# Copyright: Public domain.
# Filename: GIMBAL_LOCK_AVOIDANCE.agc
# Purpose:  Part of the source code for Luminary 1A build 099.
# It is part of the source code for the Lunar Module's (LM)
# Apollo Guidance Computer (AGC), for Apollo 11.
# Assembler: yaYUL
# Contact: Ron Burkey <info@sandroid.org>.
# Website: www.ibiblio.org/apollo.
# Pages: 364
# Mod history: 2009-05-17 RSB Adapted from the corresponding
# Luminary131 file, using page
# images from Luminary 1A.
# 2010-12-31 JL Fixed page number comment.
#
# This source code has been transcribed or otherwise adapted from
# digitized images of a hardcopy from the MIT Museum.  The digitization
# was performed by Paul Fjeld, and arranged for by Deborah Douglas of
# the Museum.  Many thanks to both.  The images (with suitable reduction
# in storage size and consequent reduction in image quality as well) are
# available online at www.ibiblio.org/apollo.  If for some reason you
# find that the images are illegible, contact me at info@sandroid.org
# about getting access to the (much) higher-quality images which Paul
# actually created.
#
# Notations on the hardcopy document read, in part:
#
# Assemble revision 001 of AGC program LMY99 by NASA 2021112-061
# 16:27 JULY 14, 1969

# Page 364
  BANK 15

  SETLOC KALCMON1
  BANK

# DETECTING GIMBAL LOCK
LOCSKIRT EQUALS NOGIMLOC

NOGIMLOC SET
   CALCMAN3
WCALC  LXC,1 DLOAD*
   RATEINDX # CHOOSE THE DESIRED MANEUVER RATE
   ARATE,1  # FROM A LIST OF FOUR
  SR4 CALL  # COMPUTE THE INCREMENTAL ROTATION MATRIX
   DELCOMP  # DEL CORRESPONDING TO A 1 SEC ROTATION
     # ABOUT COF
  DLOAD* VXSC
   ARATE,1
   COF
  STODL BRATE  # COMPONENT MANEUVER RATES 45 DEG/SEC
   AM
  DMP DDV*
   ANGLTIME
   ARATE,1
  SR
   5
  STORE TM  # MANEUVER EXECUTION TIME SCALED AS T2
  SETGO
   CALCMAN2 # 0(OFF) = CONTINUE MANEUVER
   NEWANGL +1 # 1(ON) = START MANEUVER

# THE FOUR SELECTABLE FREE FALL MANEUVER RATES SELECTED BY
# LOADING RATEINDX WITH 0,2,4,6, RESPECTIVELY

ARATE  2DEC .0088888888 # = 0.2 DEG/SEC $ 22.5 DEG/SEC

  2DEC .0222222222 # = 0.5 DEG/SEC $ 22.5 DEG/SEC

  2DEC .0888888888 # = 2.0 DEG/SEC $ 22.5 DEG/SEC

  2DEC .4444444444 # = 10.0 DEG/SEC $ 22.5 DEG/SEC

ANGLTIME 2DEC .0001907349 # = 1008-19 FUDGE FACTOR TO CONVERT
     # MANEUVER ANGLE TO MANEUVER TIME