# Copyright: Public domain.
# Filename: IMU_MODE_SWITCHING_ROUTINES.agc
# Purpose: Part of the source code for Colossus 2A, AKA Comanche 055.
# It is part of the source code for the Command Module's (CM)
# Apollo Guidance Computer (AGC), for Apollo 11.
# Assembler: yaYUL
# Contact: Ron Burkey <info@sandroid.org>.
# Website: www.ibiblio.org/apollo.
# Pages: 1420-1448
# Mod history: 2009-05-10 SN (Sergio Navarro).  Started adapting from
# the Colossus249/ file of the same name,
# using Comanche055 page images.
#
# This source code has been transcribed or otherwise adapted from digitized
# images of a hardcopy from the MIT Museum.  The digitization was performed
# by Paul Fjeld, and arranged for by Deborah Douglas of the Museum.  Many
# thanks to both.  The images (with suitable reduction in storage size and
# consequent reduction in image quality as well) are available online at
# www.ibiblio.org/apollo.  If for some reason you find that the images are
# illegible, contact me at info@sandroid.org about getting access to the
# (much) higher-quality images which Paul actually created.
#
# Notations on the hardcopy document read, in part:
#
#    Assemble revision 055 of AGC program Comanche by NASA
#    2021113-051.  10:28 APR. 1, 1969
#
#    This AGC program shall also be referred to as
#            Colossus 2A

# Page 1420
  BLOCK 02
  SETLOC FFTAG3
  BANK

  EBANK= COMMAND

# FIXED-FIXED ROUTINES.

  COUNT 02/IMODE

ZEROICDU CAF ZERO  # ZERO ICDU COUNTERS.
  TS CDUX
  TS CDUY
  TS CDUZ
  TC Q

SPSCODE  = BIT9

# Page 1421
# IMU ZEROING ROUTINE.

  BANK 11
  SETLOC MODESW
  BANK

  COUNT 07/IMODE

IMUZERO  INHINT   # ROUTINE TO ZERO ICDUS.
  CS DSPTAB +11D # DONT ZERO CDUS IS IMU IN GIMBAL LOCK AND
  MASK BITS4&6  # COARSE ALIGN (GIMBAL RUNAWAY PROTECTION)
  CCS A
  TCF IMUZEROA

  TC ALARM  # IF SO.
  OCT 00206

  TCF CAGETSTJ +4 # IMMEDIATE FAILURE.

IMUZEROA TC CAGETSTJ
# DO ALL THE WORK.
  CS IMODES33 # DISABLE DAP AUTO AND HOLD MODES
  MASK SUPER011 #  BIT5 FOR GROUND
  ADS IMODES33

  CS IMODES30 # INHIBIT ICDUFAIL AND IMUFAIL (IN CASE WE
  MASK BITS3&4  # JUST CAME OUT OF COARSE ALIGN).
  ADS IMODES30

  CS BITS4&6  # SEND ZERO ENCODE WITH COARSE AND ERROR
  EXTEND   # COUNTER DISABLED.
  WAND  CHAN12

  TC NOATTOFF # TURN OFF NO ATT LAMP.

  CAF BIT5
  EXTEND
  WOR CHAN12

  TC ZEROICDU
  CAF BIT6  # WAIT 320 MS TO GIVE AGS ADEQUATE TIME TO
  TC WAITLIST # RECEIVE ITS PULSE TRAIN.
  EBANK= CDUIND
  2CADR IMUZERO2

