# Copyright: Public domain.
# Filename: TVCROLLDAP.agc
# Purpose: Part of the source code for Colossus 2A, AKA Comanche 055.
# It is part of the source code for the Command Module's (CM)
# Apollo Guidance Computer (AGC), for Apollo 11.
# Assembler: yaYUL
# Contact: Ron Burkey <info@sandroid.org>.
# Website: www.ibiblio.org/apollo.
# Pages: 984-998
# Mod history: 2009-05-13 RSB Adapted from the Colossus249/ file of the
# same name, using Comanche055 page images.
#
# This source code has been transcribed or otherwise adapted from digitized
# images of a hardcopy from the MIT Museum.  The digitization was performed
# by Paul Fjeld, and arranged for by Deborah Douglas of the Museum.  Many
# thanks to both.  The images (with suitable reduction in storage size and
# consequent reduction in image quality as well) are available online at
# www.ibiblio.org/apollo.  If for some reason you find that the images are
# illegible, contact me at info@sandroid.org about getting access to the
# (much) higher-quality images which Paul actually created.
#
# Notations on the hardcopy document read, in part:
#
# Assemble revision 055 of AGC program Comanche by NASA
# 2021113-051.  10:28 APR. 1, 1969
#
# This AGC program shall also be referred to as
# Colossus 2A

# Page 984
# PROGRAM NAME...TVC ROLL AUTOPILOT
# LOG SECTION...TVCROLLDAP SUBROUTINE...DAPCSM
# MOD BY SCHLUNDT 21 OCTOBER 1968


# FUNCTIONAL DESCRIPTION....

#      *AN ADAPTATION OF THE LEM P-AXIS CONTROLLER
#      *MAINTAIN OGA WITHIN 5 DEG DEADBND OF OGAD, WHERE OGAD = OGA AS SEEN
# BY IGNITION (P40)
#      *MAINTAIN OGA RATE LESS THAN 0.1 DEG/SEC LIMIT CYCLE RATE
#      *SWITCHING LOGIC IN PHASE PLANE.... SEE GSOP CHAPTER 3
#      *USES T6 CLOCK TO TIME JET FIRINGS
#      *MAXIMUM JET FIRING TIME = 2.56 SECONDS, LIMITED TO 2.5 IF GREATER
#      *MINIMUM JET FIRING TIME = 15 MS
#      *JET PAIRS FIRE ALTERNATELY
#      *AT LEAST 1/2 SECOND DELAY BEFORE A NEW JET PAIR IS FIRED
#      *JET FIRINGS MAY NOT BE EXTENDED, ONLY SHORTENED, WHEN RE-EVALUATION
# OF A JET FIRING TIME IS MADE ON A LATER PASS

# CALLING SEQUENCE....

#      *ROLLDAP CALL VIA WAITLIST, IN PARTICULAR BY TVCEXEC (EVERY 1/2 SEC)
# WITH A 3CS DELAY TO ALLOW FREE TIME FOR OTHER RUPTS (DWNRPT, ETC.)

# NORMAL EXIT MODES.... ENDOFJOB

# ALARM OR ABORT EXIT MODES.... NONE

# SUBROUTINES CALLED.....NONE

# OTHER INTERFACES....

#      *TVCEXEC SETS UP ROLLDAP TASK EVERY 1/2 SECOND AND UPDATES 1/CONACC
# EVERY 10 SECONDS (VIA MASSPROP AND S40.15)
#      *RESTARTS SUSPEND ROLL DAP COMPUTATIONS UNTIL THE NEXT 1/2 SEC
# SAMPLE PERIOD.  (THE PART OF TVCEXECUTIVE THAT CALLS ROLL DAP IS
# NOT RESTARTED.)  THE OGAD FROM IGNITION IS MAINTAINED.

# ERASABLE INITIALIZATION REQUIRED....

#      *1/CONACC (S40.15)
#      *OGAD (CDUX AT IGNITION)
#      *OGANOW (CDUX AT TVCINIT4 AND TVCEXECUTIVE)
#      *OGAPAST (OGANOW AT TVCEXECUTIVE)
#      *ROLLFIRE = TEMREG = ROLLWORD = 0 (MRCLEAN LOOP IN TVCDAPON)
#
# OUTPUT....

