# Copyright: Public domain.
# Filename: KALCMANU_STEERING.agc
# Purpose:  Part of the source code for Luminary 1A build 099.
# It is part of the source code for the Lunar Module's (LM)
# Apollo Guidance Computer (AGC), for Apollo 11.
# Assembler: yaYUL
# Contact: Ron Burkey <info@sandroid.org>.
# Website: www.ibiblio.org/apollo.
# Pages: 365-369
# Mod history: 2009-05-17 RSB Adapted from the corresponding
# Luminary131 file, using page
# images from Luminary 1A.
# 2011-01-06 JL Added missing comment characters.
#
# This source code has been transcribed or otherwise adapted from
# digitized images of a hardcopy from the MIT Museum.  The digitization
# was performed by Paul Fjeld, and arranged for by Deborah Douglas of
# the Museum.  Many thanks to both.  The images (with suitable reduction
# in storage size and consequent reduction in image quality as well) are
# available online at www.ibiblio.org/apollo.  If for some reason you
# find that the images are illegible, contact me at info@sandroid.org
# about getting access to the (much) higher-quality images which Paul
# actually created.
#
# Notations on the hardcopy document read, in part:
#
# Assemble revision 001 of AGC program LMY99 by NASA 2021112-061
# 16:27 JULY 14, 1969

# Page 365
# GENERATION OF STEERING COMMANDS FOR DIGITAL AUTOPILOT FREE FALL MANEUVERS
#
# NEW COMMANDS WILL BE GENERATED EVERY ONE SECOND DURING THE MANEUVER

  EBANK= TTEMP

NEWDELHI TC BANKCALL # CHECK FOR AUTO STABILIZATION
  CADR ISITAUTO # ONLY
  CCS A
  TCF NOGO -2
NEWANGL  TC INTPRET
  AXC,1 AXC,2
   MIS  # COMPUTE THE NEW MATRIX FROM S/C TO
   KEL  # STABLE MEMBER AXES
  CALL
   MXM3
  VLOAD STADR
  STOVL MIS +12D # CALCULATE NEW DESIRED CDU ANGLES
  STADR
  STOVL MIS +6D
  STADR
  STORE MIS
  AXC,1 CALL
   MIS
   DCMTOCDU # PICK UP THE NEW CDU ANGLES FROM MATRIX
  RTB
   V1STO2S
  STORE NCDU  # NEW CDU ANGLES
  BONCLR EXIT
   CALCMAN2
   MANUSTAT # TO START MANEUVER
  CAF TWO  #    +0 OTHERWISE
INCRDCDU TS SPNDX
  INDEX SPNDX
  CA BCDU  # INITIAL CDU ANGLES
  EXTEND   # OR PREVIOUS DESIRED CDU ANGLES
  INDEX SPNDX
  MSU NCDU
  EXTEND
  SETLOC KALCMON1
  BANK
  MP DT/TAU
  CCS A  # CONVERT TO 2S COMPLEMENT
  AD ONE
  TCF +2
  COM
  INDEX SPNDX
  TS DELDCDU  # ANGLE INCREMENTS TO BE ADDED TO
  INDEX SPNDX  # CDUXD, CDUYD, CDUZD EVERY TENTH SECOND
# Page 366
  CA NCDU  # BY LEM DAP
  INDEX SPNDX
  XCH BCDU
  INDEX SPNDX
  TS CDUXD
  CCS SPNDX
  TCF INCRDCDU # LOOP FOR THREE AXES

  RELINT

# COMPARE PRESENT TIME WITH TIME TO TERMINATE MANEUVER

TMANUCHK TC TIMECHK
  TCF CONTMANU
  CAF ONE
MANUSTAL INHINT   # END MAJOR PART OF MANEUVER WITHIN 1 SEC
  TC WAITLIST # UNDER WAITLIST CALL TO MANUSTOP
  EBANK= TTEMP
  2CADR MANUSTOP

