struct jr3_pci_subdev_private *
jr3_pci_alloc_spriv(struct comedi_device *dev, struct comedi_subdevice *s)
{
 struct jr3_block __iomem *block = dev->mmio;
 struct jr3_pci_subdev_private *spriv;
 int j;
 int k;

 spriv = comedi_alloc_spriv(s, sizeof(*spriv));
 if (!spriv)
  return NULL;

 spriv->sensor = &block[s->index].sensor;

 for (j = 0; j < 8; j++) {
  spriv->range[j].l.length = 1;
  spriv->range[j].l.range[0].min = -1000000;
  spriv->range[j].l.range[0].max = 1000000;

  for (k = 0; k < 7; k++) {
   spriv->range_table_list[j + k * 8] = &spriv->range[j].l;
   spriv->maxdata_list[j + k * 8] = 0x7fff;
  }
 }
 spriv->range[8].l.length = 1;
 spriv->range[8].l.range[0].min = 0;
 spriv->range[8].l.range[0].max = 65535;

 spriv->range_table_list[56] = &spriv->range[8].l;
 spriv->range_table_list[57] = &spriv->range[8].l;
 spriv->maxdata_list[56] = 0xffff;
 spriv->maxdata_list[57] = 0xffff;

 return spriv;
}

static void jr3_pci_show_copyright(struct comedi_device *dev)
{
 struct jr3_block __iomem *block = dev->mmio;
 struct jr3_sensor __iomem *sensor0 = &block[0].sensor;
 char copy[ARRAY_SIZE(sensor0->copyright) + 1];
 int i;

 for (i = 0; i < ARRAY_SIZE(sensor0->copyright); i++)
  copy[i] = (char)(get_u16(&sensor0->copyright[i]) >> 8);
 copy[i] = '\0';
 dev_dbg(dev->class_dev, "Firmware copyright: %s\n", copy);
}

static int jr3_pci_auto_attach(struct comedi_device *dev,
          unsigned long context)
{
 struct pci_dev *pcidev = comedi_to_pci_dev(dev);
 static const struct jr3_pci_board *board;
 struct jr3_pci_dev_private *devpriv;
 struct jr3_pci_subdev_private *spriv;
 struct jr3_block __iomem *block;
 struct comedi_subdevice *s;
 int ret;
 int i;

 BUILD_BUG_ON(sizeof(struct jr3_block) != 0x80000);

 if (context < ARRAY_SIZE(jr3_pci_boards))
  board = &jr3_pci_boards[context];
 if (!board)
  return -ENODEV;
 dev->board_ptr = board;
 dev->board_name = board->name;

 devpriv = comedi_alloc_devpriv(dev, sizeof(*devpriv));
 if (!devpriv)
  return -ENOMEM;

 ret = comedi_pci_enable(dev);
 if (ret)
  return ret;

 if (pci_resource_len(pcidev, 0) < board->n_subdevs * sizeof(*block))
  return -ENXIO;

 dev->mmio = pci_ioremap_bar(pcidev, 0);
 if (!dev->mmio)
  return -ENOMEM;

 block = dev->mmio;

 ret = comedi_alloc_subdevices(dev, board->n_subdevs);
 if (ret)
  return ret;

 dev->open = jr3_pci_open;
 for (i = 0; i < dev->n_subdevices; i++) {
  s = &dev->subdevices[i];
  s->type  = COMEDI_SUBD_AI;
  s->subdev_flags = SDF_READABLE | SDF_GROUND;
  s->n_chan = 8 * 7 + 2;
  s->insn_read = jr3_pci_ai_insn_read;

  spriv = jr3_pci_alloc_spriv(dev, s);
  if (!spriv)
   return -ENOMEM;

  /* Channel specific range and maxdata */
  s->range_table_list = spriv->range_table_list;
  s->maxdata_list  = spriv->maxdata_list;
 }

 /* Reset DSP card */
 for (i = 0; i < dev->n_subdevices; i++)
  writel(0, &block[i].reset);

 ret = comedi_load_firmware(dev, &comedi_to_pci_dev(dev)->dev,
       "comedi/jr3pci.idm",
       jr3_download_firmware, 0);
 dev_dbg(dev->class_dev, "Firmware load %d\n", ret);
 if (ret < 0)
  return ret;
 /*
 * TODO: use firmware to load preferred offset tables. Suggested
 * format:
 *     model serial Fx Fy Fz Mx My Mz\n
 *
 *     comedi_load_firmware(dev, &comedi_to_pci_dev(dev)->dev,
 *                          "comedi/jr3_offsets_table",
 *                          jr3_download_firmware, 1);
 */

 /*
 * It takes a few milliseconds for software to settle as much as we
 * can read firmware version
 */
 msleep_interruptible(25);
 jr3_pci_show_copyright(dev);

 /* Start card timer */
 for (i = 0; i < dev->n_subdevices; i++) {
  s = &dev->subdevices[i];
  spriv = s->private;

  spriv->next_time_min = jiffies + msecs_to_jiffies(500);
 }

 devpriv->dev = dev;
 timer_setup(&devpriv->timer, jr3_pci_poll_dev, 0);
 devpriv->timer.expires = jiffies + msecs_to_jiffies(1000);
 add_timer(&devpriv->timer);

 return 0;
}

static void jr3_pci_detach(struct comedi_device *dev)
{
 struct jr3_pci_dev_private *devpriv = dev->private;

 if (devpriv)
  timer_shutdown_sync(&devpriv->timer);

 comedi_pci_detach(dev);
}

static struct comedi_driver jr3_pci_driver = {
 .driver_name = "jr3_pci",
 .module  = THIS_MODULE,
 .auto_attach = jr3_pci_auto_attach,
 .detach  = jr3_pci_detach,
};

static int jr3_pci_pci_probe(struct pci_dev *dev,
        const struct pci_device_id *id)
{
 return comedi_pci_auto_config(dev, &jr3_pci_driver, id->driver_data);
}

static const struct pci_device_id jr3_pci_pci_table[] = {
 { PCI_VDEVICE(JR3, 0x1111), BOARD_JR3_1 },
 { PCI_VDEVICE(JR3, 0x3111), BOARD_JR3_1 },
 { PCI_VDEVICE(JR3, 0x3112), BOARD_JR3_2 },
 { PCI_VDEVICE(JR3, 0x3113), BOARD_JR3_3 },
 { PCI_VDEVICE(JR3, 0x3114), BOARD_JR3_4 },
 { 0 }
};
MODULE_DEVICE_TABLE(pci, jr3_pci_pci_table);

static struct pci_driver jr3_pci_pci_driver = {
 .name  = "jr3_pci",
 .id_table = jr3_pci_pci_table,
 .probe  = jr3_pci_pci_probe,
 .remove  = comedi_pci_auto_unconfig,
};
module_comedi_pci_driver(jr3_pci_driver, jr3_pci_pci_driver);

MODULE_AUTHOR("Comedi https://www.comedi.org");
MODULE_DESCRIPTION("Comedi driver for JR3/PCI force sensor board");
MODULE_LICENSE("GPL");
MODULE_FIRMWARE("comedi/jr3pci.idm");