#      *ROLL JET PAIR FIRINGS

# Page 985
# DEBRIS.... MISCELLANEOUS, SHAREABLE WITH RCS/ENTRY, IN EBANK6 ONLY

# Page 986
# SOME NOTES ON THE ROLL AUTOPILOT, AND IN PARTICULAR, ON ITS SWITCHING
# LOGIC.  SEE SECTION THREE OF THE GSOP (SUNDISK/COLOSSUS) FOR DETAILS.

# SWITCHING LOGIC IN THE PHASE PLANE....

#                              OGARATE
#                                 *
#                                 *
#  * * * * * * * * * * *          *
#                                 *     (REGION 1, SEE TEXT BELOW)
#                            *    *
#                                 *
# * * * * * * *     (COAST)       *     ...PARABOLA (SWITCHING = CONTROL)
#               *                 *    .
#                 *               *   *
#                   *             *                (FIRE NEG ROLL JETS)
#                     *           *      *
#     (-DB,+LMCRATE)....*         *
#                       *         *        *
#                       *         *          OGAERROR
# ************************************************************************
#                                 *         *                (-AK, OGAERR)
#                        *        *         *      (REGION 6-PRIME)
#                                 *         *      (SEE TEXT BELOW)
#                          *      *           *
#                                 *             *     ...STRAIGHT LINE
#    (FIRE POS ROLL JETS)     *   *               *  .
#                                 *   (COAST)       *
#                                 *                   * * * * * * * * * *
#                                 *                         -MINLIM
#                                 *    *
#                                 *
#                                 *          * * * * * * * * * * * * * * *
#                                 *                        -MAXLIM
#                                 *
#                                 *

# SWITCHING PARABOLAS ARE CONTROL PARABOLAS, THUS REQUIRING KNOWLEDGE OF
# CONTROL ACCELERATION CONACC, OR ITS RECIPROCAL, 1/CONACC, THE TVC
# ROLL DAP GAIN (SEE TVCEXECUTIVE VARIABLE GAIN PACKAGE).  JET
# FIRING TIME IS SIMPLY THAT REQUIRED TO ACHIEVE THE DESIRED OGARATE,
# SUBJECT TO THE LIMITATIONS DISCUSSED UNDER FUNCTIONAL DESCRIPTION,
# ABOVE.

# THE THREE CONTROL REGIONS (+, -, AND ZERO TORQUE) ARE COMPRIZED OF
# TWELVE SUBSET REGIONS ( 1...6, AND THE CORRESPONDING 1-PRIME...
# 6-PRIME ) SEE SECTION 3 OF THE GSOP (SUNDISK OR COLOSSUS)
# Page 987
#
# GIVEN THE OPERATING POINT NOT IN THE COAST REGION, THE DESIRED OGARATE
# IS AT THE POINT OF PENETRATION OF THE COAST REGION BY THE CONTROL
# PARABOLA WHICH PASSES THROUGH THE OPERATING POINT.  FOR REGION 3
# DESIRED OGARATE IS SIMPLY +-MAXLIM.  FOR REGIONS 1 OR 6 THE SOLUTION
# TO A QUADRATIC IS REQUIRED (THE PENETRATION IS ALONG THE STRAIGHT
# LINE OR MINLIM BOUNDRY SWITCH LINES).  AN APPROXIMATION IS MADE
# INSTEAD.  TAKE AN OPERATING POINT IN REGION 6' .  PASS A TANGENT TO
# THE CONTROL PARABOLA THROUGH THE OPERATING POINT, AND FIND ITS
# INTERSECTION WITH THE STRAIGHT LINE SECTION OF THE SWITCH CURVE...
# THE INTERSECTION DEFINES THE DESIRED OGARATE.  IF THE OPERATING POINT IS
# CLOSE TO THE SWITCH LINE, THE APPROXIMATION IS QUITE GOOD (INDEED
# THE APPROXIMATE AND QUADRATIC SOLUTIONS CONVERGE IN THE LIMIT AS
# THE SWITCH LINE IS APPROACHED).  IF THE OPERATING POINT IS NOT CLOSE
# TO THE SWITCH LINE, THE APPROXIMATE SOLUTION GIVES VALID TREND
# INFORMATION (DIRECTION OF DESIRED OGARATE) AT LEAST.  THE
# RE-EVALUATION OF DESIRED OGARATE IN SUBSEQUENT ROLL DAP PASSES (1/2
# SECOND INTERVALS) WILL BENEFIT FROM THE CONVERGENT NATURE OF THE
# APPROXIMATION.