  CS IMODES30 # SEE IF IMU OPERATING AND ALARM IF NOT.
  MASK BIT9
  CCS A
  TCF MODEEXIT
# Page 1422
  TC ALARM
  OCT 210

MODEEXIT RELINT   # GENERAL MODE-SWITCHING EXIT.
  TCF SWRETURN

IMUZERO2 TC CAGETEST
  TC ZEROICDU # ZERO CDUX, CDUY, CDUZ

  CS BIT5  # REMOVE ZERO DISCRETE.
  EXTEND
  WAND CHAN12

  CAF BIT11  # WAIT 10 SECS FOR CTRS TO FIND GIMBALS
  TC VARDELAY

IMUZERO3 TC CAGETEST
  CS BITS3&4  # REMOVE IMUFAIL AND ICDUFAIL INHIBIT.
  MASK IMODES30
  TS IMODES30

  CS SUPER011 # ENABLE DAP AUTO AND HOLD MODES
  MASK IMODES33 # BIT5 FOR GROUND
  TS IMODES33

  TC IBNKCALL # SET ISS WARNING IF EITHER OF ABOVE ARE
  CADR SETISSW  # PRESENT.

  TCF ENDIMU

# Page 1423
# IMU COARSE ALIGN MODE.

IMUCOARS INHINT
  TC CAGETSTJ
  TC SETCOARS

  CAF SIX
  TC WAITLIST
  EBANK= CDUIND
  2CADR COARS

  TCF MODEEXIT

COARS  TC CAGETEST
  CAF BIT6  # ENABLE ALL THREE ISS CDU ERROR COUNTERS
  EXTEND
  WOR CHAN12

  CAF TWO  # SET CDU INDICATOR
COARS1  TS CDUIND

  INDEX CDUIND  # COMPUTE THETAD - THETAA IN 1:S
  CA THETAD  #  COMPLEMENT FORM
  EXTEND
  INDEX CDUIND
  MSU CDUX
  EXTEND
  MP BIT13  # SHIFT RIGHT 2
  XCH L  # ROUND
  DOUBLE
  TS ITEMP1
  TCF +2
  ADS L

  INDEX CDUIND  # DIFFERENCE TO BE COMPUTED
  LXCH COMMAND
  CCS CDUIND
  TC COARS1

  CAF TWO  # MINIMUM OF 4 MS WAIT
  TC  VARDELAY

# Page 1424
COARS2  TC CAGETEST # DONT CONTINUE IF CAGED.
  TS ITEMP1  # SET TO +0.
  CAF TWO  # SET CDU INDICATOR
 +3 TS CDUIND

  INDEX CDUIND
  CCS COMMAND  # NUMBER OF PULSES REQUIRED
  TC COMPOS  # GREATER THAN MAX ALLOWED
  TC NEXTCDU +1
  TC COMNEG
  TC NEXTCDU +1

COMPOS  AD -COMMAX  # COMMAX = MAX NUMBER OF PULSES ALLOWED
  EXTEND   #  MINUS ONE
  BZMF COMZERO
  INDEX CDUIND
  TS COMMAND  # REDUCE COMMAND BY MAX NUMBER OF PULSES
  CS -COMMAX- #  ALLOWED

NEXTCDU  INCR ITEMP1
  AD NEG0
  INDEX CDUIND
  TS CDUXCMD  # SET UP COMMAND REGISTER.

  CCS CDUIND
  TC COARS2 +3

  CCS ITEMP1  # SEE IF ANY PULSES TO GO OUT.
  TCF SENDPULS

  TC FIXDELAY # WAIT FOR GIMBALS TO SETTLE.
  DEC 150


  CAF TWO  # AT END OF COMMAND, CHECK TO SEE THAT
CHKCORS  TS ITEMP1  # GIMBALS ARE WITHIN 2 DEGREES OF THETAD.
  INDEX A
  CA CDUX
  EXTEND
  INDEX ITEMP1
  MSU THETAD
  CCS A
  TCF COARSERR
  TCF CORSCHK2
  TCF COARSERR

