# Copyright: Public domain.
# Filename: R60_R62.agc
# Purpose:  Part of the source code for Luminary 1A build 099.
# It is part of the source code for the Lunar Module's (LM)
# Apollo Guidance Computer (AGC), for Apollo 11.
# Assembler: yaYUL
# Contact: Ron Burkey <info@sandroid.org>.
# Website: www.ibiblio.org/apollo.
# Pages: 472-485
# Mod history: 2009-05-17 RSB Adapted from the corresponding
# Luminary131 file, using page
# images from Luminary 1A.
#
# This source code has been transcribed or otherwise adapted from
# digitized images of a hardcopy from the MIT Museum.  The digitization
# was performed by Paul Fjeld, and arranged for by Deborah Douglas of
# the Museum.  Many thanks to both.  The images (with suitable reduction
# in storage size and consequent reduction in image quality as well) are
# available online at www.ibiblio.org/apollo.  If for some reason you
# find that the images are illegible, contact me at info@sandroid.org
# about getting access to the (much) higher-quality images which Paul
# actually created.
#
# Notations on the hardcopy document read, in part:
#
# Assemble revision 001 of AGC program LMY99 by NASA 2021112-061
# 16:27 JULY 14, 1969

# Page 472
# MOD NO: 0 DATE: 1 MAY 1968
# MOD BY: DIGITAL DEVEL GROUP LOG SECTION R60,R62
#
# FUNCTIONAL DESCRIPTION:
#
# CALLED AS A GENERAL SUBROUTINE TO MANEUVER THE LM TO A SPECIFIED
# ATTITUDE.
#
# 1. IF THE 3-AXIS FLAG IS NOT SET THE FINAL CDU ANGLES ARE
# CALCULATED (VECPOINT).
#
# 2. THE FDAI BALL ANGLES (NOUN 18) ARE CALCULATED (BALLANGS).
#
# 3. REQUEST FLASHING DISPLAY V50 N18 PLEASE PERFORM AUTO MANEUVER.
#
# 4. IF PRIORITY DISPLAY FLAG IS SET DO A PHASECHANGE. THEN AWAIT
# ASTRONAUT RESPONSE.
#
# 5. DISPLAY RESPONSE RETURNS:
#
#     A. ENTER - RESET 3-AXIS FLAG AND RETURN TO CLIENT.
#
#     B. TERMINATE - IF IN P00 GO TO STEP 5A. OTHERWISE CHECK IF R61 IS
#  THE CALLING PROGRAM. IF IN R61 AN EXIT IS MADE TO GOTOV56. IF
#  NOT IN R61 AN EXIT IS DONE VIA GOTOPOOH.
#
#     C. PROCEED - CONTINUE WITH PROGRAM AT STEP 6.
#
# 6. IF THE 3-AXISFLAG IS NOT SET, THE FINAL CDU ANGLES ARE CALCULATED
#    (VECPOINT).
#
# 7. THE FDAI BALL ANGLES (NOUN 18) ARE CALCULATED (BALLANGS).
#
# 8. IF THE G+N SWITCH IS NOT SET GO BACK TO STEP 3.
#
# 9. IF THE AUTO SWITCH IS NOT SET GO BACK TO STEP 3.
#
# 10. NONFLASHING DISPLAY V06N18 (FDAI ANGLES).
#
# 11. DO A PHASECHANGE.
#
# 12. DO A MANEUVER CALCULATION AND ICDU DRIVE ROUTINE TO ACHIEVE FINAL
#
#     GIMBAL ANGLES (GOMANUR).
# 13. AT END OF MANEUVER GO TO STEP 3.
#
#    IF SATISFACTORY MANEUVER STEP 5A EXITS R60.
#    FOR FURTHER ADJUSTMENT OF THE VEHICLE ATTITUDE ABOUT THE
#    DESIRED VECTOR, THE ROUTINE MAY BE PERFORMED AGAIN STARTING AT
# Page 473
#    STEP 5C.
#
# CALLING SEQUENCE:  TC BANKCALL
#      CADR R60LEM
#
# ERASABLE INITIALIZATION REQUIRED : SCAXIS, POINTVSM (FOR VECPOINT)
#      3AXISFLG.
#
# SUBROUTINES CALLED: VECPOINT, BALLANGS, GOPERF2R, LINUS, GODSPER,
#      GOMANUR, DOWNFLAG, PHASCHNG, UPFLAG
#
# NORMAL EXIT MODES: CAE TEMPR60   (CALLERS RETURN ADDRESS)
#      TC  BANKJUMP
#
# ALARMS: NONE
#
# OUTPUT: NONE
#
# DEBRIS: CPHI, CTHETA, CPSI, 3AXISFLG, TBASE2

