# Copyright: Public domain.
# Filename: LEM_GEOMETRY.agc
# Purpose:  Part of the source code for Luminary 1A build 099.
# It is part of the source code for the Lunar Module's (LM)
# Apollo Guidance Computer (AGC), for Apollo 11.
# Assembler: yaYUL
# Contact: Ron Burkey <info@sandroid.org>.
# Website: www.ibiblio.org/apollo.
# Pages: 320-325
# Mod history: 2009-05-16 RSB Adapted from the corresponding
# Luminary131 file, using page
# images from Luminary 1A.
#
# This source code has been transcribed or otherwise adapted from
# digitized images of a hardcopy from the MIT Museum.  The digitization
# was performed by Paul Fjeld, and arranged for by Deborah Douglas of
# the Museum.  Many thanks to both.  The images (with suitable reduction
# in storage size and consequent reduction in image quality as well) are
# available online at www.ibiblio.org/apollo.  If for some reason you
# find that the images are illegible, contact me at info@sandroid.org
# about getting access to the (much) higher-quality images which Paul
# actually created.
#
# Notations on the hardcopy document read, in part:
#
# Assemble revision 001 of AGC program LMY99 by NASA 2021112-061
# 16:27 JULY 14, 1969

# Page 320
  BANK 23
  SETLOC LEMGEOM
  BANK

  SBANK= LOWSUPER
  EBANK= XSM

# THESE TWO ROUTINES COMPUTE THE ACTUAL STATE VECTOR FOR LM,CSM BY ADDING
# THE CONIC R,V AND THE DEVIATIONSR,V. THE STATE VECTORS ARE CONVERTED TO
# METERS B-29 AND METERS/CSEC B-7 AND STORED APPROPRIATELY IN RN,VN OR
# R-OTHER , V-OTHER FOR DOWNLINK. THE ROUTINES NAMES ARE SWITCHED IN THE
# OTHER VEHICLES COMPUTER.
#
# INPUT
#   STATE VECTOR IN TEMPORARY STORAGE AREA
#   IF STATE VECTOR IS SCALED POS B27 AND VEL B5
#      SET X2 TO +2
#   IF STATE VECTOR IS SCALED POS B29 AND VEL B7
#      SET X2 TO 0
#
# OUTPUT
#   R(T) IN RN, V(T) IN VN, T IN PIPTIME
# OR
#   R(T) IN R-OTHER, V(T) IN V-OTHER   (T IS DEFINED BY T-OTHER)

  COUNT* $$/GEOM
SVDWN2  BOF RVQ  # SW=1=AVETOMID DOING W-MATRIX INTEG.
   AVEMIDSW
   +1
  VLOAD VSL*
   TDELTAV
   0 -7,2
  VAD VSL*
   RCV
   0,2
  STOVL RN
   TNUV
  VSL* VAD
   0 -4,2
   VCV
  VSL*
   0,2
  STODL VN
   TET
  STORE PIPTIME
  RVQ
# Page 321
SVDWN1  VLOAD VSL*
   TDELTAV
   0 -7,2
  VAD VSL*
   RCV
   0,2
  STOVL R-OTHER
   TNUV
  VSL* VAD
   0 -4,2
   VCV
  VSL*
   0,2
  STORE V-OTHER
  RVQ

# Page 322
#    THE FOLLOWING ROUTINE TAKES A HALF UNIT TARGET VECTOR REFERRED TO NAV BASE COORDINATES AND FINDS BOTH
# GIMBAL ORIENTATIONS AT WHICH THE RR MIGHT SIGHT THE TARGET. THE GIMBAL ANGLES CORRESPONDING TO THE PRESENT MODE
# ARE LEFT IN MODEA AND THOSE WHICH WOULD BE USED AFTER A REMODE IN MODEB. THIS ROUTINE ASSUMES MODE 1 IS TRUNNION
# ANGLE LESS THAN 90 DEGS IN ABS VALUE WITH ARBITRARY SHAFT, WITH A CORRESPONDING DEFINITION FOR MODE 2. MODE
# SELECTION AND LIMIT CHECKING ARE DONE ELSEWHERE.
#
#    THE MODE 1 CONFIGURATION IS CALCULATED FROM THE VECTOR AND THEN MODE 2 IS FOUND USING THE RELATIONS
#
#    S(2) = 180 + S(1)
#    T(2) = 180 - T(1)
#
#     THE VECTOR ARRIVES IN MPAC WHERE TRG*SMNB OR *SMNB* WILL HAVE LEFT IT.

