# Copyright:    Public domain.
# Filename:     P11.agc
# Purpose:      Part of the source code for Colossus 2A, AKA Comanche 055.
#               It is part of the source code for the Command Module's (CM)
#               Apollo Guidance Computer (AGC), for Apollo 11.
# Assembler:    yaYUL
# Contact:      Hartmuth Gutsche <hgutsche@xplornet.com>.
# Website:      www.ibiblio.org/apollo.
# Pages: 533-550
# Mod history:  2009-05-13 HG   Started adapting from the Colossus249/ file
#                 of the same name, using Comanche055 page
#                 images 0533.jpg - 0550.jpg.
# 2009-05-20 RSB Corrections: ERTHALT -> EARTHALT,
# STATSW -> SATSW.
# 2009-05-23 RSB At end of RESCALES, corrected TC 0 to TC Q.
# Added an SBANK= prior to a 2CADR.
# 2010-08-24 JL Fixed page numbers. Added missing comment character on p537.
#
# This source code has been transcribed or otherwise adapted from digitized
# images of a hardcopy from the MIT Museum.  The digitization was performed
# by Paul Fjeld, and arranged for by Deborah Douglas of the Museum.  Many
# thanks to both.  The images (with suitable reduction in storage size and
# consequent reduction in image quality as well) are available online at
# www.ibiblio.org/apollo.  If for some reason you find that the images are
# illegible, contact me at info@sandroid.org about getting access to the
# (much) higher-quality images which Paul actually created.
#
# Notations on the hardcopy document read, in part:
#
#    Assemble revision 055 of AGC program Comanche by NASA
#    2021113-051.  10:28 APR. 1, 1969
#
#    This AGC program shall also be referred to as
#            Colossus 2A
# Page 533
# EARTH ORBIT INSERTION MONITOR PROGRAM
# *************************************

# PROGRAM DESCRIPTION -P11-

# MOD NO. 1
# MOD BY ELIASSEN

# FUNCTIONAL DESCRIPTION

# P11 IS INITIATED BY

# A) GYROCOMPASS PRG P02 WHEN LIFTOFF DISCRETE IS RECEIVED OR
# B) BACKUP THRU VERB 75 ENTER

# PROGRAM WILL
# 1. ZERO CMC CLOCK AT LIFTOFF (OR UPON RECEIPT OF BACKUP)
# 2. UPDATE TEPHEM TO TIME CMC CLOCK WAS ZEROED
# 3. INITIATE SERVICER AT PREREAD1
# 4. CHANGE MAJOR MODE TO 11
# 5. CLEAR DSKY IN CASE OF V 75
# 6. STORE LIFTOFF IMU-CDU ANGLES FOR ATT. ERROR DISPLAY
# 7. TERMINATE GYROCOMPASSING -  -
# 8. COMPUTE INITIAL VECTORS RN, VN            -  -  -
# 9. COMPUTE REFSMMAT FOR PRELAUNCH ALIGNMENT WHERE U ,U ,U ARE
# -         -                                X  Y  Z
# U =(UNIT(-R) LOCAL VERTICAL AT TIME OF LIFTOFF
# Z
# - -   -
# U =UNIT(A), A=HOR VECTOR AT LAUNCH AZIMUTH
# X
# -  -   -
# U =U * U
#  U  Z   X

# 10. SET REFSMMAT KNOWN FLAG
# 11. SET AVGEXIT IN SERVICER TO VHHDOT TO
#     COMPUTE AND DISPLAY NOUN 62 EVERY 2 SECONDS

#     R1 V1  - INERTIAL VELOCITY MAGNITUDE IN FPS
#     R2 HDOT - RATE OF CHANGE OF VEHICLE VEL IN FPS
#     R3 H    - VEHICLE ALTITUDE ABOVE PAD IN NM

# 12. DISPLAY BODY AXES ATT. ERRORS ON FDAI NEEDLES
#
#     A) FROM L.O. TO RPSTART (APPROX. 0 TO +10SECS AFTER L.O.)
#        DESIRED ATTITUDE IS AS STORED AT L.O.
#     B) FROM RPSTART TO POLYSTOP(APPROX.+10 TO +133SECS AFTER LO)
#        DESIRED ATTITUDE IS SPECIFIED BY CMC PITCH AND ROLL
#        POLYNOMIALS DURING SATURN ROLLOUT AND PITCHOVER
# Page 534
# THE DISPLAY IS RUN AS LOW PRIORITY JOB APPROX.
# EVERY 1/2 SEC OR LESS AND IS DISABLED UPON OVFLO OF TIME1

