# Copyright: Public domain.
# Filename: R63.agc
# Purpose:  Part of the source code for Luminary 1A build 099.
# It is part of the source code for the Lunar Module's (LM)
# Apollo Guidance Computer (AGC), for Apollo 11.
# Assembler: yaYUL
# Contact: Ron Burkey <info@sandroid.org>.
# Website: www.ibiblio.org/apollo.
# Pages: 338-341
# Mod history: 2009-05-16 RSB Adapted from the corresponding
# Luminary131 file, using page
# images from Luminary 1A.
#
# This source code has been transcribed or otherwise adapted from
# digitized images of a hardcopy from the MIT Museum.  The digitization
# was performed by Paul Fjeld, and arranged for by Deborah Douglas of
# the Museum.  Many thanks to both.  The images (with suitable reduction
# in storage size and consequent reduction in image quality as well) are
# available online at www.ibiblio.org/apollo.  If for some reason you
# find that the images are illegible, contact me at info@sandroid.org
# about getting access to the (much) higher-quality images which Paul
# actually created.
#
# Notations on the hardcopy document read, in part:
#
# Assemble revision 001 of AGC program LMY99 by NASA 2021112-061
# 16:27 JULY 14, 1969

# Page 338
# SUBROUTINE NAME: V89CALL
# MOD NO: 0 DATE: 9 JAN 1968
# MOD BY: DIGITAL DEVEL GROUP LOG SECTION: R63
#
# FUNCTIONAL DESCRIPTION:
#
# CALLED BY VERB 89 ENTER DURING P00.  PRIO 10 USED.  CALCULATES AND
# DISPLAYS FINAL FDAI BALL ANGLES TO POINT LM +X OR +Z AXIS AT CSM.
#
# 1. KEY IN V 89 E ONLY IF IN PROG 00.  IF NOT IN P00, OPERATOR ERROR AND
# EXIT R63, OTHERWISE CONTINUE.
#
# 2. IF IN P00, DO IMU STATUS CHECK ROUTINE (R02BOTH).  IF IMU ON AND ITS
# ORIENTATION KNOWN TO LGC, CONTINUE.
#
# 3. FLASH DISPLAY V 04 N 06.  R2 INDICATES WHICH SPACECRAFT AXIS IS TO
# BE POINTED AT CSM.  INITIAL CHOICE IS PREFERRED (+Z) AXIS (R2=1).
# ASTRONAUT CAN CHANGE TO (+X) AXIS (R2 NOT = 1) BY V 22 E 2 E.  CONTINUE
# AFTER KEYING IN PROCEED.
#
# 4. BOTH VEHICLE STATE VECTORS UPDATED BY CONIC EQS.
#
# 5. HALF MAGNITUDE UNIT LOS VECTOR (IN STABLE MEMBER COORDINATES) AND
# HALF MAGNITUDE UNIT SPACECRAFT AXIS VECTOR (IN BODY COORDINATES)
# PREPARED FOR VECPOINT.
#
# 6. GIMBAL ANGLES FROM VECPOINT TRANSFORMED INTO FDAI BALL ANGLES BY
# BALLANGS.  FLASH DISPLAY V 06 N 18 AND AWAIT RESPONSE.
#
# 7. RECYCLE - RETURN TO STEP 4.
#    TERMINATE - EXIT R63.
#    PROCEED - RESET 3AXISFLG AND CALL R60LEM FOR ATTITUDE MANEUVER.
#
# CALLING SEQUENCE: V 89 E.
#
# SUBROUTINES CALLED: CHKPOOH, R02BOTH, GOXDSPF, CSMCONIC, LEMCONIC,
# VECPOINT, BALLANGS, R60LEM.
#
# NORMAL EXIT MODES:  TC ENDEXT
#
# ALARMS: 1. OPERATOR ERROR IF NOT IN P00.
# 2. PROGRAM ALARM IF IMU IS OFF.
# 3. PROGRAM ALARM IF IMU ORIENTATION IS UNKNOWN.
#
# OUTPUT: NONE
#
# ERASABLE INITIALIZATION REQUIRED:  NONE
#
# DEBRIS: OPTION1, +1, TDEC1, PDINTVSM, SCAXIS, CPHI, CTHETA, CPSI,
# Page 339
# 3AXISFLG.