RRANGLES STORE 32D
  DLOAD DCOMP  # SINCE WE WILL FIND THE MODE 1 SHAFT
   34D  # ANGLE LATER, WE CAN FIND THE MODE 1
  SETPD ASIN  # TRUNNION BY SIMPLY TAKING THE ARCSIN OF
   0  # THE Y COMPONENT, THE ASIN GIVIN AN
  PUSH BDSU  # ANSWER WHOSE ABS VAL IS LESS THAN 90 DEG
   LODPHALF
  STODL 4  # MODE 2 TRUNNION TO 4.

   LO6ZEROS
  STOVL 34D  # UNIT THE PROJECTION OF THE VECTOR
   32D  #   IN THE X-Z PLANE
  UNIT BOVB  # IF OVERFLOW,TARGET VECTOR IS ALONG Y
   LUNDESCH # CALL FOR MANEUVER UNLESS ON LUNAR SURF
  STODL 32D  # PROJECTION VECTOR.
   32D
  SR1 STQ
   S2
  STODL SINTH  # USE ARCTRIG SINCE SHAFT COULD BE ARB.
   36D
  SR1
  STCALL COSTH
   ARCTRIG
# Page 323
  PUSH DAD  # MODE 1 SHAFT TO 2.
   LODPHALF
  STOVL 6
   4
  RTB   # FIND MODE 2 CDU ANGLES.
   2V1STO2S
  STOVL MODEB
   0
  RTB   # MODE 1 ANGLES TO MODE A.
   2V1STO2S
  STORE MODEA
  EXIT

  CS RADMODES # SWAP MODEA AND MODEB IF RR IN MODE 2.
  MASK ANTENBIT
  CCS A
  TCF +4

  DXCH MODEA
  DXCH MODEB
  DXCH MODEA

  TC INTPRET
  GOTO
   S2
# Page 324
# GIVEN RR TRUNNION AND SHAFT (T,S) IN TANGNB,+1,FIND THE ASSOCIATED
# LINE OF SIGHT IN NAV BASE AXES.  THE HALF UNIT VECTOR, .5(SIN(S)COS(T),
# -SIN(T),COS(S)COS(T)) IS LEFT IN MPAC AND 32D.

  SETLOC INFLIGHT
  BANK

  COUNT* $$/GEOM

RRNB  SLOAD RTB
   TANGNB
   CDULOGIC
  SETPD PUSH  # TRUNNION ANGLE TO 0
   0
  SIN DCOMP
  STODL 34D  # Y COMPONENT

  COS PUSH  # .5 COS(T) TO 0
  SLOAD RTB
   TANGNB +1
   CDULOGIC
RRNB1  PUSH COS  # SHAFT ANGLE TO 2
  DMP SL1
   0
  STODL 36D  # Z COMPONENT

  SIN DMP
  SL1
  STOVL 32D
   32D
  RVQ

# THIS ENTRY TO RRNB REQUIRES THE TRUNNION AND SHAFT ANGLES IN MPAC AND MPAC +1 RESPECTIVELY

RRNBMPAC STODL 20D  # SAVE SHAFT CDU IN 21.
   MPAC  # SET MODE TO DP.  (THE PRECEEDING STORE
     # MAY BE DP. TP OR VECTOR.)
  RTB SETPD
   CDULOGIC
   0
  PUSH SIN  # TRUNNION ANGLE TO 0
  DCOMP
  STODL 34D  # Y COMPONENT
  COS PUSH  # .5COS(T) TO 0
  SLOAD RTB  # PICK UP CDU'S.
   21D
   CDULOGIC
  GOTO
   RRNB1
# Page 325 (empty page)