  RELINT
  TCF ENDOFJOB

TIMECHK  EXTEND
  DCS TIME2
  DXCH TTEMP
  EXTEND
  DCA TM
  DAS TTEMP
  CCS TTEMP
  TC Q
  TCF +2
  TCF 2NDRETRN
  CCS TTEMP +1
  TC Q
  TCF MANUOFF
  COM
MANUOFF  AD ONESEK +1
  EXTEND
  BZMF 2NDRETRN
  INCR Q
2NDRETRN INCR Q
  TC Q

DT/TAU  DEC .1

MANUSTAT EXIT   # INITIALIZATION ROUTINE
  EXTEND   # FOR AUTOMATIC MANEUVERS
  DCA TIME2
# Page 367
  DAS TM  # TM+TO    MANEUVER COMPLETION TIME
  EXTEND
  DCS ONESEK
  DAS TM  # (TM+TO)-1
  INHINT
  CAF TWO
RATEBIAS TS KSPNDX
  DOUBLE
  TS KDPNDX
  INDEX A
  CA BRATE
  INDEX KSPNDX  # STORE MANEUVER RATE IN
  TS OMEGAPD  # OMEGAPD, OMEGAQD, OMEGARD
  EXTEND
  BZMF +2  # COMPUTE ATTITUDE ERROR
  COM   # OFFSET = (WX)ABS(WX)/2AJX
  EXTEND   # WHERE AJX= 2-JET ACCELERATION
  MP BIASCALE # = -1/16
  EXTEND
  INDEX KDPNDX
  MP BRATE
  EXTEND
  INDEX KSPNDX
  DV 1JACC  # =AJX $ 90 DEG/SEC-SEC
  INDEX KSPNDX
  TS DELPEROR #     $ 180 DEG
  CCS KSPNDX
  TCF RATEBIAS

  CA TIME1
  AD ONESEK +1
  XCH NEXTIME
  TCF INCRDCDU -1

ONESEK  DEC 0
  DEC 100

BIASCALE OCT 75777  # = -1/16

CONTMANU CS TIME1  # RESET FOR NEXT DCDU UPDATE
  AD NEXTIME
  CCS A
  AD ONE
  TCF MANUCALL
  AD NEGMAX
  COM
MANUCALL INHINT   # CALL FOR NEXT UPDATE VIA WAITLIST
  TC WAITLIST
  EBANK= TTEMP
  2CADR UPDTCALL
# Page 368
  CAF ONESEK +1 # INCREMENT TIME FOR NEXT UPDATE
  ADS NEXTIME
  TCF ENDOFJOB

UPDTCALL CAF PRIO26  # SATELLITE PROGRAM TO CALL FOR UPDATE
  TC FINDVAC  # OF STEERING COMMANDS
  EBANK= TTEMP
  2CADR NEWDELHI

  TC TASKOVER

# Page 369
# ROUTINE FOR TERMINATING AUTOMATIC MANEUVERS

MANUSTOP CAF ZERO  # ZERO MANEUVER RATES
  TS DELDCDU2
  TS OMEGARD
  TS DELREROR
  TS DELDCDU1
  TS OMEGAQD
  TS DELQEROR
  CA CPSI  # SET DESIRED GIMBAL ANGLES TO
  TS CDUZD  # DESIRED FINAL GIMBAL ANGLES
  CA CTHETA
  TS CDUYD
ENDROLL  CA CPHI  # NO FINAL YAW
  TS CDUXD
  CAF ZERO
  TS OMEGAPD  # I.E. MANEUVER DID NOT GO THRU
  TS DELDCDU  # GIMBAL LOCK ORIGINALLY
  TS DELPEROR
GOODMANU CA ATTPRIO  # RESTORE USERS PRIO
  TS NEWPRIO

  CA ZERO  # ZERO ATTCADR
  DXCH ATTCADR

  TC SPVAC  # RETURN TO USER

  TC TASKOVER