# Copyright: Public domain.
# Filename: TVCINITIALIZE.agc
# Purpose: Part of the source code for Colossus 2A, AKA Comanche 055.
# It is part of the source code for the Command Module's (CM)
# Apollo Guidance Computer (AGC), for Apollo 11.
# Assembler: yaYUL
# Contact: Jim Lawton <jim.lawton@gmail.com>.
# Website: www.ibiblio.org/apollo.
# Pages: 936-944
# Mod history: 2009-05-11 JVL Adapted from the Colossus249/ file
# of the same name, using Comanche055 page
# images.
# 2009-05-20 RSB Corrections:  +80 -> +8D, added 4 missing
# lines in TVCINIT1, changed the capitalization
# of a couple of the "Page N" comments,
# corrected a couple of lines in LOADCOEFF.
# 2009-05-22 RSB In LOADCOEF, DXCH N10 +14D corrected to
# TS N10 +14D.  Also, various comment-marks
# were added to comments following this
# change.
#
# This source code has been transcribed or otherwise adapted from digitized
# images of a hardcopy from the MIT Museum.  The digitization was performed
# by Paul Fjeld, and arranged for by Deborah Douglas of the Museum.  Many
# thanks to both.  The images (with suitable reduction in storage size and
# consequent reduction in image quality as well) are available online at
# www.ibiblio.org/apollo.  If for some reason you find that the images are
# illegible, contact me at info@sandroid.org about getting access to the
# (much) higher-quality images which Paul actually created.
#
# Notations on the hardcopy document read, in part:
#
#    Assemble revision 055 of AGC program Comanche by NASA
#    2021113-051.  10:28 APR. 1, 1969
#
#    This AGC program shall also be referred to as
#            Colossus 2A

# Page 937
# NAME TVCDAPON (TVC DAP INITIALIZATION AND STARTUP CALL)
# LOG SECTION...TVCINITIALIZE SUBROUTINE...DAPCSM
# MODIFIED BY SCHLUNDT 21 OCTOBER 1968
# FUNCTIONAL DESCRIPTION
# PERFORMS TVCDAP INITIALIZATION (GAINS, TIMING PARAMETERS, FILTER VARIABLES, ETC.)
# COMPUTES STEERING (S40.8) GAIN KPRIMEDT, AND ZEROES PASTDELV,+1 VARIABLE
# MAKES INITIALIZATION CALL TO "NEEDLER" FOR TVC DAP NEEDLES-SETUP
# PERFORMS INITIALIZATION FOR ROLL DAP
# CALLS TVCEXECUTIVE AT TVCEXEC, VIA WAITLIST
# CALLS TVCDAP CDU-RATE INITIALIZATION PKG AT DAPINIT  VIA T5
# PROVIDES FOR LOADING OF LOW-BANDWIDTH COEFFS AND GAINS AT SWICHOVR
# CALLING SEQUENCE - T5LOC=2CADR(TVCDAPON,EBANK=BZERO), T5=.6SECT5
# IN PARTICULAR, CALLED BY "DOTVCON" IN P40
# MRCLEAN AND TVCINIT4 ARE POSSIBLE TVC-RESTART ENTRY POINTS
# NORMAL EXIT MODE
# TCF RESUME
# SUBROUTINES CALLED
# NEEDLER, MASSPROP
# ALARM OR ABORT EXIT MODES
# NONE
# ERASABLE INITIALIZATION REQUIRED
# CSMMASS, LEMMASS, DAPDATR1 (FOR MASSPROP SUBROUTINE)
# TVC PAD LOADS (SEE EBANK6 IN ERASABLE ASSIGNMENTS)
# PACTOFF, YACTOFF, CDUX
# TVCPHASE AND THE T5 BITS OF FLAGWRD6 (SET AT DOTVCON IN P40)
# OUTPUT
# ALL TVC AND ROLL DAP ERASABLES, FLAGWRD6 (BITS 13,14), T5, WAITLIST
# DEBRIS
# NONE