  BANK 34
  SETLOC MANUVER
  BANK

  EBANK= TEMPR60

  COUNT* $$/R06
R60LEM  TC MAKECADR
  TS TEMPR60

REDOMANN CAF 3AXISBIT
  MASK FLAGWRD5 # IS 3-AXIS FLAG SET
  CCS A
  TCF TOBALL  # YES
  TC INTPRET
  CALL
   VECPOINT # TO COMPUTE FINAL ANGLES
  STORE CPHI  # STORE FINAL ANGLES - CPHI,CTHETA,CPSI
  EXIT

TOBALL  TC BANKCALL
  CADR BALLANGS # TO CONVERT ANGLES TO FDAI
TOBALLA  CAF V06N18
  TC BANKCALL
  CADR GOPERF2R # DISPLAY PLEASE PERFORM AUTO MANEUVER
  TC R61TEST
  TC REDOMANC # PROCEED
  TC ENDMANU1 # ENTER I.E. FINISHED WITH R60
# Page 474
  TC CHKLINUS # TO CHECK FOR PRIORITY DISPLAYS
  TC ENDOFJOB

REDOMANC CAF 3AXISBIT
  MASK FLAGWRD5 # IS 3-AXIS FLAG SET
  CCS A
  TCF TOBALLC  # YES
  TC INTPRET
  CALL
   VECPOINT # TO COMPUTE FINAL ANGLES
  STORE CPHI  # STORE ANGLES
  EXIT

TOBALLC  TC BANKCALL
  CADR BALLANGS # TO CONVERT ANGLES TO FDAI
  TC G+N,AUTO # CHECK AUTO MODE
  CCS A
  TCF TOBALLA  # NOT AUTO, GO REREQUEST AUTO MANEUVER.

AUTOMANV CAF V06N18  # STATIC DISPLAY DURING AUTO MANEUVER
  TC BANKCALL
  CADR GODSPR
  TC CHKLINUS # TO CHECK FOR PRIORITY DISPLAYS

STARTMNV TC BANKCALL # PERFORM MANEUVER VIA KALCMANU
  CADR GOMANUR

ENDMANUV TCF TOBALLA  # FINISHED MANEUVER.
ENDMANU1 TC DOWNFLAG # RESET 3-AXIS FLAG
  ADRES 3AXISFLG
  CAE TEMPR60
  TC BANKJUMP

CHKLINUS CS FLAGWRD4
  MASK PDSPFBIT # IS PRIORITY DISPLAY FLAG SET?
  CCS A
  TC Q  # NO - EXIT
  CA Q
  TS MPAC +2  # SAVE RETURN
  CS THREE  # OBTAIN LOCATION FOR RESTART
  AD BUF2  # HOLDS Q OF LAST DISPLAY
  TS TBASE2

  TC PHASCHNG
  OCT 00132

  CAF BIT7
  TC LINUS  # GO SET BITS FOR PRIORITY DISPLAY
  TC MPAC +2

# Page 475
RELINUS  CAF PRIO26  # RESTORE ORIGINAL PRIORITY
  TC PRIOCHNG

  CAF TRACKBIT # DON'T CONTINUE R60 UNLESS TRACKFLAG ON.
  MASK FLAGWRD1
  CCS A
  TCF RER60

  CAF RNDVZBIT # IS IT P20?
  MASK FLAGWRD0
  CCS A
  TC +4  # YES
  TC PHASCHNG # NO, MUST BE P25, SET 2.11 SPOT
  OCT 40112