# SUBROUTINES CALLED

# 2PHSCHNG BANKCALL CALCGRA CDUTRIG CLEANDSP DANZIG
# DELAYJOB EARTHR ENDOFJOB FINDVAC IBNKCALL
# INTPRET LALOTORV NEEDLER NEWMODEX PHASCHNG
# POSTJUMP POWRSERS PREREAD1 REGODSPR S11.1
# SERVEXIT TASKOVER TCDANZIG V1STO2S WAITLIST

# ASTRONAUT REQUESTS (IF ALTITUDE ABOVE 300,000 FT)
#
# DSKY -
#      MONITOR DISPLAY OF TIME TO PERIGEE R1 HOURS
# R2 MINUTES

# DSKY -
#      MONITOR DISPLAY OF R1 APOGEE ALTITUDE IN NAUTICAL MILES
# R2 PERIGEE ALTITUDE IN NAUTICAL MILES
# R3 TFF IN MINUTES/SECS

# IF ASTRONAUT HAS REQUESTED ANY OF THESE DISPLAYS HE MUST
# HIT PROCEED TO RETURN TO NORMAL NOUN 62 DISPLAY.
# NORMAL EXIT MODE

# ASTRONAUT VERB 37 ENTER 00 ENTER

# ALARM MODES - NONE

# ABORT EXIT MODES -

# OUTPUT

# TLIFTOFF (DP) TEPHEM (TP)
# REFSMMAT
# DSKY DISPLAY
# FDAI DISPLAY

# ERASABLE INITIALIZATION

# AZO, AXO, -AYO
# LATITUDE
# PADLONG
# TEPHEM
# PGNCSALT
# POLYNUM THRU POLYNUM +14D)
# RPSTART
# POLYSTOP
# FLAGS SET OR RESET
# Page 535
# SET REFSMFLG
# SET DVMON IDLE FLAG
# CLEAR ERADFLAG

# DEBRIS

# LIFTTEMP
# POLYNUM THRU POLYNUM +7
# SPOLYARG
# BODY1, BODY2, BODY3
# VMAG2, ALTI, HDOT
# CENTRALS, CORE SET AND VAC AREAS
  COUNT 34/P11

BITS5-6  = SUPER011
  BANK 42
  SETLOC P11ONE
  BANK

  EBANK= TEPHEM
P11  CA EBANK3
  TS EBANK

  EXTEND
  DCA REP11S  # DIRECT RESTARTS TO REP11
  DXCH -PHASE3
  CS ZERO
  ZL
  TS LIFTTEMP
  DXCH -PHASE5  # INACTIVE GROUP 5, PRELAUNCH PROTECTION
P11+7  EXTEND
  DCA REP11SA
  DXCH TLIFTOFF