# Page 1425
CORSCHK2 CCS ITEMP1
  TCF CHKCORS
  TCF ENDIMU  # END OF COARSE ALIGNMENT.

COARSERR AD COARSTOL # 2 DEGREES.
  EXTEND
  BZMF CORSCHK2

  TC ALARM  # COARSE ALIGN ERROR.
  OCT 211

  TCF IMUBAD

COARSTOL DEC -.01111  # 2 DEGREES SCALED AT HALF-REVOLUTIONS


COMNEG  AD -COMMAX
  EXTEND
  BZMF COMZERO
  COM
  INDEX CDUIND
  TS COMMAND
  CA -COMMAX-
  TC NEXTCDU

COMZERO  CAF ZERO
  INDEX CDUIND
  XCH COMMAND
  TC NEXTCDU

SENDPULS CAF 13,14,15
  EXTEND
  WOR CHAN14
  CAF 600MS
  TCF COARS2 -1 # THEN TO VARDELAY


CA+ECE  CAF BIT6  # ENABLE ALL THREE ISS CDU ERROR COUNTERS
  EXTEND
  WOR CHAN12
  TC TASKOVER

# Page 1426
SETCOARS CAF BIT4  # BYPASS IF ALREADY IN COARSE ALIGN
  EXTEND
  RAND CHAN12
  CCS A
  TC Q

  CS BIT6  # CLEAR ISS ERROR COUNTERS
  EXTEND
  WAND CHAN12

  CS BIT10  # KNOCK DOWN GYRO ACTIVITY
  EXTEND
  WAND CHAN14
  CS ZERO
  TS GYROCMD

  CAF BIT4  # PUT ISS IN COARSE ALIGN
  EXTEND
  WOR CHAN12

  CS DSPTAB +11D # TURN ON NO ATT LAMP
  MASK OCT40010
  ADS DSPTAB +11D

  CS IMODES33 # DISABLE DAP AUTO AND HOLD MODES
  MASK BIT6
  ADS IMODES33

  CS IMODES30 # DISABLE IMUFAIL
  MASK BIT4
  ADS IMODES30

RNDREFDR CS BIT5  # KNOCK DOWN TRACK FLAG
  MASK FLAGWRD1
  TS FLAGWRD1

  CS BIT15  # KNOCK DOWN DRIFT FLAG
  MASK FLAGWRD2
  TS FLAGWRD2

  CS BIT13  # KNOCK DOWN REFSMMAT FLAG
  MASK FLAGWRD3
  TS FLAGWRD3

  TC Q

OCT40010 OCT 40010

# Page 1427
# IMU FINE ALIGN MODE SWITCH.

IMUFINE  INHINT
  TC CAGETSTJ # SEE IF IMU BEING CAGED.

  CS BITS4-5  # RESET ZERO AND COARSE
  EXTEND
  WAND CHAN12

  CS BIT6  # INSURE DAP AUTO AND HOLD MODES ENABLED
  MASK IMODES33
  TS IMODES33

  TC NOATTOFF

  CAF BIT10  # IMU FAIL WAS INHIBITED DURING THE
  TC WAITLIST # PRESUMABLY PRECEDING COARSE ALIGN.  LEAVE
  EBANK= CDUIND
  2CADR IFAILOK  # IT ON FOR THE FIRST 5 SECS OF FINE ALIGN

  CAF 2SECS
  TC WAITLIST
  EBANK= CDUIND
  2CADR IMUFINED

  TCF MODEEXIT

IMUFINED TC CAGETEST # SEE THAT NO ONE HAS CAGED THE IMU.
  TCF ENDIMU

# Page 1428
IFAILOK  TC CAGETSTQ # ENABLE IMU FIAL UNLESS IMU BEING CAGED.
  TCF TASKOVER # IT IS.

  CAF BIT4  # DONT RESET IMU FAIL INHIBIT IF SOMEONE
  EXTEND   # HAS GONE INTO COARSE ALIGN.
  RAND CHAN12
  CCS A
  TCF TASKOVER

  CS IMODES30 # RESET IMUFAIL.
  MASK BIT13
  ADS IMODES30
  CS BIT4
PFAILOK2 MASK IMODES30
  TS IMODES30
  TC IBNKCALL # THE ISS WARNING LIGHT MAY COME ON NOW
  CADR SETISSW  # THAT THE INHIBIT WAS BEEN REMOVED.
  TCF TASKOVER