  TC ENDOFJOB

  TC PHASCHNG # SET 2.7 SPOT FOR P20
  OCT 40072

  TC  ENDOFJOB

RER60  TC UPFLAG  # SET PRIO DISPLAY FLAG AFTER RESTART
  ADRES PDSPFLAG

  TC TBASE2

R61TEST  CA MODREG  # IF WE ARE IN P00 IT MUST BE V49 OR V89
  EXTEND
  BZF ENDMANU1 # THUS WE GO TO ENDEXT VIA USER

  CA FLAGWRD4 # ARE WE IN R61  (P20 OR P25)
  MASK PDSPFBIT
  EXTEND
  BZF GOTOPOOH # NO
  TC GOTOV56  # YES

BIT14+7  OCT 20100
OCT203  OCT 203
V06N18  VN 0618

# SUBROUTINE TO CHECK FOR G+N CONTROL. AUTO STABILIZATION
#
# RETURNS WITH C(A) = +  IF NOT SET FOR G+N, AUTO
# RETURNS WITH C(A) = +0 IF SWITCHES ARE SET

G+N,AUTO EXTEND
  READ CHAN30
  MASK BIT10
  CCS A
  TC Q  # NOT IN G+N  C(A) = +
# Page 476
ISITAUTO EXTEND   # CHECK FOR AUTO MODE
  READ CHAN31
  MASK BIT14
  TC Q  # (+) = NOT IN AUTO,  (+0) = AOK

# Page 477
# PROGRAM DESCRIPTION BALLANGS
# MOD NO.   LOG SECTION  R60,R62
#
# WRITTEN BY RAMA M.AIYAWAR
# FUNCTIONAL DESCRIPTION
#
# COMPUTES LM FDAI BALL DISPLAY ANGLES
# CALLING SEQUENCE
#
# TC BALLANGS
# NORMAL EXIT MODE
#
# TC BALLEXIT # (SAVED Q)
#
# ALARM OR EXIT MODE  NIL
# SUBROUTINES CALLED
# CD*TR*G
# ARCTAN
#
# INPUT
#
# CPHI,CTHETA,CPSI  ARE  THE ANGLES CORRESPONDING TO AOG,AIG,AMG. THEY ARE
# SP,2S COMPLIMENT SCALED TO HALF REVOLUTION.
# OUTPUT
#
# FDAIX,FDAIY,FDAIZ ARE THE REQUIRED BALL ANGLES SCALED TO HALF REVOLUTION
# SP,2S COMPLIMENT.
# THESE ANGLES WILL BE DISPLAYED AS DEGREES AND HUNDREDTHS. IN THE ORDER  ROLL, PITCH, YAW, USING NOUNS 18 & 19.
#
# ERASABLE INITIALIZATION REQUIRED
#
# CPHI,CTHETA,CPSI EACH A SP REGISTER
# DEBRIS
#
# A,L,Q,MPAC,SINCDU,COSCDU,PUSHLIS,BALLEXIT
#
#
# NOMENCLATURE:  CPHI, CTHETA, & CPSI REPRESENT THE OUTER, INNER, & MIDDLE GIMBAL ANGLES, RESPECTIVELY; OR
# EQUIVALENTLY, CDUX, CDUY, & CDUZ.
#
# NOTE:  ARCTAN CHECKS FOR OVERFLOW AND SHOULD BE ABLE TO HANDLE ANY SINGULARITIES.

  SETLOC BAWLANGS
  BANK

  COUNT* $$/BALL
BALLANGS TC MAKECADR
  TS BALLEXIT
  CA CPHI
# Page 478
  TS CDUSPOT +4
  CA CTHETA
  TS CDUSPOT
  CA CPSI
  TS CDUSPOT +2

  TC INTPRET
  SETPD CALL
   0D
   CD*TR*G

  DLOAD DMP
   SINCDUX  # SIN (OGA)
   COSCDUZ  # COS (MGA)

  SL1 DCOMP  # SCALE
  ARCSIN PDDL  # YAW = ARCSIN(-SXCZ) INTO 0 PD
   SINCDUZ
  STODL SINTH  # (SINTH = 18D IN PD)
   COSCDUZ
  DMP SL1  # RESCALE
   COSCDUX
  STCALL COSTH  # (COSTH= 16D IN PD)
   ARCTAN
  PDDL DMP  # ROLL = ARCTAN(SZ/CZCX) INTO 2 PD
   SINCDUZ
   SINCDUX
  SL2 PUSH  # SXSZ INTO 4 PD
  DMP PDDL  # SXSZCY INTO 4 PD
   COSCDUY
  DMP PDDL  # SXSZSY INTO 6 PD
   SINCDUY
   COSCDUX
  DMP SL1  # CXCY
   COSCDUY
  DSU STADR  # PULL UP FROM 6 PD
  STODL COSTH  # COSTH = CXCY - SXSZSY
   SINCDUY
  DMP SL1
   COSCDUX  # CXSY
  DAD STADR  # PULL UP FROM 4 PD
  STCALL SINTH  # SINTH = CXSY + SXSZCY
   ARCTAN  # RETURNS WITH D(MPAC) = PITCH
  PDDL VDEF  # PITCH INTO 2 PD, ROLL INTO MPAC FROM 2PD
  RTB   # VDEF MAKES V(MPAC) = ROLL, PITCH, YAW
   V1STO2S
  STORE FDAIX  # MODE IS TP
  EXIT