# FOR LARGE OGAERROR THE TANGENT INTERSECTS +-MINLIM SWITCH BOUNDARY BEFORE
# INTERSECTING THE STRAIGHT LINE SWITCH.  HOWEVER THE MINLIM IS
# IGNORED IN COMPUTING THE FIRING TIME, SO THAT THE EXTENSION (INTO
# THE COAST REGION) OF THE STRAIGHT LINE SWITCH IS WHAT IS FIRED TO.
# IF THE ROLL DAP FINDS ITSELF IN THE COAST REGION BEFORE REACHING
# THE DESIRED INTERSECTION (IE. IN THE REGION BETWEEN THE MINLIM
# AND THE STRAIGHT LINE SWITCH) IT WILL EXHIBIT NORMAL COAST-REGION
# BEHAVIOR AND TURN OFF THE JETS.  THE PURPOSE OF THIS FIRING POLICY
# IS TO MAINTAIN STATIC ROLL STABILITY IN THE EVENT OF A JET
# FAILED-ON.

# WHEN THE OPERATING POINT IS IN REGION 1 THE SAME APPROXIMATION IS
# MADE, BUT AT AN ARTIFICIALLY-CREATED OR DUMMY OPERATING POINT,
# DEFINED BY.. OGAERROR = INTERSECTION OF CONTROL PARABOLA AND
# OGAERROR AXIS, OGARATE = +-LMCRATE WHERE SIGN IS OPPOSITE THAT OF
# REAL OPERATING POINT RATE.  WHEN THE OPERATING POINT HAS PASSED
# FROM REGION 1 TO REGION 6', THE DUMMY POINT IS NO LONGER REQUIRED,
# AND THE SOLUTION REVERTS TO THAT OF A REGULAR REGION 6' POINT.


# EQUATION FOR SWITCHING PARABOLA (SEE FIGURE ABOVE)....
#   2
# SOGAERROR = (DB - (SOGARATE) (1/CONACC)/2) SGN(SOGARATE)


# EQUATION FOR SWITCHING STRAIGHT LINE SEGMENT....

# SOGARATE = -(-SLOPE)(SOGAERROR) - SGN(SOGARATE) INTERCEP

# WHERE  INTERCEP = DB(-SLOPE) - LMCRATE
# Page 988
#
# EQUATION FOR INTERSECTION, CONTROL PARABOLA AND STRAIGHT SWITCH LINE....

# DOGADOT = NUM/DEN, WHERE
#    2
#     NUM = (-SLOPE)(OGARATE) (1/CONACC)
#     +SGN(DELOGA)(-SLOPE)(OGAERROR - SGN(DELOGA)(DB))
#     +LMCRATE

#     DEN = (-SLOPE)(LMCRATE)(1/CONACC) - SGN(DELOGA)

#       2
#     DELOGA = OGAERROR - (DB - (OGADOT) (1/CONACC)/2) SGN(OGARATE)


# FOR REGIONS 6 AND 6-PRIME USE ACTUAL OPERATING POINT (OGA, OGARATE)
# FOR OGAERROR AND OGARATE IN THE INTERSECTION EQUATIONS ABOVE.
# FOR REGIONS 1 AND 1-PRIME USE DUMMY OPERATING POINT FOR OGAERROR
# AND OGARATE, WHERE THE DUMMY POINT IS GIVEN BY....
# OGAERROR= DELOGA + DB SGN(OGARATE)
# OGARATE= -LMCRATE SGN(OGARATE)
#
# NOTE, OGAERROR = OGA - OGAD USES DUMMY REGISTER OGA IN ROLL DAP CODING
# ALSO, AT POINT WHERE DOGARATE IS COMPUTED, REGISTER DELOGA IS USED
# AS A DUMMY REGISTER FOR THE OGAERROR IN THE NUM EQUATION ABOVE
# Page 989

# ROLLDAP CODING....

  SETLOC DAPROLL
  BANK
  EBANK= OGANOW
  COUNT* $$/ROLL
ROLLDAP  CAE OGANOW  # OGA RATE ESTIMATOR...SIMPLE FIRST-ORDER
  EXTEND   # DIFFERENCE (SAMPLE TIME = 1/2 SEC)
  MSU OGAPAST
  EXTEND
  MP BIT5
  LXCH A
  TS OGARATE  # SC.AT B-4 REV/SEC

# COMPUTATIONS WHICH FOLLOW USE OGA FOR OGAERR (SAME REGISTER)
# EXAMINE DURATION OF LAST JET FIRING IF JETS ARE NOW ON.

DURATION CA ROLLFIRE # SAME SGN AS PRESENT TORQ,MAGN=POSMAX
  EXTEND
  BZF +2  # ROLL JETS ARE NOW OFF.
  TCF ROLLOGIC # ENTER LOGIC,JETS NOW ON.

