# Copyright:    Public domain.
# Filename:     RT8_OP_CODES.agc
# Purpose:      Part of the source code for Comanche, build 055. It
#               is part of the source code for the Command Module's
#               (CM) Apollo Guidance Computer (AGC), Apollo 11.
# Assembler:    yaYUL
# Reference:    pp. 1508-1516
# Contact:      Ron Burkey <info@sandroid.org>
# Website:      http://www.ibiblio.org/apollo.
# Mod history:  2009-05-07 RSB Adapted from Colossus249/RT8_OP_CODES.agc
# and page images.
# 2009-05-07 RSB Oops! Left out the entire last page before.
#
# The contents of the "Comanche055" files, in general, are transcribed
# from scanned documents.
#
#       Assemble revision 055 of AGC program Comanche by NASA
#       2021113-051.  April 1, 1969.
#
#       This AGC program shall also be referred to as Colossus 2A
#
#       Prepared by
#                       Massachusetts Institute of Technology
#                       75 Cambridge Parkway
#                       Cambridge, Massachusetts
#
#       under NASA contract NAS 9-4065.
#
# Refer directly to the online document mentioned above for further
# information.  Please report any errors to info@sandroid.org.

# Page 1508
  BANK 22
  SETLOC RTBCODES
  BANK

  EBANK= XNB
  COUNT* $$/RTB

# LOAD TIME2, TIME1 INTO MPAC:

LOADTIME EXTEND
  DCA TIME2
  TCF SLOAD2

# CONVERT THE SINGLE PRECISION 2'S COMPLEMENT NUMBER ARRIVING IN MPAC (SCALED IN HALF-REVOLUTIONS) TO A
# DP 1'S COMPLEMENT NUMBER SCALED IN REVOLUTIONS.

CDULOGIC CCS MPAC
  CAF ZERO
  TCF +3
  NOOP
  CS HALF

  TS MPAC +1
  CAF ZERO
  XCH MPAC
  EXTEND
  MP HALF
  DAS MPAC
  TCF DANZIG  # MODE IS ALREADY AT DOUBLE-PRECISION

# READ THE PIPS INTO MPAC WITHOUT CHANGING THEM:

READPIPS INHINT
  CA PIPAX
  TS MPAC
  CA PIPAY
  TS MPAC +3
  CA PIPAZ
  RELINT
  TS MPAC +5

  CAF ZERO
  TS MPAC +1
  TS MPAC +4
  TS MPAC +6

VECMODE  TCF VMODE

# FORCE TP SIGN AGREEMENT IN MPAC:

SGNAGREE TC TPAGREE

# Page 1509

  TCF DANZIG

# CONVERT THE DP 1'S COMPLEMENT ANGLE SCALED IN REVOLUTIONS TO A SINGLE PRECISION 2'S COMPLEMENT ANGLE
# SCALED IN HALF-REVOLUTIONS.

1STO2S  TC 1TO2SUB
  CAF ZERO
  TS MPAC +1
  TCF NEWMODE

# DO 1STO2S ON A VECTOR OF ANGLES:

V1STO2S  TC 1TO2SUB  # ANSWER ARRIVES IN A AND MPAC.

  DXCH MPAC +5
  DXCH MPAC
  TC 1TO2SUB
  TS MPAC +2

  DXCH MPAC +3
  DXCH MPAC
  TC 1TO2SUB
  TS MPAC +1

  CA MPAC +5
  TS MPAC

TPMODE  CAF ONE  # MODE IS TP.
  TCF NEWMODE

# V1STO2S FOR 2 COMPONENT VECTOR. USED BY RR.

2V1STO2S TC 1TO2SUB
  DXCH MPAC +3
  DXCH MPAC
  TC 1TO2SUB
  TS L
  CA MPAC +3
  TCF SLOAD2

# SUBROUTINE TO DO DOUBLING AND 1'S TO 2'S CONVERSION:

1TO2SUB  DXCH MPAC  # FINAL MPAC +1 UNSPECIFIED.
  DDOUBL
  CCS A
  AD ONE
  TCF +2
  COM   # THIS WAS REVERSE OF MSU.