ENDBALL  CA BALLEXIT

# Page 479
  TC BANKJUMP

# Page 480
# PROGRAM DESCRIPTION - VECPOINT
#
#
#    THIS INTERPRETIVE SUBROUTINE MAY BE USED TO POINT A SPACECRAFT AXIS IN A DESIRED DIRECTION.  THE AXIS
# TO BE POINTED MUST APPEAR AS A HALF UNIT DOUBLE PRECISION VECTOR IN SUCCESSIVE LOCATIONS OF ERASABLE MEMORY
# BEGINNING WITH THE LOCATION CALLED SCAXIS.  THE COMPONENTS OF THIS VECTOR ARE GIVEN IN SPACECRAFT COORDINATES.
# THE DIRECTION IN WHICH THIS AXIS IS TO BE POINTED MUST APPEAR AS A HALF UNIT DOUBLE PRECISION VECTOR IN
# SUCCESSIVE LOCATIONS OF ERASABLE MEMORY BEGINNING WITH THE ADDRESS CALLED POINTVSM.  THE COMPONENTS OF THIS
# VECTOR ARE GIVEN IN STABLE MEMBER COORDINATES.  WITH THIS INFORMATION VECPOINT COMPUTES A SET OF THREE GIMBAL
# ANGLES (2S COMPLEMENT) CORESPONDING TO THE CROSS-PRODUCT ROTATION BETWE EN SCAXIS AND POINTVSM AND STORES THEM
# IN T(MPAC) BEFORE RETURNING TO THE CALLER.
#    THIS ROTATION, HOWEVER, MAY BRING THE S/C INTO GIMBAL LOCK.  WHEN POINTING A VECTOR IN THE Y-Z PLANE,
# THE TRANSPONDER AXIS, OR THE AOT FOR THE LEM, THE PROGRAM WILL CORRECT THIS PROBLEM BY ROTATING THE CROSS-
# PRODUCT ATTITUDE ABOUT POINTVSM BY A FIXED AMOUNT SUFFICIENT TO ROTATE THE DESIRED S/C ATTITUDE OUT OF GIMBAL
# LOCK.  IF THE AXIS TO BE POINTED IS MORE THAN 40.6 DEGREES BUT LESS THAN 60.5 DEG FROM THE +X (OR-X) AXIS,
# THE ADDITIONAL ROTATION TO AVOID GIMAL LOCK IS 35 DEGREES.  IF THE AXIS IS MORE THAN 60.5 DEGEES FROM +X (OR -X)
# THE ADDITIONAL ROTATION IS 35 DEGREES.  THE GIMBAL ANGLES CORRESPONDING TO THIS ATTITUDE ARE THEN COMPUTED AND
# STORED AS 2S COMPLIMENT ANGLES IN T(MPAC) BEFORE RETURNING TO THE CALLER.
#    WHEN POINTING THE X-AXIS, OR THE THRUST VECTOR, OR ANY VECTOR WITHIN 40.6 DEG OF THE X-AXIS, VECPOINT
# CANNOT CORRECT FOR A CROSS-PRODUCT ROTATION INTO GIMBAL LOCK.  IN THIS CASE A PLATFORM REALIGNMENT WOULD BE
# REQUIRED TO POINT THE VECTOR IN THE DESIRED DIRECTION.  AT PRESENT NO INDICATION IS GIVEN FOR THIS SITUATION
# EXCEPT THAT THE FINAL MIDDLE GIMBAL ANGLE IN MPAC +2 IS GREATER THAN 59 DEGREES.
#
#    CALLING SEQUENCE -
#        1) LOAD SCAXIS, POINTVSM
#        2) CALL
#        VECPOINT
#
#    RETURNS WITH
#
#        1) DESIRED OUTER  GIMBAL ANGLE IN MPAC
#        2) DESIRED INNER  GIMBAL ANGLE IN MPAC +1
#        3) DESIRED MIDDLE GIMBAL ANGLE IN MPAC +2
#
#    ERASABLES USED -
#
#        1) SCAXIS    6
#        2) POINTVSM    6
#        3) MIS   18
#        4) DEL   18
#        5) COF    6
#        6) VECQTEMP    1
#        7) ALL OF VAC AREA 43
#
# TOTAL   99