  EBANK= RONE
  BANK 32
  SETLOC BAWLANGS
  BANK

  COUNT* $$/R63
V89CALL  TC BANKCALL # IMU STATUS CHECK.  RETURNS IF ORIENTATION
  CADR R02BOTH  # KNOWN.  ALARMS IF NOT.
  CAF THREE  # ALLOW ASTRONAUT TO SELECT DESIRED
  TS OPTIONX  # TRACKING ATTITUDE AXIS.
  CAF ONE
  TS OPTIONX  +1
  CAF VB04N12  # V 04 N 12
  TC BANKCALL
  CADR GOFLASH
  TC ENDEXT  # TERMINATE
  TC  +2  # PROCEED
  TC -5  # DATA IN.  OPTION1+1 = 1 FOR Z AXIS
V89RECL  TC INTPRET  # = 2 FOR X AXIS
  RTB DAD
   LOADTIME # READ PRESENT TIME
   DP1MIN
  STORE TSTART82 # SAVE TIME FOR LEMCONIC CALL
  STCALL TDEC1  # STORE TIME FOR CSMCONIC CALL
   CSMCONIC # CSM STATE VECTOR UPDATE
  VLOAD   # CSMCONIC LEFT R VECTOR IN RATT
   RATT
  STODL RONE  # SAVE FOR LINE OF SIGHT (LOS) COMPUTATION
   TSTART82
  STCALL TDEC1  # STORE TIME FOR LEMCONIC CALL
   LEMCONIC # LEM STATE VECTOR UPDATE
  VLOAD VSU  # CSM POSITION - LEM POSITION = LOS
   RONE  # LOS VECTOR LEFT IN MPAC
   RATT
  MXV RTB  # (REFSMAT X LOS).  TRANSFORMS LOS FROM
   REFSMMAT # REFERENCE COORD TO STAB MEMB COORD.
   NORMUNIT
  STORE POINTVSM # STORE LOS FOR VECPOINT CALCULATION
  EXIT
  CS OPTIONX +1 # 1 FOR Z AXIS.  2 FOR X AXIS.
  AD ONE
  EXTEND
  BZF ALINEZ
ALINEX  TC INTPRET  # X AXIS ALIGNMENT
  VLOAD
   UNITX  # READ (.5, 0, 0)
# Page 340
V89CALL1 STCALL SCAXIS  # STORE SELECTED ALIGNMENT AXIS
   VECPOINT # PUTS DESIRED GIM ANG (OG,IG,MG) IN TMPAC
  STORE CPHI  # STORE GIMBAL ANGLES FOR BALLANGS CALL.
  EXIT
  TC BANKCALL
  CADR BALLANGS # PUTS DESIRED BALL ANGLE IN FDAIX,Y,Z
  CAF VB06N18  # V 06 N 18
  TC BANKCALL # NOUN 18 REFERS TO FDAIX,Y,Z
  CADR GOFLASH
  TC ENDEXT  # TERMINATE
  TC +2  # PROCEED
  TC V89RECL  # RECYCLE
  TC DOWNFLAG # RESET 3 AXIS FLAG
  ADRES 3AXISFLG # RESET BIT6 FLAG WORD 5
  TC BANKCALL # PERFORMS LEM MANEUVER TO ALIGN SELECTED
  CADR R60LEM  # SPACECRAFT AXIS TO CSM.
  TCF ENDEXT  # TERMINATE R63

ALINEZ  TC INTPRET  # Z AXIS ALIGNMENT
  VLOAD GOTO
   UNITZ  # READ (0, 0, .5)
   V89CALL1

VB04N12  VN 412
VB06N18  VN 0618
# Page 341
DP1MIN  2DEC 6000