  CAE TEMREG  # EXAMINE LAST FIRING INTERVAL
  EXTEND   # IF POSITIVE, DONT FIRE
  BZF ROLLOGIC # ENTER LOGIC, JETS NOW OFF.

  CAF ZERO  # JETS HAVE NOT BEEN OFF FOR 1/2 SEC. WAIT
  TS TEMREG  # RESET TEMREG
WAIT1/2  TCF TASKOVER # EXIT ROLL DAP

# COMPUTE DB-(1/2 CONACC) (OGARATE)SQ  (1/2 IN THE SCALING)

ROLLOGIC CS OGARATE  # SCALED AT 2(-4) REV/SEC
  EXTEND
  MP 1/CONACC # SCALED AT 2(+9) SEC SQ /REV
  EXTEND
  MP OGARATE
  AD DB  # SCALED AT 2(+0) REV
  TS TEMREG  # QUANTITY SCALED AT 2(+0) REV.

# GET SIGN OF OGARATE

  CA OGARATE
  EXTEND
  BZMF +3  # LET SGN(0) BE NEGATIVE
  CA BIT1
  TCF +2
  CS BIT1
  TS SGNRT  # + OR -  2(-14)

# Page 990
# CALCULATE DISTANCE FROM SWITCH PARABOLA (DELOGA)

  EXTEND
  MP TEMREG  # SGN(OGARATE) TEMREG NOW IN L
  CS L
  AD OGA  # SCALED AT 2(+0) REV
DELOGAC  TS DELOGA  # SC.AT B+0 REV, PLUS TO RIGHT OF C-PARAB

# EXAMINE SGN(DELOGA) AND CREATE CA OR CS INSTR. DEPENDING UPON SIGN.

  EXTEND
  BZMF +3
  CAF PRIO30  # =CA (30000)
  TCF +2
  CAF BIT15  # =CS (40000)
  TS I

  INDEX I  # TSET ON I SGN(OGARATE)
  0 SGNRT  # CA OR CS
  COM
  EXTEND
REG1TST  BZMF ROLLON  # IF REGION 1 (DELOGA OGARATE SAME SIGN)

# NO JET FIRE YET.  TEST FOR MAX OGARATE

  INDEX I
  0 OGARATE  # CA OR CS...BOTH MUST BE NEG. HERE
  TS IOGARATE # I.E. I OGARATE
  AD MAXLIM  # SCALED AT 2(-4) REV/SEC
  EXTEND
REG3TST  BZMF RATELIM  # IF REGION 3 (RATES TOO HIGH, FIRE JETS)

# COMPUTATION OF I((-SLOPE)OGA + OGARATE) - INTERCEPT..NOTE THAT STR. LINE
# SWITCH SLOPE IS (SLOPE) DEG/SEC/DEG, A NEG QUANTITY

  CA OGARATE
  EXTEND
  MP BIT14
  TS TEMREG
  CA OGA
  EXTEND
  MP -SLOPE
  DDOUBL
  DDOUBL
  DDOUBL   # (OGA ERROR MUST BE LESS THAN +-225 DEG)
  AD TEMREG

  INDEX I
  0 A  # I((-SLOPE)OGA+OGARATE) AT 2(-3)REV/SEC
  COM
# Page 991
  AD INTERCEP # SCALED AT 2(-3) REV.
  COM
  EXTEND
REG2TST  BZMF NOROLL  # IP REGION 2 (COAST SIDE OF STRT LINE)

# CHECK TO SEE IF OGARATE IS ABOVE MINLIM BOUNDARY

  CA IOGARATE # ALWAYS NEGATIVE
  AD MINLIM  # SCALED AT 2(-4) REV/SEC
  EXTEND
REG4TST  BZMF NOROLL  # IF REGION 4 (COAST SIDE OF MINLIM)