  SETLOC VECPT
  BANK
# Page 481
  COUNT* $$/VECPT

  EBANK= BCDU

VECPNT1  STQ BOV  # THIS ENTRY USES DESIRED CDUS
   VECQTEMP # NOT PRESENT-ENTER WITH CDUD'S IN MPAC
   VECPNT2
VECPNT2  AXC,2 GOTO
   MIS
   STORANG
VECPOINT STQ BOV  # SAVE RETURN ADDRESS
   VECQTEMP
   VECLEAR  # AND CLEAR OVFIND
VECLEAR  AXC,2 RTB
   MIS  # READ THE PRESENT CDU ANGLES AND
   READCDUK # STORE THEM IN PD25, 26, 27
STORANG  STCALL 25D
   CDUTODCM # S/C AXES TO STABLE MEMBER AXES (MIS)
  VLOAD VXM
   POINTVSM # RESOLVE THE POINTING DIRECTION VF INTO
   MIS  # INITIAL S/C AXES ( VF = POINTVSM)
  UNIT
  STORE 28D
     # PD 28 29 30 31 32 33
  VXV UNIT  # TAKE THE CROSS PRODUCT VF X VI
   SCAXIS  # WHERE VI = SCAXIS
  BOV VCOMP
   PICKAXIS
  STODL COF  # CHECK MAGNITUDE
   36D  # OF CROSS PRODUCT
  DSU BMN  # VECTOR, IF LESS
   DPB-14  # THAN B-14 ASSUME
   PICKAXIS # UNIT OPERATION
  VLOAD DOT  #    INVALID.
   SCAXIS
   28D
  SL1 ARCCOS
COMPMATX CALL   # NOW COMPUTE THE TRANSFORMATION FROM
   DELCOMP  # FINAL S/C AXES TO INITIAL S/C AXES  MFI
  AXC,1 AXC,2
   MIS  # COMPUTE THE TRANSFORMATION FROM FINAL
   KEL  # S/C AXES TO STABLE MEMBER AXES
  CALL   # MFS = MIS MFI
   MXM3  # (IN PD LIST)

  DLOAD ABS
   6  # MFS6 = SIN(CPSI)        $2
  DSU BMN
   SINGIMLC # = SIN(59 DEGS)        $2
   FINDGIMB # /CPSI/ LESS THAN 59 DEGS
# Page 482
     # I.E. DESIRED ATTITUDE NOT IN GIMBAL LOCK

  DLOAD ABS  # CHECK TO SEE IF WE ARE POINTING
   SCAXIS  # THE THRUST AXIS
  DSU BPL
   SINVEC1  # SIN 49.4 DEGS        $2
   FINDGIMB # IF SO, WE ARE TRYING TO POINT IT INTO
  VLOAD   # GIMBAL LOCK, ABORT COULD GO HERE
  STADR
  STOVL MIS +12D
  STADR   # STORE MFS (IN PD LIST) IN MIS
  STOVL MIS +6
  STADR
  STOVL MIS
   MIS +6  # INNER GIMBAL AXIS IN FINAL S/C AXES
  BPL VCOMP  # LOCATE THE IG AXIS DIRECTION CLOSEST TO
   IGSAMEX  # FINAL X S/C AXIS

IGSAMEX  VXV BMN  # FIND THE SHORTEST WAY OF ROTATING THE
   SCAXIS  # S/C OUT OF GIMBAL LOCK BY A ROTATION
   U=SCAXIS # ABOUT +- SCAXIS, I.E. IF (IG (SGN MFS3)
     # X SCAXIS . XF) LESS THAN 0, U = SCAXIS
     # OTHERWISE U = -SCAXIS