  EXTEND
  DCA TIME2
  DXCH LIFTTEMP # FOR RESTARTS

  CA ZERO
  ZL
  DXCH TIME2
REP11A-2 DXCH TLIFTOFF
REP11A-1 DXCH -PHASE3  # RESET PHASE


REP11A  INHINT
  EXTEND
  DCA TEPHEM +1
  DXCH TEPHEM1 +1
  CA TEPHEM
# Page 536
  XCH TEPHEM1

  EXTEND
  DCA TLIFTOFF
  DAS TEPHEM1 +1
  ADS TEPHEM1  # CORRECTFOR OVERFLOW

  TC PHASCHNG
  OCT 05023
  OCT 22000

  INHINT
  EXTEND
  DCA TEPHEM1
  DXCH TEPHEM
  CA TEPHEM1 +2
  XCH TEPHEM +2

  CAF EBDVCNT
  TS EBANK
  EBANK= DVCNTR
  TC IBNKCALL
  CADR PREREAD1 # ZERO PIPS AND INITIALIZE AVERAGEG

  TC PHASCHNG
  OCT 05023  # CONTINUE HERE ON RESTART
  OCT 22000

  CAF .5SEC  # START ATT ERROR DISPLAY
  TC WAITLIST # IN .5 SEC
  EBANK= BODY3
  2CADR ATERTASK

  TC NEWMODEX # DISPLAY MM 11
  MM 11

  TC UPFLAG
  ADRES   NODOP01

  CA      POWDNCOD        # SWITCH TO POWERED FLIGHT DOWNLIST
  TS      DNLSTCOD

  TC      BANKCALL
  CADR CLEANDSP # CLEAR DSKY IN CASE OF V75

  TC 2PHSCHNG
  OCT 40514  # PROTECT ATERTASK
  OCT 00073
  CAF EBQPLACE
# Page 537
  TS EBANK

  EBANK= QPLACES
  CA P11XIT  # SET EXIT FROM PROUT IN EARTHR
  TS QPLACES
  TC      INTPRET
  VLOAD MXV
   THETAN
   XSM
  VSL1 VAD
   ERCOMP
  STODL ERCOMP
   TLIFTOFF
  SSP GOTO
   S2
  CADR PROUT  # RETURN FROM EARTHR
   EARTHR +3
MATRXJOB ZL                 # STORE DP GIMBAL ANGLES FOR ATTITUDE
  CA      CDUX            #       ERROR DISPLAY AFTER LIFTOFF
  DXCH    OGC
  ZL
  CA      CDUY
  DXCH    IGC
  ZL
  CA      CDUZ
  DXCH    MGC
                TC      INTPRET         #       -
  VLOAD   VSR1            # SCALE OGC B-1
   OGC
  STORE   OGC
  SSP   # ZERO RTX2
   RTX2  # FOR
   0  # EARTH
  DLOAD PDDL
   PGNCSALT # ALTITUDE OF PGNCS
   PADLONG  # LONGITUDE
  PDDL VDEF
   LATITUDE # GEODETIC LATITUDE
  STODL LAT  # LAT,LONG,ALT ARE CONSECUTIVE
   HI6ZEROS # TIME = 0
  CLEAR CALL
   ERADFLAG
   LALOTORV # CONVERT TO POSITION VECTOR IN REF.COORDS

  STCALL RN1             #              -
   GETDOWN  # RETURN WITH VECTOR FOR DOWN DIRECTION
  VCOMP   UNIT
  STOVL REFSMMAT +12D # UNITZ = UNIT(GRAV)
   RN1
  VXV VXSC
# Page 538
   UNITW  # SCALED AT 1
   -ERTHRAT # V = EARTHRATE X R
  VSL4   # SCALE TO 2(7) M/CS
  STOVL VN1
   REFSMMAT +12D
  VXV UNIT
   UNITW  # (REF3 X UNITW) = EAST
  PUSH VXV
   REFSMMAT +12D # (EAST X REF3) = -SOUTH
  UNIT PDDL
   LAUNCHAZ # COS(AZ)*SOUTH
  COS VXSC
  STADR
  STODL REFSMMAT # TEMPORARY STORAGE
   LAUNCHAZ
  SIN VXSC  # SIN(AZ)*EAST
  VAD UNIT  # SIN(AZ)*EAST - COS(AZ)*SOUTH = REF1
   REFSMMAT
  STORE REFSMMAT

  VXV UNIT  # (REF1 X REF3) = -REF3
   REFSMMAT +12D
  VCOMP
  STORE REFSMMAT +6
  DLOAD DSU
   DPHALF  # 1/2 REV
   LAUNCHAZ
  DAD PDDL
   AZIMUTH
   SATRLRT  # SET SATRLRT = -SATRLRT IF
  SIGN STADR  # (1/2REV -LAVNCHAZ +AZIMUTH) IS NEGATIVE
  STORE SATRLRT  # FOR ROLL CALC IN FDAI ATT. ERROR DISPLAY
  SET EXIT
   REFSMFLG # SET REFSMMAT KNOWN FLAG

  TC PHASCHNG
  OCT 04023

  EXTEND
  DCA P11SCADR
  DXCH AVGEXIT  # SET AVGEXIT

  CA PRIO31  # 2 SECONDS AT 2(+8)
  TS 1/PIPADT

  EBANK= RCSFLAGS
  CA EBANK6
  TS EBANK

  INHINT
# Page 539
  CS ZERO
  TS TBASE5  # RESTART READACCS 2 SECONDS AFTER LIFTOFF

  CS TIME1
  AD 2SECS  # DO READACCS 2 SECONDS AFTER LIFTOFF

  CCS A  # CHECK TO INSURE DT IS POSITIVE
  TCF +3  # TIME POSITIVE
  TCF +2  # CANNOT GET HERE
  CA ZERO  # TIME NEGATIVE - SET TO 1
  AD ONE  # RESTORE TIME  -  OR MAKE POSITIVE