PFAILOK  TC CAGETSTQ # ENABLE PIP FAIL PROG ALARM.
  TCF TASKOVER

  CS IMODES30 # RESET IMU AND PIPA FAIL BITS.
  MASK BIT10
  ADS IMODES30

  CS IMODES33
  MASK BIT13
  ADS IMODES33

  CS BIT5
  TCF PFAILOK2

NOATTOFF CS OCT40010 # SUBROUTINE TO TURN OFF NO ATT LAMP.
  MASK DSPTAB +11D
  AD BIT15
  TS DSPTAB +11D
  TC Q

# Page 1429
# ROUTINES TO INITIATE AND TERMINATE PROGRAM USE OF THE PIPAS.  NO IMUSTALL REQUIRED IN EITHER CASE.

PIPUSE  CS ZERO
  TS PIPAX
  TS PIPAY
  TS PIPAZ

PIPUSE1  TC CAGETSTQ # DO NOT ENABLE PIPA FAIL IF IMU IS CAGED
  TCF SWRETURN

  INHINT
  CS BIT1  # IF PIPA FAILS FROM NOW ON (UNTIL
  MASK IMODES30 # PIPFREE), LIGHT ISS WARNING.
  TS IMODES30

PIPFREE2 TC IBNKCALL # ISS WARNING MIGHT COME ON NOW.
  CADR SETISSW  # (OR GO OFF ON PIPFREE).

  TCF MODEEXIT

PIPFREE  INHINT   # PROGRAM DONE WITH PIPAS.  DONT LIGHT
  CS IMODES30 # ISS WARNING.
  MASK BIT1
  ADS IMODES30

  MASK BIT10  # IF PIP FAIL ON, DO PROG ALSRM AND RESET
  CCS A  # ISS WARNING.
  TCF MODEEXIT

  TC ALARM
  OCT 212

  INHINT

  TCF PIPFREE2

# Page 1430
#  THE FOLLOWING ROUTINE TORQUES THE IRIGS ACCORDING TO DOUBLE PRECISION INPUTS IN THE SIX REGISTERS
# BEGINNING AT THE ECADR ARRIVING IN A.  THE MINIMUM SIZE OF ANY PULSE TRAIN IS 16 PULSES (.25 CDU COUNTS).  THE
# UNSENT PORTION OF THE COMMAND IS LEFT INTACT IN THE INPUT COMMAND REGISTERS.

  EBANK= 1400  # VARIABLE, ACTUALLY.

IMUPULSE TS MPAC +5  # SAVE ARRIVING ECADR.
  TC CAGETSTJ # DONT PROCEED IF IMU BEING CAGED.

  CCS LGYRO  # SEE IF GYROS BUSY.
  TC GYROBUSY # SLEEP.

  TS MPAC +2
  CAF BIT6  # ENABLE THE POWER SUPPLY.
  EXTEND
  WOR CHAN14

  CAF FOUR
GWAKE2  TC WAITLIST # (IF A JOB WAS PUT TO SLEEP, THE POWER
  EBANK= CDUIND  # SUPPLY IS LEFT ON BY THE WAKING JOB).
  2CADR STRTGYRO

  CA MPAC +5  # SET UP EBANK, SAVING CALLER'S EBANK FOR
  XCH EBANK  # RESTORATION ON RETURN.
  XCH MPAC +5
  TS LGYRO  # RESERVES GYROS.
  MASK LOW8
  TS ITEMP1

  CAF TWO  # FORCE SIGN AGREEMENT ON INPUTS.
GYROAGRE TS MPAC +3
  DOUBLE
  AD ITEMP1
  TS MPAC +4
  EXTEND
  INDEX A
  DCA 1400
  DXCH MPAC
  TC TPAGREE
  DXCH MPAC
  INDEX MPAC +4
  DXCH 1400

  CCS MPAC +3
  TCF GYROAGRE

  CA MPAC +5  # RESTORE CALLER'S EBANK.
  TS EBANK
  TCF MODEEXIT

# Page 1431
# ROUTINES TO ALLOW TORQUING BY ONLY ONE JOB AT A TIME.

GYROBUSY EXTEND   # SAVE RETURN 2FCADR.
  DCA BUF2
  DXCH MPAC
REGSLEEP CAF LGWAKE
  TCF JOBSLEEP

GWAKE  CCS LGYRO  # WHEN AWAKENED, SEE IF GYROS STILL BUSY.
  TCF REGSLEEP # IF SO, SLEEP SOME MORE.

