# Copyright: Public domain.
# Filename: KALCMANU_STEERING.agc
# Purpose: Part of the source code for Comanche, build 055.
# It is part of the source code for the Command Module's (CM)
# Apollo Guidance Computer (AGC), Apollo 11.
# Assembler: yaYUL
# Reference: pp. 414-419
# Contact: Onno Hommes <ohommes@cmu.edu>.
# Website: www.ibiblio.org/apollo.
# Mod history: 05/07/09 OH Transcription Batch 1 Assignment
#
# The contents of the "Comanche055" files, in general, are transcribed
# from scanned documents.
#
# Assemble revision 055 of AGC program Comanche by NASA
# 2021113-051.  April 1, 1969.
#
# This AGC program shall also be referred to as Colossus 2A
#
# Prepared by
# Massachusetts Institute of Technology
# 75 Cambridge Parkway
# Cambridge, Massachusetts
#
# under NASA contract NAS 9-4065.
#
# Refer directly to the online document mentioned above for further information.
# Please report any errors to info@sandroid.org.

# Page 414
# GENERATION OF STEERING COMMANDS FOR DIGITAL AUTOPILOT FREE FALL MANEUVERS
#
# NEW COMMANDS WILL BE GENERATED EVERY ONE SECOND DURING THE MANEUVER

  BANK 15

  SETLOC KALCMON1
  BANK

  EBANK= BCDU

  COUNT 22/KALC

NEWDELHI CS HOLDFLAG # SEE IF MANEUVER HAS BEEN INTERRUPTED
  EXTEND   # BY ASTRONAUT
  BZMF NOGO -2 # IF SO, TERMINATE KALCMANU
NEWANGL  TC INTPRET
  AXC,1 AXC,2
   MIS  # COMPUTE THE NEW MATRIX FROM S/C TO
   DEL  # STABLE MEMBER AXES
  CALL
   MXM3
  VLOAD STADR
  STOVL MIS +12D # CALCULATE NEW DESIRED CDU ANGLES
  STADR
  STOVL MIS +6D
  STADR
  STORE MIS
  AXC,1 CALL
   MIS
   DCMTOCDU # PICK UP THE NEW CDU ANGLES FROM MATRIX
  RTB
   V1STO2S
  STORE NCDU  # NEW CDU ANGLES
  BONCLR EXIT
   CALCMAN2
   MANUSTAT # TO START MANEUVER
  CAF TWO  #     +0 OTHERWISE
INCRDCDU TS KSPNDX
  DOUBLE
  TS KDPNDX
  INDEX KSPNDX
  CA NCDU  # NEW DESIRED CDU ANGLES
  EXTEND
  INDEX KSPNDX
  MSU BCDU  # INITIAL S/C ANGLE OR PREVIOUS DESIRED
  EXTEND   # CDU ANGLES
  MP QUADROT
  INDEX KDPNDX
  DXCH DELCDUX  # ANGEL INCREMENTS TO BE ADDED TO
# Page 415
  INDEX KSPNDX  # DCDU EVERY TENTH SEC
  CA NCDU  # BY LEM DAP
  INDEX KSPNDX
  XCH BCDU
  INDEX KDPNDX
  TS CDUXD
  CCS KSPNDX
  TCF INCRDCDU # LOOP FOR THREE AXES

  RELINT
# COMPARE PRESENT TIME WITH TIME TO TERMINATE MANEUVER

TMANUCHK TC TIMECHK
  TC POSTJUMP
  CADR CONTMANU

  CAF ONE
MANUSTAL TC WAITLIST
  EBANK= BCDU
  2CADR MANUSTOP

  RELINT
  TCF ENDOFJOB


TIMECHK  EXTEND
  DCS TIME2
  DXCH TTEMP
  EXTEND
  DCA TM
  DAS TTEMP
  CCS TTEMP
  TC Q
  TCF +2
  TCF 2NDRETRN
  CCS TTEMP +1
  TC Q
  TCF MANUOFF
  COM
MANUOFF  AD 1SEC
  EXTEND
  BZMF 2NDRETRN
  INCR Q
2NDRETRN INCR Q
  INCR Q
  TC Q