  VLOAD VCOMP
   SCAXIS
  STCALL COF  # ROTATE ABOUT -SCAXIS
   CHEKAXIS
U=SCAXIS VLOAD
   SCAXIS
  STORE COF  # ROTATE ABOUT + SCAXIS
CHEKAXIS DLOAD ABS
   SCAXIS  # SEE IF WE ARE POINTING THE AOT
  DSU BPL
   SINVEC2  # SIN 29.5 DEGS        $2
   PICKANG1 # IF SO, ROTATE 50 DEGS ABOUT +- SCAXIS
  DLOAD GOTO  # IF NOT, MUST BE POINTING THE TRANSPONDER
   VECANG2  # OR SOME VECTOR IN THE Y, OR Z PLANE
   COMPMFSN # IN THIS CASE ROTATE 35 DEGS TO GET OUT
     # OF GIMBAL LOCK (VECANG2  $360)
PICKANG1 DLOAD
   VECANG1  # = 50 DEGS      $ 360
COMPMFSN CALL
   DELCOMP  # COMPUTE THE ROTATION ABOUT SCAXIS TO
  AXC,1 AXC,2  # BRING MFS OUT OF GIMBAL LOCK
   MIS
   KEL
  CALL   # COMPUTE THE NEW TRANSFORMATION FROM
   MXM3  # DESIRED S/C AXES TO STABLE MEMBER AXES
     # WHICH WILL ALIGN VI WITH VF AND AVOID
# Page 483
     # GIMBAL LOCK
FINDGIMB AXC,1 CALL
   0  # EXTRACT THE COMMANDED CDU ANGLES FROM
   DCMTOCDU # THIS MATRIX
  RTB SETPD
   V1STO2S  # CONVERT TO 2:S COMPLEMENT
   0
  GOTO
   VECQTEMP # RETURN TO CALLER

PICKAXIS VLOAD DOT  # IF VF X VI = 0,  FIND VF . VI
   28D
   SCAXIS
  BMN TLOAD
   ROT180
   25D
  GOTO   # IF VF = VI, CDU DESIRED = PRESENT CDU
   VECQTEMP # PRESENT CDU ANGLES

  BANK 35
  SETLOC MANUVER1
  BANK
ROT180  VLOAD VXV  # IF VF, VI ANTIPARALLEL, 180 DEG ROTATION
   MIS  +6 # IS REQUIRED. Y STABLE MEMBER AXIS IN
   HIDPHALF # INITIAL S/C AXES.
  UNIT VXV  # FIND Y(SM) X X(I)
   SCAXIS  # FIND UNIT(VI X UNIT(Y(SM) X X(I)))
  UNIT BOV  # I.E. PICK A VECTOR IN THE PLANE OF X(I),
   PICKX  # Y(SM) PERPENDICULAR TO VI
  STODL COF
   36D  # CHECK MAGNITUDE
  DSU BMN  # OF THIS VECTOR.
   DPB-14  # IF LESS THAN B-14,
   PICKX  # PICK X-AXIS.
  VLOAD
   COF
XROT  STODL COF
   HIDPHALF
  GOTO
   COMPMATX
PICKX  VLOAD GOTO  # PICK THE XAXIS IN THIS CASE
   HIDPHALF
   XROT
SINGIMLC 2DEC .4285836003 # =SIN(59)   $2

SINVEC1  2DEC .3796356537 # =SIN(49.4)   $2

SINVEC2  2DEC .2462117800 # =SIN(29.5)   $2

VECANG1  2DEC .1388888889 # = 50 DEGREES       $360
# Page 484
VECANG2  2DEC .09722222222 # = 35 DEGREES       $360

1BITDP  OCT 0  # KEEP THIS BEFORE DPB(-14)  *********
DPB-14  OCT 00001
  OCT 00000

# Page 485
# ROUTINE FOR INITIATING AUTOMATIC MANEUVER VIA KEYBOARD (V49)

  BANK 34
  SETLOC R62
  BANK
  EBANK= BCDU

  COUNT* $$/R62

R62DISP  EQUALS R62FLASH

R62FLASH CAF V06N22  # FLASH V06N22 AND
  TC BANKCALL # ICDU ANGLES
  CADR GOFLASH
  TCF ENDEXT  # TERMINATE
  TCF GOMOVE  # PROCEED
  TCF R62FLASH # ENTER

     # ASTRONAUT MAY LOAD NEW ICDUS AT THIS
     # POINT
GOMOVE  TC UPFLAG  # SET FOR 3-AXIS MANEUVER
  ADRES 3AXISFLG

  TC BANKCALL
  CADR R60LEM
  TCF ENDEXT  # END R62