  TC WAITLIST
  EBANK= AOG
  2CADR READACCS

  TC 2PHSCHNG
  OCT 00003  # TURN OFF GROUP 3
  OCT 00025  # PROTECT NORMLIZE AND READACCS

  TC POSTJUMP
  CADR NORMLIZE # DO NORMLIZE AND ENDOFJOB


  EBANK= TEPHEM
REP11  INHINT
  CCS PHASE5
  TC ENDOFJOB

  CCS LIFTTEMP
  TCF +4
  TCF +3
  TCF +2
  TCF P11+7

  CS TLIFTOFF
  EXTEND
  BZMF ENDREP11

  CCS TIME2  # **TIME2 MUST BE NON-ZERO AT LIFTOFF**
  TCF REP11A -5 # T2,T1 NOT YET ZEROED, GO AND DO IT

  EXTEND   # T2,T1 ZEROED, SET TLIFTOFF
  DCA LIFTTEMP
  TCF REP11A-2

ENDREP11 EXTEND
  DCA REP11SA
  TCF REP11A-1
# Page 540
REP11S  2OCT 7776600011

REP11SA  2OCT 7776400013

P11XIT  GENADR P11OUT
-ERTHRAT 2DEC* -7.292115138 E-7 B18* # - EARTH RATE AT 2(18)

  EBANK= BODY3
P11SCADR 2CADR VHHDOT

POWDNCOD        EQUALS  THREE

  EBANK= BODY3
# VHHDOT IS EXECUTED EVERY 2 SECONDS TO DISPLAY ON DSKY
# VI INERTIAL VELOCITY MAGNITUDE
# HDOT  RATE OF CHANGE OF ALT ABOVE L PAD RADIUS
# H  ALTITUDE ABOVE L PAD RADIUS

VHHDOT  TC INTPRET
  CALL   # LOAD VMAGI, ALTI,
   S11.1  # HDOT FOR DISPLAY
  EXIT
  TC      PHASCHNG
  OCT     00035

  CAF V06N62  # DISPLAY IN R1 R2 R3
  TC BANKCALL #            VI HDOT H
  CADR REGODSP

ATERTASK CAF PRIO1  # ESTABLISH JOB TO DISPLAY ATT ERRORS
  TC FINDVAC  # COMES HERE AT L.O. + .33 SEC
  EBANK= BODY3
  2CADR ATERJOB

  CS RCSFLAGS # SET BIT3 FOR
  MASK BIT3  # NEEDLER
  ADS RCSFLAGS # INITIALIZATION PASS
  TC IBNKCALL # AND GO
  CADR NEEDLER  # DO IT
  CA      BIT1            # SET SW
  TS      SATSW           # FOR DISPLAY
  TC TASKOVER
GETDOWN         STQ     SETPD
   INCORPEX
   0D
  DLOAD
   HI6ZEROS
# Page 541
  STODL   6D
          DPHALF
  STCALL  8D
          LALOTORV +5
# THIS SECTION PROVIDES ATTITUDE ERROR DISPLAYS TO THE FDAI DURING SONE BOOST

# COMPUTE DESIRED PITCH W.R.T. PAD LOCAL VERTICAL AT LIFTOFF
# 2    3    4    5    6
# PITCH = A0+A1T+A2T +A3T +A4T +A5T +A6T
# SCALED TO 32 REVS.                                   -14
# IF TL = TIME IN SECS FROM L.O., THEN T = 100(TL-RPSTART)2
# WHERE TL GE RPSTART
# TL LE (-POLYSTOP + RPSTART)
# COMPUTE DESIRED ROLL WHERE ROLL EQUALS ANGLE FROM
# LAUNCHAZ TO -Z(S/C) AS SEEN FROM X(S/C).
# ROLL = LAUNCHAZ-AZIMUTH-.5 +SATRLRT*T IN REV
# SATRLRT = RATE OF ROLL IN REV/CENTI-SEC
# T,IN CENTI-SEC,IS DEFINED AS ABOVE,INCLUSIVE OF TIME RESTRICTIONS

# FOR SIMPLICITY, LET P = 2*PI*PITCH
# R = 2*PI*ROLL

# CONSTRUCT THE TRANSFORMATION MATRIX, TSMV, GIVING DESIRED S/C AXES IN
# TERMS OF SM COORDINATES.  LET THE RESULTING ROWS EQUAL THE VECTORS XDC,
# YDC,AND ZDC.