  COUNT* $$/INIT
  BANK 17
  SETLOC DAPS7
  BANK

  EBANK= BZERO

TVCDAPON LXCH BANKRUPT # T5 RUPT ARRIVAL (CALL BY DOTVCON - P40)
  EXTEND   # SAVE Q REQUIRED IN RESTARTS (MRCLEAN AND
  QXCH QRUPT  # TVCINIT4 ARE ENTRIES)
MRCLEAN  CAF NZERO  # NUMBER TO ZERO, LESS ONE  (MUST BE ODD)
     # TVC RESTARTS ENTER HERE  (NEW BANK)
 +1 CCS A
  TS CNTR
  CAF ZERO
  TS L
  INDEX CNTR
  DXCH OMEGAYC  # FIRST (LAST) TWO LOCATIONS
  CCS CNTR
  TCF MRCLEAN +1
# Page 938
  EXTEND   # SET UP ANOTHER T5 RUPT TO CONTINUE
  DCA INITLOC2 # INITIALIZATION AT TVCINIT1
  DXCH T5LOC  # THE PHSCHK2 ENTRY  (REDOTVC) AT TVCDAPON
  CAF POSMAX  # +3 IS IN ANOTHER BANK. MUST RESET
  TS TIME5  # BBCON TOO (FULL 2CADR), FOR THAT
ENDMRC  TCF RESUME  # ENTRY.

TVCINIT1 LXCH BANKRUPT
  EXTEND
  QXCH QRUPT

  TC IBNKCALL # UPDATE IXX, IAVG/TLX FOR DAP GAINS (R03
  CADR MASSPROP # OR NOUNS 46 AND 47 MUST BE CORRECT)

  CAE EMDOT  # SPS FLOW RATE, SCALED B+3 KG/CS
  EXTEND
  MP ONETHOU
  TS TENMDOT  # 10-SEC MASS LOSS B+16 KG
  COM
  AD CSMMASS
  TS MASSTMP  # DECREMENT FOR FIRST 10 SEC OF BURN

  CAE DAPDATR1 # CHECK LEM-ON/OFF
  MASK BIT14
  CCS A
  CAF BIT1  # LEM-ON (BIT1)
  TS CNTR  # LEM-OFF (ZERO)

  INDEX CNTR  # LOAD THE FILTER COEFFICIENTS
  CAF CSMCFADR
  TS COEFFADR
  TC LOADCOEF

  INDEX CNTR  # PICK UP LM-OFF,-ON KTLX/I
  CAE EKTLX/I  # SCALED AT 1/(8 ASCREV) OF ACTUAL VALUE
  TS KTLX/I

  TCR S40.15  # COMPUTE 1/CONACC , VARK

TVCINIT2 CS CNTR  # PICK LM-OFF,-ON VALUE FOR FILTER PERIOD
  INDEX A  # DETERMINATION:
  CAF BIT2  #  BIT2 FOR CSM ONLY 40MS FILTER
  TS KPRIMEDT #  BIT3 FOR CSM/LM 80MS FILTER

  COM   # PREPARE T5TVCDT
  AD POSMAX
  AD BIT1
  TS T5TVCDT

  CS BIT15  # RESET SWTOVER FLAG
# Page 939
  MASK FLAGWRD9
  TS FLAGWRD9

  INDEX CNTR  # PICK UP LEM-OFF,-ON KPRIME
  CAE EKPRIME  # SCALED (100 PI)/16
  EXTEND
  MP KPRIMEDT # (TVCDT/2, SC.AT B+14CS)
  LXCH A  # SC.AT PI/8 (DIMENSIONLESS)
  DXCH KPRIMEDT

  INDEX CNTR  # PICK UP LEM-OFF,-ON REPFRAC
  CAE EREPFRAC
  TS REPFRAC

  INDEX CNTR  # PICK UP ONE-SHOT CORRECTION TIME
  CAF TCORR
  TS CNTR

  CAF NEGONE  # PREVENT STROKE TEST UNTIL CALLED
  TS STRKTIME

  CAF NINETEEN # SET VCNTR FOR VARIABLE-GAIN UPDATES IN
  TS VCNTR  # 10 SECONDS (TVCEXEC 1/2 SEC RATE)
  TS V97VCNTR # FOR ENGFAIL (R41) LOGIC

TVCINIT3 CAE PACTOFF  # TRIM VALUES TO TRIM-TRACKERS, OUTPUT
  TS PDELOFF  # TRACKERS, OFFSET-UPDATES, AND
  TS PCMD  # OFFSET-TRACKER FILTERS
  TS DELPBAR  # NOTE, LO-ORDER DELOFF,DELBAR ZEROED

  CAE YACTOFF
  TS YDELOFF
  TS YCMD
  TS DELYBAR

ATTINIT  CAE DAPDATR1 # ATTITUDE-ERROR INITIALIZATION LOGIC
  MASK BIT13  # TEST FOR CSM OR CSM/LM
  EXTEND
  BZF NEEDLEIN # BYPASS INITIALIZATION FOR CSM/LM