# ALL AREAS CHECKED EXCEPT LAST AREA...NO FIRE IN THIS SMALL SEGMENT

  INDEX I
  0 OGA
  COM
  AD DB
  COM
  EXTEND
REG5TST  BZMF NOROLL  # IF REGION 5 (COAST SIDE OF DB)

# JETS MUST FIRE NOW.OGARATE IS NEG.(OR VICE VERSA).USE DIRECT STR. LINE.
# DELOGA AND DELOGART ARE USED AS DUMMY VARIABLES IN THE SOLUTION OF A
# STRAIGHT LINE APPROXIMATION TO A QUADRATIC SOLUTION OF THE INTERSECTION
# OF THE CONTROL PARABOLA AND THE STRAIGHT-LINE SWITCH LINE.  THE STRAIGHT
# LINE IS THE TANGENT TO THE CONTROL PARABOLA AT THE OPERATING POINT.  (FOR
# OPERATING POINTS IN REGIONS 6 AND 6')

REGION6  CAE OGA  # USE ACTUAL OPERATING POINT FOR TANGENT
  TS DELOGA  # ACTUAL STATE
  CA OGARATE
  TS DELOGART # ACTUAL STATE,I.E. DEL OGARATE
  TCF ONROLL

# JETS ALSO FIRE FROM HERE EXCEPT OGARATE IS POS (VICE VERSA),USE INDIRECT
# STRAIGHT LINE ESTABLISHED BY TANGENT TO A CONTROL PARABOLA AT    ((DELOGA
# + DB SGN(DELOGA) ), -LMCRATE SGN(DELOGA) ) (THIS IS THE DUMMY
# OPERATING POINT FOR OPERATING POINTS IN REGIONS 1 AND 1' )

ROLLON  INDEX I
  0 DB
  ADS DELOGA  # DELOGA WAS DIST. FROM SWITCH PARABOLA

  CS LMCRATE  # LIMIT CYCLE RATE AT 2(-4) REV/SEC
  INDEX I
  0 A
  TS DELOGART # EVALUATE STATE FOR INDIRECT LINE.

# Page 992
# SOLVE STRAIGHT LINES SIMULTANEOUSLY TO OBTAIN DESIRED OGARATE.

ONROLL  EXTEND   # DELOGART IN ACC. ON ARRIVAL
  MP 1/CONACC
  DOUBLE
  EXTEND
  MP -SLOPE
  TS TEMREG  # 2(-SLOPE)RATE /CONACC
  EXTEND
  MP DELOGART
  TS DELOGART # 2(-SLOPE)(RATESQ)/CONACC
  CS BIT11
  INDEX I
  0 A
RATEDEN  ADS TEMREG  # DENOMINATOR COMPLETED

  INDEX I
  0 DELOGA
  COM
  AD DB
  COM
  EXTEND
  MP -SLOPE
  ADS DELOGART
  CA LMCRATE
  EXTEND
  MP BIT11
RATENUM  AD DELOGART # NUMERATOR COMPLETED

  XCH L  # PLACE NUMERATOR IN L FOR OVERFL. CHECK
  CA ZERO
  EXTEND
  DV TEMREG  # OVERFLOW, IF ANYTHING, NOW APPEARS IN A
  EXTEND
  BZF DVOK  # NO OVERFLOW....(0,L)/TEMREG = 0,L

MINLIMAP CCS A
  CAF POSMAX  #  POSITIVE OVERFLOW
  TCF ROLLSET
  CS POSMAX  # NEGATIVE OVERFLOW
  TCF ROLLSET

DVOK  LXCH A  # PUT NUMERATOR BACK INTO A, 0 INTO L
  EXTEND
  DV TEMREG  # RESULT OF DIVISION IS DESIRED OGARATE
  TCF ROLLSET  # ( SCALED AT B-4 REV/SEC )