#  *     (    SIN(P)                 0               -COS(P)    )   (XDC)
# TSMV = (-SIN(R)*COS(P) -COS(R) -SIN(R)*SIN(P)) = (YDC)
#        (-COS(R)*COS(P)           SIN(R)         -COS(R)*SIN(P))   (ZDC)

# XDC,YDC,ZDC ARE USED AS INPUT TO CALCGTA FOR THE EXTRACTION OF THE
# EULER SET OF ANGLES WHICH WILL BRING THE SM INTO THE DESIRED
# ORIENTATION.  THIS EULER SET, OGC, IGC, AND MGC, MAY BE IDENTIFIED
# AS THE DESIRED CDU ANGLES.

# (XDC) (OGC)
# (YDC) ---) CALCGTA ---) (IGC)
# (ZDC) (MGC)

#    -
# DEFINE THE VECTOR DELTACDU.

#  -         (OGC)   (CDUX)
# DELTACDU = (IGC) - (CDUY)
#            (MGC)   (CDUZ)

#  - -    *    -
# COMPUTE ATTITUDE ERRORS, A, WHERE A = TGSC*DELTACDU
#
#  *     (1       SIN(CDUZ)             0    )   THE GIMBAL ANGLES
# Page 542
# TGSC = (0 COS(CDUX)*COS(CDUZ) SIN(CDUX)) = TO SPACECRAFT AXES
#        (0      -SIN(CDUX)*COS(CDUZ) COS(CDUX))   CONVERSION MATRIX

#      -
# THE ATTITUDE ERRORS, A, ARE STORED ONE HALF SINGLE PRECISION IN
# THE REGISTERS AK, AK1, AK2 AS INPUT TO NEEDLER, THE FDAI ATTITUDE
# ERROR DISPLAY ROUTINE.

ATERJOB  CAE FLAGWRD6 # CHECK FLAGWRD6
  MASK    OCT60000        # BITS 14, 15
  EXTEND
  BZF     +2              # OK - CONTINUE
  TC      ENDOFJOB # SATURN STICK ON - KILL JOB
  CAF     BIT10           # CHECK IF S/C CONTROL
  EXTEND                  # OF SATURN PANEL
  RAND    CHAN30          # SWITCH IS ON
  EXTEND
  BZF     STRSAT          # IT IS - GO STEER
  CCS     SATSW           # IT IS NOT - WAS IT ON LAST CYCLE
  TC      ATTDISP         # NO - CONTINUE
  TC      ATRESET         # YES - REINITIALIZE NEEDLER
  TC      ATRESET         # YES - REINITIALIZE NEEDLER
ATTDISP  CS RPSTART  # PITCH/ROLL START TIME
  AD TIME1
  EXTEND
  BZMF NOPOLY  # IF MINUS THEN ATTITUDE HOLD
  TS MPAC  # MPAC=TIME1-RPSTART
  TS SPOLYARG # SAVE FOR USE IN ROLL CALCULATION
  AD POLYSTOP # NEG PITCHOVER TIME IN CSECS
  EXTEND
  BZMF +2
  TC      NOPOLY          # GO TO ATTITUDE HOLD
  CA      TIME2
  EXTEND
  BZMF    +2
  TC      NOPOLY          # GO TO ATTITUDE HOLD
  CAE POLYNUM
  TS L
  CAF COEFPOLY # EVALUATE PITCH POLYNOMIAL
  TC POWRSERS # SCALED TO 32 REVOLUTIONS

  CA      ZERO            # RETURN WITH PITCH(32REV)
  TS MODE  # STORED MPAC, MPAC +1
  TC INTPRET
  SETPD SL  # 32(PITCH(32REV))=PITCH(REV)
   0
   5
  PUSH   # LET P(RAD)=2*PI*PITCH(REV)
  GOTO
   ATTDISP1 # AROUND SETLOC
# Page 543
#      *
# CONSTRUCT SM TO S/C MATRIX, TSMV