  TS MPAC +2
  EXTEND
  DCA MPAC
  DXCH BUF2  # RESTORE SWRETURN INFO.
  CAF ONE
  TCF GWAKE2

LGWAKE  CADR GWAKE

# Page 1432
# GYRO-TORQUING WAITLIST TASKS.

STRTGYRO CS GDESELCT # DE-SELECT LAST GYRO.
  EXTEND
  WAND CHAN14

  TC CAGETEST

STRTGYR2 CA LGYRO  # JUMP ON PHASE COUNTER IN BITS 13-14.
  EXTEND
  MP BIT4
  INDEX A
  TCF +1
  TC GSELECT  # =0.  DO Y GYRO.
  OCT 00202

  TC GSELECT  # =1.  DO Z GYRO.
  OCT 00302

  TC GSELECT -2 # =2.  DO X GYRO.
  OCT 00100

  CAF ZERO  # =3.  DONE
  TS LGYRO
  CAF LGWAKE  # WAKE A POSSIBLE SLEEPING JOB.
  TC JOBWAKE

NORESET  TCF IMUFINED # DO NOT RESET POWER SUPPLY
# Page 1433
 -2 CS FOUR  # SPECIAL ENTRY TO REGRESS LGYRO FOR X.
  ADS LGYRO

GSELECT  INDEX Q  # SELECT GYRO.
  CAF 0  # PACKED WORD CONTAINS GYRO SELECT BITS
  TS ITEMP4  # AND INCREMENT TO LGYRO.
  MASK SEVEN
  AD BIT13
  ADS LGYRO
  TS EBANK
  MASK LOW8
  TS ITEMP1

  CS SEVEN
  MASK ITEMP4
  TS ITEMP4

  EXTEND   # MOVE DP COMMAND TO RUPTREGS FOR TESTING.
  INDEX ITEMP1
  DCA 1400
  DXCH RUPTREG1

  CCS RUPTREG1
  TCF MAJ+
  TCF +2
  TCF MAJ-

  CCS RUPTREG2
  TCF MIN+
  TCF STRTGYR2
  TCF MIN-
  TCF STRTGYR2

# Page 1434
MIN+  AD -GYROMIN # SMALL POSITIVE COMMAND.  SEE IF AT LEAST
  EXTEND   # 16 GYRO PULSES.
  BZMF STRTGYR2

MAJ+  EXTEND   # DEFINITE POSITIVE OUTPUT.
  DCA GYROFRAC
  DAS RUPTREG1

  CA ITEMP4  # SELECT POSITIVE TORQUING FOR THIS GYRO.
  EXTEND
  WOR CHAN14

  CAF LOW7  # LEAVE NUMBER OF POSSIBLE 8192 AUGMENTS
  MASK RUPTREG2 # TO INITIAL COMMAND IN MAJOR PART OF LONG
  XCH RUPTREG2 # TERM STORAGE AND TRUNCATED FRACTION
GMERGE  EXTEND   # IN MINOR PART.  THE MAJOR PART WILL BE
  MP BIT8  # COUNTED DOWN TO ZERO IN THE COURSE OF
  TS ITEMP2  # PUTTING OUT THE ENTIRE COMMAND.
  CA RUPTREG1
  EXTEND
  MP BIT9
  TS RUPTREG1
  CA L
  EXTEND
  MP BIT14
  ADS ITEMP2  # INITIAL COMMAND.