RATELIM  CS MAXLIM
  INDEX I
# Page 993
  0 A  # IF I = CA, DESIRED RATE IS -MAXLIM

# COMPUTE JET FIRE TIME, BASED ON DESIRED RATE MINUS PRESENT RATE

ROLLSET  TS TEMREG  # STORE DESIRED OGARATE (SCALED B-4)
  EXTEND
  SU OGARATE  # RATE DIFF. SCALED AT 2(-4) REV/SEC
  TS TEMREG  # OVERFLOW PROTECT
  TCF +3  #     "       "
  INDEX A  #           "       "
  CS LIMITS  #     "       "
  EXTEND
  MP T6SCALE  # T6SCALE = 8/10.24
  EXTEND
  MP 1/CONACC # SCALED AT B+9 SECSQ/REV (MAX < .60)
  DDOUBL
  DDOUBL
  TS TEMREG  # OVERFLOW PROTECT
  TCF +3  #     "     "
  INDEX A  #        "     "
  CS LIMITS  #      "      "
  TS TEMREG  # JET FIRE TIME AT 625 MICROSEC/BIT
  EXTEND   # POS MEANS POSITIVE ROLL TORQUE.
  BZF NOROLL

# JET FIRE TIME IS NZ, TEST FOR JETS NOW ON.

  CAE TEMREG  # DESIRED CHANGE IN OGARATE
  EXTEND
  MP ROLLFIRE # (SGN OF TORQUE..ZERO IF JETS NOW OFF)
  CCS A
  TCF MOREROLL # CONTINUE FIRING WITH PRESENT POLARITY
  TCF NEWROLL  # START NEW FIRING NOW, PLUS
  TCF NOROLL  # TERMINATE OLD FIRING, NEW SIGN REQUESTED
  TCF NEWROLL  # START NEW FIRING NOW, MINUS

# CONTINUE PRESENT FIRING

MOREROLL CAF ZERO
  TS I  # USE TEMP. AS MOREROLL SWITCH
  TCF MAXTFIRE

# START NEW FIRING BUT CHECK IF GREATER THAN MIN FIRE TIME.

NEWROLL  CCS TEMREG  # CALL THIS T6FIRE
  AD ONE
  TCF +2
  AD ONE
  COM   # -MAG(T6FIRE)
  AD TMINFIRE # TMINFIRE-MAG(T6FIRE)
# Page 994
  COM
  EXTEND
MINTST  BZMF NOROLL  # IF NOT GREATER THAN TMINFIRE (NEW FIRE)

# PROCEED WITH NEW FIRING BUT NOT LONGER THAN TMAXFIRE.

MAXTFIRE CA TEMREG
  EXTEND
  MP 1/TMXFIR # I.E. 1/TMAXFIRE
  EXTEND
MAXTST  BZF NOMXFIRE # IF LESS THAN TMAXFIRE

  CCS A
  CAF TMAXFIRE # USE MAXIMUM
  TCF +2
  CS TMAXFIRE # USE MAXIMUM
  TS TEMREG

# SET UP SIGN OF REQUIRED TORQUE.

NOMXFIRE CCS TEMREG  # FOR TORQUE SIGN
  CA POSMAX  # POSITIVE TORQUE REQUIRED
  TCF +2
  CA NEGMAX  # NEGATIVE TORQUE REQUIRED
  TS ROLLFIRE # SET ROLLFIRE FOR + OR - TORQUE

  COM   # COMPLEMENT... POS. FOR NEG. TORQUE
  EXTEND
  BZMF +3  # POSITIVE TORQUE REQUIRED
  CS TEMREG
  TS TEMREG

FIRELOOK CA I  # IS IT MOREROLL
  EXTEND
  BZF FIREPLUG # YES
  TCF JETROLL  # MAG(T6FIRE) NOW IN TEMREG

FIREPLUG CAE TIME6  # CHECK FOR EXTENDED FIRING
  EXTEND
  SU TEMREG
  EXTEND
EXTENTST BZMF TASKOVER # IF EXTENSION WANTED, DONT, EXIT ROLL DAP
  TCF JETROLL

NOROLL  CS ZERO  # COAST....(NEG ZERO FOR TIME6)
  TS ROLLFIRE # NOTE, JETS CAN FIRE NEXT PASS
  TS TEMREG

JETROLL  EXTEND
  DCA NOROL1T6
# Page 995
  DXCH T6LOC
  CA TEMREG  # ENTER JET FIRING TIME
  TS TIME6

  CA I  # I=0 IF MOREROLL,KEEP SAME JETS ON
  EXTEND
SAMEJETS BZF TASKOVER # IF JETS ON KEEP SAME JETS.  EXIT ROLL DAP

  CCS ROLLFIRE
  TCF +TORQUE
  TCF T6ENABL
  TCF -TORQUE
  TCF T6ENABL

# PROCEED WITH + TORQUE

+TORQUE  CA ROLLWORD # WHAT WAS THE LAST +TORQUE COMBINATION
  MASK BIT1  # WAS IT NO.9-11
  EXTEND
  BZF NO.9-11  # NOT 9-11, SO USE IT THIS TIME