  SETLOC MANUSTUF
  BANK
# Page 416
MANUSTAT EXIT   # INITIALIZATION ROUTINE
  EXTEND   # FOR AUTOMATIC MANEUVERS
  DCA TIME2
  DAS TM  # TM+T0    MANEUVER COMPLETION TIME
  CS 1SEC
  TS L
  CS ZERO
  DAS TM  # (TM+T0)-1
  INHINT
  CS ONE  # ENABLE AUTOPILOT TO PERFORM
  TS HOLDFLAG # AUTOMATIC MANEUVERS
  CS RATEINDX # SEE IF MANEUVERING AT HIGH RATE
  AD SIX
  EXTEND
  BZMF HIGHGAIN
  TCF +4
HIGHGAIN CS RCSFLAGS # IF SO, SET HIGH RATE FLAG (BIT 15 OF
  MASK BIT15  # RCSFLAGS)
  ADS RCSFLAGS
  DXCH BRATE  # X-AXIS MANEUVER RATE
  DXCH WBODY
  DXCH BRATE +2 # Y-AXIS MANEUVER RATE
  DXCH WBODY1
  DXCH BRATE +4 # Z-AXIS MANEUVER RATE
  DXCH WBODY2
  CA BIASTEMP +1 # INSERT ATTITUDE ERROR BIASES
  TS BIAS  # INTO AUTOPILOT
  CA BIASTEMP +3
  TS BIAS1
  CA BIASTEMP +5
  TS BIAS2
  CA TIME1
  AD 1SEC
  XCH NEXTIME
  TC POSTJUMP
  CADR INCRDCDU -1

CONTMANU INHINT   # CONTINUE WITH UPDATE PROCESS
  CS TIME1
  AD NEXTIME
  CCS A
  AD ONE
  TCF MANUCALL
  AD NEGMAX
  COM
MANUCALL TC WAITLIST
  EBANK= BCDU
  2CADR UPDTCALL

  RELINT
# Page 417
  CAF 1SEC  # INCREMENT TIME FOR NEXT UPDATE
  ADS NEXTIME
  TCF ENDOFJOB


UPDTCALL CAF PRIO26  # CALL FOR UPDATE
  TC FINDVAC  # OF STEERING COMMANDS
  EBANK= BCDU
  2CADR NEWDELHI

  TC TASKOVER

# Page 418
# ROUTINE FOR TERMINATING AUTOMATIC MANEUVERS

  SETLOC KALCMON3
  BANK

MANUSTOP TC STOPYZ
  TC IBNKCALL
  CADR LOADYZ

ENDROLL  CA CPHI
  TS CDUXD  # SET CDUXD TO THE COMMANDED OUTER GIMBAL
  TC STOPRATE
ENDMANU  CA ATTPRIO  # RESTORE USERS PRIORITY
  TS NEWPRIO

  CA ZERO  # ZERO ATTCADR
  DXCH ATTCADR

  TC SPVAC  # RETURN TO USER OF GOMANUR

  TC TASKOVER

  SETLOC STOPRAT
  BANK
STOPRATE CAF ZERO
  TS DELCDUX
  TS DELCDUX +1 # ZERO ROLL INCREMENTAL ANGLES
  TS WBODY  # RATE
  TS WBODY +1
  TS BIAS  # BIAS

  CS BIT15  # MAKE SURE HIGH RATE FLAG (BIT 15 OF
  MASK RCSFLAGS # RCSFLAGS) IS RESET.
  TS RCSFLAGS

STOPYZ  CAF ZERO
  TS DELCDUY  # ZERO PITCH, YAW
  TS DELCDUY +1 # INCREMENTAL ANGLES
  TS DELCDUZ
  TS DELCDUZ +1
  TS WBODY1  # RATES
  TS WBODY1 +1
  TS WBODY2
  TS WBODY2 +1
  TS BIAS1  # BIASES
  TS BIAS2
  TC Q

  SETLOC MANUSTUF
  BANK

# Page 419
ZEROERROR CA CDUX  # PICK UP CDU ANGLES AND STORE IN
  TS CDUXD  # CDU DESIRED
  CA CDUY
  TS CDUYD
  CA CDUZ
  TS CDUZD
  TC Q

  SETLOC KALCMON1
  BANK

LOADCDUD CA CPHI  # STORE TERMINAL ANGLES INTO
  TS CDUXD  # COMMAND ANGLES
LOADYZ  CA CTHETA
  TS CDUYD
  CA CPSI
  TS CDUZD
  TC Q