  EXTEND   # SEE IF MORE THAN ONE PULSE TRAIN NEEDED
  DCA RUPTREG1 # (MORE THAN 16383 PULSES).
  AD MINUS1
  CCS A
  TCF LONGGYRO
-GYROMIN OCT -176  # MAY BE ADJUSTED TO SPECIFY MINIMUM CMD
  TCF +4

  CAF BIT14
  ADS ITEMP2
  CAF ZERO

 +4 INDEX ITEMP1
  DXCH 1400
# Page 1435
  CA ITEMP2  # ENTIRE COMMAND.
LASTSEG  TS GYROCMD
  EXTEND
  MP BIT10  # WAITLIST DT
  AD THREE  # TRUNCATION AND PHASE UNCERTAINTIES.
  TC WAITLIST
  EBANK= CDUIND
  2CADR STRTGYRO

GYROEXIT CAF BIT10
  EXTEND
  WOR CHAN14
  TCF TASKOVER

LONGGYRO INDEX ITEMP1
  DXCH 1400  # INITIAL COMMAND OUT PLUS N AUGMENTS OF
  CAF BIT14  # 8192.  INITIAL COMMAND IS AT LEAST 8192.
  AD ITEMP2
  TS GYROCMD

AUG3  EXTEND   # GET WAITLIST DT TO TIME WHEN TRAIN IS
  MP BIT10  # ALMOST OUT.
  AD NEG3
  TC WAITLIST
  EBANK= CDUIND
  2CADR 8192AUG

  TCF GYROEXIT

8192AUG  TC CAGETEST

  CAF BIT4
  EXTEND
  RAND CHAN12
  CCS A
  TCF IMUBAD
  CA LGYRO  # ADD 8192 PULSES TO GYROCMD
  TS EBANK
  MASK LOW8
  TS ITEMP1

  INDEX ITEMP1  # SEE IF THIS IS THE LAST AUG.
  CCS 1400
  TCF AUG2  # MORE TO COME.

  CAF BIT14
  ADS GYROCMD
  TCF LASTSEG +1

# Page 1436
AUG2  INDEX ITEMP1
  TS 1400
  CAF BIT14
  ADS GYROCMD
  TCF AUG3  # COMPUTE DT.

# Page 1437
MIN-  AD -GYROMIN # POSSIBLE NEGATIVE OUTPUT.
  EXTEND
  BZMF STRTGYR2

MAJ-  EXTEND   # DEFINITE NEGATIVE OUTPUT.
  DCS GYROFRAC
  DAS RUPTREG1

  CA ITEMP4  # SELECT NEGATIVE TORQUING FOR THIS GYRO.
  AD BIT9
  EXTEND
  WOR CHAN14

  CS RUPTREG1 # SET UP RUPTREGS TO FALL INTO GMERGE.
  TS RUPTREG1 # ALL NUMBERS PUT INTO GYROCMD ARE
  CS RUPTREG2 # POSITIVE - BIT9 OF CHAN 14 DETERMINES
  MASK LOW7  # THE SIGN OF THE COMMAND.
  COM
  XCH RUPTREG2
  COM
  TCF GMERGE

GDESELCT OCT 1700  # TURN OFF SELECT AND ACTIVITY BITS.

GYROFRAC 2DEC .215 B-21

# Page 1438
# IMU MODE SWITCHING ROUTINES COME HERE WHEN ACTION COMPLETE.

ENDIMU  EXTEND   # MODE IS BAD IF CAGE HAS OCCURRED OR IF
  READ DSALMOUT # ISS WARNING IS ON.
  MASK BIT1
  CCS A
  TCF IMUBAD

IMUGOOD  TCF GOODEND  # WITH C(A) = 0.

IMUBAD  CAF ZERO
  TCF BADEND

CAGETEST CAF BIT6  # SUBROUTINE TO TERMINATE IMU MODE
  MASK IMODES30 # SWITCH IF IMU HAS BEEN CAGED.
  CCS A
  TCF IMUBAD  # DIRECTLY.
  TC Q  # WITH C(A) = +0.