  CAF BIT1  # SET UP TEMPORARY COUNTER
 +5 TS TTMP1

  INDEX TTMP1
  CA ERRBTMP  # ERRBTMP CONTAINS RCS ATTITUDE ERRORS
  EXTEND   # ERRORY & ERRORZ (P40 AT DOTVCON)
  MP 1/ATTLIM # .007325(ERROR) = 0 IF ERROR < 1.5 DEG
  EXTEND
  BZF +8D  # |ERROR| LESS THAN 1.5 DEG
  EXTEND
# Page 940
  BZMF +3  # |ERROR| > 1.5 DEG, AND NEG
  CA ATTLIM  # |ERROR| > 1.5 DEG, AND POS
  TCF +2
 +3 CS ATTLIM
 +2 INDEX TTMP1
  TS ERRBTMP
 +8 CCS  TTMP1  # TEST TEMPORARY COUNTER
  TCF ATTINIT +5 # BACK TO REPEAT FOR PITCH ERROR

  CA ERRBTMP  # ERRORS ESTABLISHED AND LIMITED
  TS PERRB
  CA ERRBTMP +1
  TS YERRB

NEEDLEIN CS RCSFLAGS # SET BIT 3 FOR INITIALIZATION PASS AND GO
  MASK BIT3  #  TO NEEDLER.  WILL CLEAR FOR TVC DAP
  ADS RCSFLAGS #  (RETURNS AFTER CADR)
  TC IBNKCALL
  CADR NEEDLER

TVCINIT4 CAF ZERO  # SET TVCPHASE TO INDICATE TVCDAPON-THRU-
  TS TVCPHASE # NEEDLEIN INITIALIZATION FINISHED.
     # (POSSIBLE TVC-RESTART ENTRY)

  CAE CDUX  # PREPARE ROLL DAP
  TS OGANOW

  CAF BIT13  # IF ENGINE IS ALREADY OFF, ENGINOFF HAS
  EXTEND   # ALREADY ESTABLISHED THE POST-BURN
  RAND DSALMOUT # CSMMASS (MASSBACK DOES IT). DONT
  EXTEND   #  TOUCH CSMMASS.  IF ENGINE IS ON,
  BZF +3  # THEN ITS OK TO DO THE COPYCYCLE
     # EVEN BURNS LESS THAN 0.4 SEC ARE AOK

  CAE MASSTMP  # COPYCYCLE
  TS CSMMASS

 +3 CAF .5SEC  # CALL TVCEXECUTIVE (ROLLDAP CALL, ETC)
  TC WAITLIST
  EBANK= BZERO
  2CADR TVCEXEC

  EXTEND   # CALL FOR DAPINIT
  DCA DAPINIT5
  DXCH T5LOC
  CAE T5TVCDT  # (ALLOW TIME FOR RESTART COMPUTATIONS)
  TS TIME5
# Page 941
ENDTVCIN TCF RESUME

PRESWTCH TCR SWICHOVR # ENTRY FROM V46

  TC POSTJUMP # THIS PROVIDES AN EXIT FROM SWITCH-OVER
  CADR PINBRNCH # (PINBRNCH DOES A RELINT)

SWICHOVR INHINT
  CA TVCPHASE # SAVE TVCPHASE
  TS PHASETMP
  CS BIT2  # SET TVCPHASE = -2 (INDICATES SWITCH-OVER
  TS TVCPHASE # TO RESTART LOGIC)

 +5 EXTEND   # SAVE Q FOR RETURN (RESTART ENTRY POINT,
  QXCH RTRNLOC  # TVCPHASE AND PHASETMP ALREADY SET)

  CAF NZEROJR  # ZEROING LOOP FOR FILTER STORAGE LOCS
 +8 TS CNTRTMP

MCLEANJR CA ZERO
  TS L
  INDEX CNTRTMP
  DXCH PTMP1 -1
  CCS CNTRTMP
  CCS A
  TCF SWICHOVR +8D

  CS FLAGWRD9 # SET SWITCHOVER FLAG FOR DOWNLINK
  MASK BIT15
  ADS FLAGWRD9

  CAE EKTLX/I +2 # LOW BANDWIDTH GAINS  - DAP
  TS KTLX/I
  TCR S40.15  +7

  CAF FKPRIMDT # - STEERING
  TS KPRIMEDT

  CAF FREPFRAC # - TMC LOOP
  TS REPFRAC

  EXTEND   # UPDATE TRIM ESTIMATES
  DCA DELPBAR
  DXCH PDELOFF
  EXTEND
  DCA DELYBAR
  DXCH YDELOFF

  CA LBCFADR
# Page 942
  TS COEFFADR
  TC LOADCOEF

  CAE PHASETMP # RESTORE TVCPHASE
  TS TVCPHASE

  TC RTRNLOC  # BACK TO PRESWTCH OR TVCRESTARTS

LOADCOEF EXTEND   # LOAD DAP FILTER COEFFICIENTS
  INDEX COEFFADR #   FROM: ERASABLE FOR CSM/LM HB
  DCA 0  #         FIXED    FOR CSM/LM LB
  DXCH N10  #         FIXED    FOR CSM