NO.13-15 CS BIT1
  MASK ROLLWORD
  TS ROLLWORD # CHANGE BIT 1 TO ZERO
  CAF +ROLL2
  EXTEND
  WRITE CHAN6
  TCF T6ENABL

NO.9-11  CAF BIT1  # 1ST + JETS TO FIRE (MRCLEAN OS ROLLWORD)
  ADS ROLLWORD # CHANGE BIT 1 TO ONE
  CAF +ROLL1
  EXTEND
  WRITE CHAN6
  TCF T6ENABL

-TORQUE  CA ROLLWORD # WHAT WAS LAST -TORQUE COMBINATION
  MASK BIT2  # WAS IT NO.12-10
  EXTEND
  BZF NO.12-10 # NOT 12-10, SO USE IT THIS TIME

NO.16-14 CS BIT2
  MASK ROLLWORD
  TS ROLLWORD # CHANGE BIT 2 TO ZERO
  CAF -ROLL2
  EXTEND
  WRITE CHAN6
  TCF T6ENABL

NO.12-10 CAF BIT2  # 1ST -JETS TO FIRE (MRCLEAN OS ROLLWORD)
# Page 996
  ADS ROLLWORD # CHANGE BIT 2 TO ONE
  CAF -ROLL1
  EXTEND
  WRITE CHAN6

T6ENABL  CAF BIT15
  EXTEND
  WOR CHAN13
RDAPEND  TCF TASKOVER # EXIT ROLL DAP

# Page 997
# THIS T6 TASK SHUTS OFF ALL ROLL JETS

NOROLL1  LXCH BANKRUPT # SHUT OFF ALL (ROLL) JETS, (A T6 TASK
  CAF ZERO  # CALLED BY ..JETROLL..)
  TS ROLLFIRE # ZERO INDICATES JETS NOW OFF
  EXTEND
KILLJETS WRITE CHAN6
  TCF NOQRSM

# Page 998
# CONSTANTS FOR ROLL AUTOPILOT....

  EBANK= BZERO
NOROL1T6 2CADR NOROLL1

DB  DEC .01388889 # DEAD BAND (5 DEG), SC.AT B+0 REV

-SLOPE  DEC 0.2  # -SWITCHLINE SLOPE(0.2 PER SEC) SC.AT B+0
     # PER SEC
LMCRATE  DEC .00027778 B+4 # LIMIT CYCLE RATE (0.1 DEG/SEC) SC.AT
     # B-4 REV/SEC
INTERCEP DEC .0025 B+3 # DB(-SLOPE) - LMCRATE, SC.AT B-3 REV/SC

MINLIM  DEC .00277778 B+4 # RATELIM,MIN (1DEG/SEC), SC.AT B-4 REV/SC

1/MINLIM DEC 360 B-18 # RECIPROCAL THEREOF, SHIFTED 14 RIGHT

MAXLIM  DEC .01388889 B+4 # RATELIM,MAX (5DEG/SEC), SC.AT B-4 REV/SC

TMINFIRE DEC 1.5 B+4  # 15 MS (14MIN), SC.AT 16 BITS/CS

TMAXFIRE DEC 250 B+4  # 2.5 SEC, SC.AT 16 BITS/CS

1/TMXFIR = BIT3  # RECIPROCAL THEREOF, SHIFTED 14 RIGHT,
     # ROUNDS TO OCT00004, SO ALLOWS 2.56
     # SEC FIRINGS BEFORE APPLYING LIMIT
T6SCALE  = PRIO31  # (B+3) (16 BITS/CS) (100CS/SEC)

+ROLL1  =  FIVE  # ONBITS FOR JETS 9 AND 11
+ROLL2  = OCT120  # ONBITS FOR JETS 13 AND 15
-ROLL1  = TEN  # ONBITS FOR JETS 12 NAD 10
-ROLL2  OCT 240  # ONBITS FOR JETS 16 AND 14