  TS MPAC  # AND SKIP ON OVERFLOW.
# Page 1510
  TC Q

  INDEX A  # OVERFLOW UNCORRECT AND IN MSU.
  CAF LIMITS
  ADS MPAC
  TC Q

# Page 1511
# SUBROUTINE TO INCREMENT CDUS

INCRCDUS CAF LOCTHETA
  TS BUF  # PLACE ADRES(THETA) IN BUF.
  CAE MPAC  # INCREMENT IN 1S COMPL.
  TC CDUINC

  INCR BUF
  CAE MPAC +3
  TC CDUINC

  INCR BUF
  CAE MPAC +5
  TC CDUINC

  TCF VECMODE

LOCTHETA ADRES THETAD

# THE FOLLOWING ROUTINE INCREMENTS IN 2S COMPLEMENT THE REGISTER WHOSE ADDRESS IS IN BUF BY THE 1S COMPL.
# QUANTITY FOUND IN TEM2.  THIS MAY BE USED TO INCREMENT DESIRED IMU AND OPTICS CDU ANGLES OR ANY OTHER 2S COMPL.
# (+0 UNEQUAL TO -0) QUANTITY.  MAY BE CALLED BY BANKCALL/SWCALL.

CDUINC  TS TEM2  # 1S COMPL.QUANT. ARRIVES IN ACC.  STORE IT
  INDEX BUF
  CCS 0  # CHANGE 2S COMPLE. ANGLE(IN BUF) INTO 1S
  AD ONE
  TCF +4
  AD ONE
  AD ONE  # OVEFLOW HERE IF 2S COMPL. IS 180 DEG.
  COM

  AD TEM2  # SULT MOVES FROM 2ND TO 3D QUAD.(OR BACK)
  CCS A  # BACK TO 2S COMPL.
  AD ONE
  TCF +2
  COM
  TS TEM2  # STORE 14BIT QUANTITY WITH PRESENT SIGN
  TCF +4
  INDEX A  # SIGN.
  CAF LIMITS  # FIX IT,BY ADDING IN 37777 OR 40000
  AD TEM2

  INDEX BUF
  TS 0  # STORE NEW ANGLE IN 2S COMPLEMENT.
  TC Q

# Page 1512
# RTB TO TORQUE GYROS, EXCEPT FOR THE CALL TO IMUSTALL.  ECADR OF COMMANDS ARRIVES IN X1.

PULSEIMU INDEX FIXLOC  # ADDRESS OF GYRO COMMANDS SHOULD BE IN X1
  CA X1
  TC BANKCALL
  CADR IMUPULSE
  TCF DANZIG

# Page 1513
# EACH ROUTINE TAKES A 3X3 MATRIX STORED IN DOUBLE PRECISION IN A FIXED AREA OF ERASABLE MEMORY AND REPLACES IT
# WITH THE TRANSPOSE MATRIX.  TRANSP1 USES LOCATIONS XNB+0,+1 THROUGH XNB+16D, 17D AND TRANSP2 USES LOCATIONS
# XNB1+0,+1 THROUGH XNB1+16D, 17D.  EACH MATRIX IS STORED BY ROWS.

XNBEB  ECADR XNB
XNB1EB  ECADR XNB1

  EBANK= XNB

TRANSP1  CAF XNBEB
  TS EBANK
  DXCH XNB +2
  DXCH XNB +6
  DXCH XNB +2

  DXCH XNB +4
  DXCH XNB +12D
  DXCH XNB +4

  DXCH XNB +10D
  DXCH XNB +14D
  DXCH XNB +10D
  TCF DANZIG


  EBANK= XNB1

TRANSP2  CAF XNB1EB
  TS EBANK
  DXCH XNB1 +2
  DXCH XNB1 +6
  DXCH XNB1 +2

  DXCH XNB1 +4
  DXCH XNB1 +12D
  DXCH XNB1 +4

  DXCH XNB1 +10D
  DXCH XNB1 +14D
  DXCH XNB1 +10D
  TCF DANZIG

# Page 1514
# THE SUBROUTINE SIGNMPAC SETS C(MPAC, MPAC +1) TO SIGN(MPAC).
# FOR THIS, ONLY THE CONTENTS OF MPAC ARE EXAMINED.  ALSO +0 YIELDS POSMAX AND -0 YIELDS NEGMAX.
#
# ENTRY MAY BE BY EITHER OF THE FOLLOWING:
# 1. LIMIT THE SIZE OF MPAC ON INTERPRETIVE OVERFLOW:
# ENTRY: BOVB
# SIGNMPAC
# 2. GENERATE IN MPAC THE SIGNUM FUNCTION OF MPAC:
# ENTRY: RTB
# SIGNMPAC
# IN EITHER CASE, RETURN IS TO TEH NEXT INTERPRETIVE INSTRUCTION IN THE CALLING SEQUENCE.