  SETLOC P11TWO
  BANK   # 36 IN COL., 34 IN DISK

  COUNT 36/P11

ATTDISP1 COS DCOMP
  STODL 14D  # -.5*COS(P)
  SIN
  STODL 10D  # .5*SIN(P)
   ZEROVECS
  STORE 12D  # 0

# EVALUATE ROLL = LAUNCHAZ-AZIMUTH-.5+SATRLRT*T
  SLOAD DMP
   SPOLYARG # TIME1 - RSPSTART ,CSECS B-14.
   SATRLRT
  SL DSU
   14D
   DPHALF
  DAD DSU  # ASSUMING X(SM) ALONG LAUNCH AZIMUTH,
   LAUNCHAZ # LAUNCHAZ = ANGLE FROM NORTH TO X(SM).
   AZIMUTH  # AZIMUTH = -ANGLE FROM NORTH TO Z(S/C)
  RTB   # DETERMINE IF ROLLOUT
   RLTST  # IS COMPLETED
ATTDISPR PUSH COS  # CONTINUE COMPUTING TSMV
  PUSH   # LET R(RAD) = 2*PI*ROLL(REV)
  DMP SL1
   14D
  STODL 22D  # -.5*COS(R)*COS(P)
  DCOMP
  STORE 18D  # -.5*COS(R)
  DMP SL1
   10D
  STODL 26D  # -.5*COS(R)*SIN(P)
  SIN PUSH
  STORE 24D  # .5*SIN(R)
  DMP SL1
   14D
  STODL 16D  # -.5*SIN(R)*COS(P)
  DCOMP
  DMP SL1
   10D
  STOVL 20D  # -.5*SIN(R)*SIN(P)
   10D

# FROM TSMV FIND THE HALF UNIT VECTORS XDC,YDC,ZDC = INPUT TO CALCGTA
# Page 544
  UNIT
  STOVL XDC  # XDC = .5*UNIT(SIN(P),0,-COS(P))
   16D
  UNIT
  STOVL YDC  # YDC = .5*UNIT(-SIN(R)*COS(P),-COS(R),
   22D  # -SIN(R)*SIN(P))
  UNIT
  STCALL ZDC  # ZDC = .5*UNIT(-COS(R)*COS(P),SIN(R),
   CALCGTA  # -COS(R)*SIN(P))

# CALL CALCGTA TO COMPUTE DESIRED SM ORIENTATION OGC,IGC,AND MGC
#  -          -   -
# FIND DIFFERENCE VECTOR DELTACDU = OGC-CDUX

# ENTER HERE IF ATTITUDE HOLD

NOPOLYM  VLOAD PUSH  #        OGC      IGC
   OGC  # CHANGE IGC  TO  MGC FOR COMPATIBILITY
  PUSH CALL  #        MGC      OGC
   CDUTRIG  # WITH Y,Z,X ORDER OF CDUSPOT
  VLOAD RTB  #  -         DPHI     OGC-CDUX ,PD4
   2  # DELTACDU = DTHETA = IGC-CDUY ,   0
   V1STO2S  #            DPSI     MGC-CDUZ ,   2
  STOVL BOOSTEMP
   ZEROVECS
  STOVL 0
   CDUSPOT
  RTB RTB
   V1STO2S
   DELSTOR
  STODL 10D
   SINCDUZ
  DMP SL1
   0
  DAD SR2  # CHANGE SCALE OF AK TO 2REVS
   4
  GOTO
   ATTDISP2

  SETLOC P11ONE
  BANK
  COUNT 34/P11

ATTDISP2 STODL 16D  # 16D, .5(DPHI + DTHETA*SIN(CDUZ))
   COSCDUZ
  DMP PUSH
   0
  DMP SL1
   COSCDUX
  PDDL DMP
# Page 545
   SINCDUX
   2
  DAD SL1
  STADR
  STODL 17D  # 17D, .5(DTHETA*COS(CDUX)*COS(CDUZ)
  DMP SL1  # +DPSI*SIN(CDUX))
   SINCDUX
  PDDL DMP
   COSCDUX
   2
  DSU SL1
  STADR
  STORE 18D  # 18D, .5(-DTHETA*SIN(CDUX)*COS(CDUZ)
  TLOAD   # +DPSI*COS(CDUX))
   16D
  STORE AK  # STORE ATTITUDE ERRORS IN AK,AK1,AK2
  EXIT

  CA      SATSW
  CCS     A               # CHK TAKEOVER STATUS
  TC      SATOUT          # POS - DISPLAY ONLY
  TC      AKLOAD          # 0     STORE BIAS
STEERSAT        TC      INTPRET         # NEG   STEER L/V
  TLOAD   TAD
   BIASAK
   AK
  STORE   AK              # AKS = AKS - STORED BIAS
  EXIT
  CA      AK
  TC      RESCALES
  TS      AK
  CA      AK1
  TC      RESCALES
  TS      AK1
  CA      AK2
  TC      RESCALES
  TS      AK2
# DISPLAY ATTITUDE ERRORS ON FDAI VIA NEEDLER

