class NextMoveController
 
instance variables
obs : map Grid`Point to Grid`PointAvalibility;
mobs : set of MovingObstacle := {};
thread
-- periodic (period,jitter,delay,offset) (operation
periodic(2500E6,1,0,0)( LocateMovingObstacles);
 
sync
--check before move
mutex (SetObs, IsPointBlocked);
 
-- no simultanious calls
mutex (SetObs);
mutex (WaitForAvalibility);
 
mutex (LocateMovingObstacles);
mutex (GetNextPoint);
per GetNextPoint => #fin(LocateMovingObstacles) > #fin(GetNextPoint);
per IsPointBlocked => #fin(SetObs) > #fin(IsPointBlocked);
 
operations
 
 public NextMoveController: () ==> NextMoveController
 NextMoveController () ==
 (
   skip;
 );
 
public AddMovingObsticle : MovingObstacle ==> ()
 AddMovingObsticle(mo) ==
   mobs := mobs union {mo};
 
private LocateMovingObstacles : () ==>()
 LocateMovingObstacles() ==
 duration(100)
 (
 
    let m = { mo.GetPos()|-><Occupied> | mo in set mobs} in
     SetObs(m);
 );
 
private SetObs: map Grid`Point to Grid`PointAvalibility ==> ()
 SetObs(mp) ==
  (
   obs := { |->}; 
   -- remove old data could be replaced by using the thread 
   -- id of the thread
   obs := obs ++ mp
 );
 
private WaitForAvalibility: Grid`Point ==> ()
 WaitForAvalibility(p) ==
   while IsPointBlocked(p) do
    (
     Util`PrintDebug("Waiting for obstacle on pos:");
     Util`PrintValue(p);
     Util`PrintInt(time);
 
     skip;
   );
 
private IsPointBlocked: Grid`Point ==> bool
 IsPointBlocked(p) ==
(
 
 
          Util`PrintDebug("Requesting Pos");
          Util`PrintValue(p);
          Util`PrintDebug("Mobs");
          for all mo in set dom obs do
            Util`PrintValue(mo);
 
if p in set dom obs then
Util`PrintDebug("in")
else
Util`PrintDebug("not");
 
   return p in set dom obs;
);
 
 public GetNextPoint : set of Grid`Point * Grid`Point ==> [Grid`Point]
 GetNextPoint(neighbours, dest) ==
   let tmp : set1 of Grid`Point ={p| p in set neighbours 
             & not exists q in set neighbours & 
                      Distance(p, dest) > Distance(q, dest)}
    in
      for all p in set tmp      
        do
        (
 
          WaitForAvalibility(p);
          
 
 
           return p
        )
 pre card neighbours > 0;
 
functions
 
  Distance: Grid`Point * Grid`Point -> nat
  Distance(p1, p2) ==
    def a = (p2.X-p1.X)* (p2.X-p1.X) + (p2.Y-p1.Y)* (p2.Y-p1.Y)
      in
        if 0<= a then
          floor(MATH`sqrt(a))
        else
           0;
 
end NextMoveController



class NextMoveControllerTest is subclass of TestCase
values
 
operations
 protected SetUp: () ==> ()
 SetUp () == skip;
 
 protected RunTest: () ==> ()
 RunTest () == skip;
 
  protected TearDown: () ==> ()
 TearDown () == skip
 
end NextMoveControllerTest