SIGNMPAC EXTEND
  DCA DPOSMAX
  DXCH MPAC
  CCS A
DPMODE  CAF ZERO  # SETS MPAC +2 TO ZERO IN THE PROCESS
  TCF SLOAD2 +2
  TCF +1
  EXTEND
  DCS DPOSMAX
  TCF SLOAD2

# RTB OP CODE NORMUNIT IS LIKE INTERPRETIVE INSTRUCTION UNIT, EXCEPT THAT IT CAN BE DEPENDED ON NOT TO BLOW
# UP WHEN THE VECTOR BEING UNITIZED IS VERY SMALL -- IT WILL BLOW UP WHEN ALL COMPONENT ARE ZERO.  IF NORMUNIT
# IS USED AND THE UPPER ORDER HALVES OF ALL COMPONENTS ARE ZERO, THE MAGNITUDE RETURNS IN 36D WILL BE TOO LARGE
# BY A FACTOR OF 2(13) AND THE SQUARED MAGNITUDE RETURNED AT 34D WILL BE TOO BIG BY A FACTOR OF 2(26).

NORMUNX1 CAF ONE
  TCF NORMUNIT +1
NORMUNIT CAF ZERO
  AD FIXLOC
  TS MPAC +2
  TC BANKCALL # GET SIGN AGREEMENT IN ALL COMPONENTS
  CADR VECAGREE
  CCS MPAC
  TCF NOSHIFT
  TCF +2
  TCF NOSHIFT
  CCS MPAC +3
  TCF NOSHIFT
  TCF +2
  TCF NOSHIFT
  CCS MPAC +5
  TCF NOSHIFT
  TCF +2
  TCF NOSHIFT
# Page 1515
  CA MPAC +1  # SHIFT ALL COMPONENTS LEFT 13
  EXTEND
  MP BIT14
  DAS MPAC  # DAS GAINS A LITTLE ACCURACY
  CA MPAC +4
  EXTEND
  MP BIT14
  DAS MPAC +3
  CA MPAC +6
  EXTEND
  MP BIT14
  DAS MPAC +5
  CAF THIRTEEN
  INDEX MPAC +2
  TS 37D
OFFTUNIT TC POSTJUMP
  CADR UNIT +1  # SKIP THE "TC VECAGREE" DONE AT UNIT

NOSHIFT  CAF ZERO
  TCF OFFTUNIT -2

# RTB VECSGNAG ...FORCES SIGN AGREEMENT OF VECTOR IN MPAC.

VECSGNAG TC BANKCALL
  CADR VECAGREE
  TC DANZIG

# Page 1516
# MODULE CHANGE FOR NEW LUNAR GRAVITY MODEL
  SETLOC MODCHG3
  BANK
QUALITY1 BOF DLOAD
   MOONFLAG
   NBRANCH
   URPV
  DSQ GOTO
   QUALITY2
  SETLOC MODCHG2
  BANK
QUALITY2 PDDL DSQ  # SQUARE INTO 2D, B2
   URPV +2 # Y COMPONENT, B1
  DSU
  DMP VXSC  # 5(Y**2-X**2)UR
   5/8  # CONSTANT, 5B3
   URPV  # VECTOR, RESULT MAXIMUM IS 5, SCALING
     # HERE B6
  VSL3 PDDL  # STORE SCALED B3 IN 2D, 4D, 6D FOR XYZ
   URPV  # X COMPONENT, B1
  SR1 DAD  # 2 X X COMPONENT FOR B3 SCALING
   2D  # ADD TO VECTOR X COMPONENT OF ANSWER.
     # SAME AS MULTIPLYING BY UNITX.  MAX IS 7.
  STODL 2D
   URPV +2 # Y COMPONENT, B1
  SR1 BDSU  # 2 X Y COMPONENT FOR B3 SCALING
   4D  # SUBTRACT FROM VECTOR Y COMPONENT OF
     # ANSWER, SAME AS MULTIPLYING BY UNITY.
     # MAX IS 7.
  STORE  4D  # 2D HAS VECTOR, B3.
  SLOAD VXSC  # MULTIPLY COEFFICIENT TIMES VECTOR IN 2D
   E3J22R2M
  PDDL RVQ  # J22 TERM X R**4 IN 2D, SCALED B61
   COSPHI/2 # SAME AS URPV +4, Z COMPONENT

# *** END OF CHIEFTAN.028 ***