SATOUT  TC BANKCALL
  CADR NEEDLER
ATERSET  CAF OCT31  # DELAY .25 SEC
  TC BANKCALL # EXECUTION + DELAY =.56SEC APPROX
  CADR DELAYJOB
  TC ATERJOB  # END OF ATT ERROR DISPLAY CYCLE

AKLOAD          CS      AK              # STORE AKS
  TS      BIASAK          # INTO BIAS
  CS      AK1             # COMPLEMENTED
  TS      BIASAK +1
# Page 546
  CS      AK2
  TS      BIASAK +2
  CS      BIT1            # SET SW
  TS      SATSW           # TO STEER
  TC      STEERSAT        # GO STEER
STRSAT  CA      SATSW           # CHECK IF NEEDLER
  EXTEND                  # HAS BEEN INITIALIZED
  BZMF    ATTDISP         # YES - CONTINUE
ATRESET  CS      RCSFLAGS        # NO - SET
  MASK    BIT3            # INITIALIZATION SW
  ADS     RCSFLAGS        # FOR NEEDLER
  TC      BANKCALL        # AND GO
  CADR    NEEDLER         # DO IT
  CAF     REVCNT          # OCT 6
  TC      BANKCALL        # DELAY JOB
  CADR    DELAYJOB        # 60 MS -WAIT TILL IMUERRCNTR ZEROED
  CCS     SATSW           # CHECK SW STATUS
  TC      TAKEON          # POS   STEER INIT.
  TC      +1              # 0     RETURN TO DISPLAY
  CA      BIT1            # NEG   RETURN TO DISPLAY
  TS      SATSW           # SW = DISPLAY ON
  CS      BIT9            # DISABLE
  EXTEND                  # SIVB
  WAND    CHAN12          # TAKEOVER
  TC      SATOUT          # DISPLAY
TAKEON          CAF     BIT9            # ENABLE
  EXTEND                  # SIVB
  WOR     CHAN12          # TAKEOVER
  CA      ZERO            # INDICATE NEEDLER
  TS      SATSW           # WAS INITIALIZED
  TC      SATOUT
S11.1  VLOAD ABVAL
   VN
  STOVL VMAGI  # VI SCALED 2(7) IN METERS/CSEC
   RN
  UNIT    DOT
          VN
  SL1
  STODL   HDOT
          RPAD
  BOF     VLOAD
          AMOONFLG
          EARTHALT
          RLS
  ABVAL SR2
EARTHALT         BDSU
          36D
  STORE   ALTI
  RVQ
DELSTOR  CA BOOSTEMP
# Page 547
  EXTEND   # STORE DELTACDU INTO PDL 0,2,4
  MSU MPAC
  INDEX FIXLOC
  TS 0
  CA BOOSTEMP +1
  EXTEND
  MSU MPAC +1
  INDEX FIXLOC
  TS 2
  CA BOOSTEMP +2
  EXTEND
  MSU MPAC +2
  INDEX FIXLOC
  TS 4
  TCF DANZIG
RLTST  CA MPAC  # DETERMINE IF ROLLOUT
  EXTEND   # IS COMPLETED
  MP SATRLRT +1
  EXTEND
  BZMF DANZIG  # UNLIKE SIGNS STILL ROLLING
  EXTEND   # ROLLOUT COMPLETED
  DCA MBDYTCTL +2 # ZERO OUT ROLL CONTRIBUTION
  DXCH MPAC
  TC DANZIG
NOPOLY  TC INTPRET  # COMES HERE IF
  SETPD GOTO  # ATTITUDE HOLD
   0
   NOPOLYM
COEFPOLY ADRES POLYLOC
V06N62  VN 0662
RESCALES        EXTEND                  # RESCALE AK S FOR
  MP      SATSCALE        # NEW HARDWARE
  DDOUBL                  # SCALING FOR
  DDOUBL                  # STEERING
  TC      Q               # SATURN
# SATURN TAKEOVER FUNCTION
# ************************

# PROGRAM DESCRIPTION

# MOD NUMBER 1
# MOD BY ELIASSEN

# FUNCTIONAL DESCRIPTION

# DURING THE COASTING PHASE OF SIVB ATTACHED, THE
# ASTRONAUT MAY REQUEST SATURN TAKEOVER THROUGH
# EXTENDED VERB 46 (BITS 13,14 OF DAPDATR1 SET ).
# THE CMC REGARDS RHC COMMANDS AS BODY-AXES RATE
# COMMANDS AND IT TRANSMITS THESE TO SATURN AS DC
# Page 548
# VOLTAGES.  THE VALUE OF THE CONSTANT RATE COMMAND
# IS 0.5 DEG/SEC.  AN ABSENCE OF RHC ACTIVITY RE-
# SULTS IN A ZERO RATE COMMAND.