  EXTEND   # NOTE: FOR CSM/LM, NORMAL COEFFICIENT
  INDEX COEFFADR # LOAD WILL BE HIGH BANDWIDTH PAD LOAD
  DCA 2  # ERASABLES. DURING CSM/LM SWITCHOVER,
  DXCH N10 +2  # THIS LOGIC IS USED TO LOAD LOW BANDWIDTH
     # COEFFICIENTS FROM FIXED MEMORY.

  EXTEND
  INDEX COEFFADR
  DCA 4
  DXCH N10 +4

  EXTEND
  INDEX COEFFADR
  DCA 6
  DXCH N10 +6

  EXTEND
  INDEX COEFFADR
  DCA 8D
  DXCH N10 +8D

  EXTEND
  INDEX COEFFADR
  DCA 10D
  DXCH N10 +10D

  EXTEND
  INDEX COEFFADR
  DCA 12D
  DXCH N10 +12D

  INDEX COEFFADR
  CA 14D
  TS N10 +14D

  TC Q
# Page 943
S40.15  CAE IXX  # GAIN COMPUTATIONS (1/CONACC, VARK)
  EXTEND   # ENTERED FROM TVCINITIALIZE AND TVCEXEC
  MP 2PI/M  # 2PI/M SCALED 1/(B+8 N M)
  DDOUBL   # IXX   SCALED B+20 KG-MSQ
  DDOUBL
  DDOUBL
  TS 1/CONACC #      SCALED B+9 SEC-SQ/REV

 +7 CAE KTLX/I  # ENTRY FROM CSM/LM V46 SWITCH-OVER
  EXTEND   #            SCALED (B+3 ASCREV)  1/SECSQ
  MP IAVG/TLX #            SCALED B+2 SECSQ
  DDOUBL
  DDOUBL
  TS VARK  #            SCALED (B+3 ASCREV)
  TC Q

CSMN10  DEC .99999  # N10 CSM ONLY FILTER COEFFICIENTS
  DEC -.2549  # N11/2
  DEC .0588  # N12
  DEC -.7620  # D11/2
  DEC .7450  # D12

  DEC .99999  # N20
  DEC -.4852  # N21/2
  DEC 0  # N22
  DEC -.2692  # D22/2
  DEC 0  # D22

LBN10  DEC +.99999  # N10 LOW BANDWIDTH FILTER COEFFICIENTS
  DEC -.3285  # N11/2
  DEC -.3301  # N12
  DEC -.9101  # D11/2
  DEC +.8460  # D12

  DEC +.03125  # N20
  DEC 0  # N21/2
  DEC 0  # N22
  DEC -.9101  # D21/2
  DEC +.8460  # D22

  DEC +.5000  # N30
  DEC -.47115  # N31/2
  DEC +.4749  # N32
  DEC -.9558  # D31/2
  DEC +.9372  # D32

CSMCFADR GENADR CSMN10  # CSM ONLY COEFFICIENTS ADDRESS
HBCFADR  GENADR HBN10  # HIGH BANDWIDTH COEFFICIENTS ADDRESS
# Page 944
LBCFADR  GENADR LBN10  # LOW BANDWIDTH COEFFICIENTS ADDRESS

NZERO  DEC 51  # MUST BE ODD FOR MRCLEAN
NZEROJR  DEC 23  # MUST BE ODD FOR MCLEANJR

ATTLIM  DEC 0.00833  # INITIAL ATTITUDE ERROR LIMIT (1.5 DEG)
1/ATTLIM DEC 0.007325 # .007325(ERROR) = 0 IF ERROR < 1.5 DEG

TCORR  OCT 00005  # CSM
 +1 OCT 00000  # CSM/LM (HB,LB)

FKPRIMDT DEC .0102  # CSM/LM (LB), (.05 X .08) SCALED AT PI/8
FREPFRAC DEC .0375 B-2 # CSM/LM (LB), 0.0375 SCALED AT B+2

NINETEEN = VD1
2PI/M  DEC .00331017 B+8 # 2PI/M, SCALED AT 1/(B+8 N-M)

ONETHOU  DEC 1000 B-13 # KG/CS B3 TO KG/10SEC B16 CONVERSION

  EBANK= BZERO
DAPINIT5 2CADR DAPINIT

  EBANK= BZERO
INITLOC2 2CADR TVCINIT1