# THE FDAI ERROR NEEDLES WILL INDICATE THE VALUE
# OF THE RATE COMMAND.

# CALLING SEQUENCE
#
# DAPFIG +9D TC POSTJUMP
# CADR SATSTKON

# SUBROUTINES CALLED

# ENDEXT
# IBNKCALL
# STICKCHK
# NEEDLER
# T5RUPT
# RESUME

# ASTRONAUT REQUESTS

# ENTRY - VERB 46 ENTER
#   (CONDITION - BITS 13, 14 OF DAPDATR1 SET)
#
# EXIT - VERB 48 ENTER (FLASH V06N46)
#   VERB 21 ENTER AXXXX ENTER WHERE A=0 OR 1
#   VERB 34 ENTER
#   VERB 46 ENTER

# NORMAL EXIT MODE

# VERB 46 ENTER (SEE ASTRONAUT ABOVE)

# ALARM OR ABORT EXIT MODES

# NONE

# OUTPUT

# SATURN RATES IN CDUXCMD, CDUYCMD, CDUZCMD

# ERASABLE INITIALIZATION

# DAPDATR1 (BITS 13,14 MUST BE SET)

# DEBRIS

# CENTRALS
# Page 549
# CDUXCMD, CDUYCMD, CDUZCMD

  BANK 43
  SETLOC EXTVERBS
  BANK

  COUNT 23/STTKE
SATSTKON EXTEND
  DCA 2REDOSAT
  INHINT
  DXCH T5LOC
  CAF POSMAX
  TS TIME5
  CS FLAGWRD6 # TURN ON BITS 15,14 OF
  MASK RELTAB11 # FLAGWRD6
  ADS FLAGWRD6 # SATSTICK CONTROL OF T5
  TC IBNKCALL # ZERO JET CHANNELS IN 14 MS AND THEN
  CADR ZEROJET  # LEAVE THE T6 CLOCK DISABLED
  RELINT
  TC GOPIN  # EXIT THUS BECAUSE WE CAME VIA V46

  EBANK= BODY3
2REDOSAT 2CADR REDOSAT


  SBANK=  LOWSUPER
  BANK 32
  SETLOC P11FOUR
  BANK

REDOSAT  LXCH BANKRUPT # ALSO COMES HERE FOR RESTARTS
  EXTEND
  QXCH QRUPT
  CS RCSFLAGS # TURN ON BIT3 OF RCSFLAGX
  MASK BIT3  # FOR
  ADS RCSFLAGS # NEEDLER INITIALIZATION
  TC IBNKCALL
  CADR NEEDLER  # DISABLE IMU ERR COUNTERS ETC.
  CAF BIT9  # SIVB
  EXTEND   # TAKEOVER
  WOR CHAN12  # ENABLE
  EXTEND   # SET UP T5 CYCLE
  DCA 2SATSTCK
  DXCH T5LOC
  CAF 100MST5  # IN 100 MSECS
  TS TIME5
  TCF RESUME  # END OF SATURN STICK INITIALIZATION

# THIS SECTION IS EXECUTED EVERY 100 MSECS
# Page 550
SATSTICK LXCH BANKRUPT
  EXTEND
  QXCH QRUPT

  CAF 2SATSTCK # SET UP RUPT
  TS T5LOC  # LO ORDER LOC SET
  CAF 100MST5  # 100 MSECS
  TS TIME5
  CAF STIKBITS
  EXTEND
  RXOR CHAN31  # CHECK IF MAN ROT BITS SAME
  MASK STIKBITS
  TC IBNKCALL # SET RATE INDICES
  CADR STICKCHK # FOR PITCH YAW AND ROLL

  INDEX RMANNDX  # SET SATURN RATES
  CA SATRATE
  TS AK  # ROLL
  INDEX PMANNDX
  CA SATRATE
  TS AK1  # PITCH
  INDEX YMANNDX
  CA SATRATE
  TS AK2  # YAW

  TC IBNKCALL # FOR SATURN INTERFACE AND FDAI DISPLAY
  CADR NEEDLER
  TCF RESUME  # END OF SATURN STICK CONTROL

STIKBITS OCT 00077
100MST5  DEC 16374
  EBANK= BODY3
2SATSTCK 2CADR SATSTICK