CAGETSTQ CS IMODES30 # SKIP IF IMU NOT BEING CAGED.
  MASK BIT6
  CCS A
  INCR Q
  TC Q

CAGETSTJ CS IMODES30 # IF DURING MODE SWITCH INITIALIZATION.
  MASK BIT6  # IT IS FOUND THAT THE IMU IS BEING CAGED.
  CCS A  # SET IMUCADR TO -0 TO INDICATE OPERATION
  TC Q  # COMPLETE BUT FAILED.  RETURN IMMEDIATELY

  CS ZERO  # TO SWRETURN.
  TS IMUCADR
  TCF MODEEXIT

# Page 1439
#  GENERALIZED MODE SWITCHING TERMINATION.  ENTER AT GOODEND FOR SUCCESSFUL COMPLETION OF AN I/O OPERATION
# OR AT BADEND FOR AN UNSUCCESSFUL ONE.  C(A) OR ARRIVAL =0 FOR IMU, 1 FOR OPTICS.

BADEND  TS RUPTREG2 # DEVICE INDEX.
  CS ZERO  # FOR FAILURE.
  TCF GOODEND +2

GOODEND  TS RUPTREG2
  CS ONE  # FOR SUCCESS.

  TS RUPTREG3
  INDEX RUPTREG2 # SEE IF USING PROGRAM ASLEEP.
  CCS MODECADR
  TCF +2  # YES - WAKE IT UP.
  TCF ENDMODE  # IF 0, PROGRAM NOT IN YET.

  CAF ZERO  # WAKE SLEEPING PROGRAM.
  INDEX RUPTREG2
  XCH MODECADR
  TC JOBWAKE

  CS RUPTREG3 # ADVANCE LOC IF SUCCESSFUL.
  INDEX LOCCTR
  ADS LOC

  TCF TASKOVER

ENDMODE  CA RUPTREG3 # -0 INDICATES OPERATION COMPLETE BUT
  INDEX RUPTREG2 # UNSUCCESSFUL - -1 INDICATES COMPLETE AND
  TS MODECADR # SUCCESSFUL.
  TCF TASKOVER

# Page 1440
#  GENERAL STALLING ROUTINE.  USING PROGRAMS COME HERE TO WAIT FOR I/O COMPLETION.

# PROGRAM DESCRIPTION DATE- 21 FEB 1967
# LOG SECTION IMU MODE SWITCHING
# MOD BY- R.MELANSON TO ADD DOCUMENTATION ASSEMBLY SUNDISK REV. 82

# FUNCTIONAL DESCRIPTION-
# TO DELAY FURTHER EXECUTION OF THE CALLING ROUTINE UNTIL ITS SELECTED
# I/O FUNCTION IS COMPLETE.  THE FOLLOWING CHECKS ON THE CALLING ROUTINES
# MODECADR ARE MADE AND ACTED UPON.
# 1) +0 INDICATES INCOMPLETE I/O OPERATION.CALLING ROUTINE IS PUT TO
#    SLEEP.
# 2) -1 INDICATES COMPLETED I/O OPERATION.  STALL BYPASSES JOBSLEEP
#    CALL AND RETURNS TO CALLING ROUTINE AT L+3
# 3) -0 INDICATES COMPLETED I/O WITH FAILURE.  STALL CLEARS MODECADR
#    AND RETURNS TO CALLING ROUTINE AT L+2.
# 4) VALUE GREATER THAN 0 INDICATES TWO ROUTINES CALLING FOR USE OF
#    SAME DEVICE.  STALL EXITS TO ABORT WHICH EXECUTES A PROGRAM
#    RESTART WHICH IN TURN CLEARS ALL MODECADR REGISTERS.

# CALLING SEQUENCE-
# L  TC BANKCALL
# L+1 CADR (ONE OF 5 STALL ADDRESSES I.E. IMUSTALL,OPTSTALL,RADSTALL,
# AOTSTALL,OR ATTSTALL)

# NORMAL-EXIT MODE-
# TCF JOBSLEEP OR TCF MODEXIT

# ALARM OR ABORT EXIT MODE-
# TC ABORT

# OUTPUT-
# MODECADR= CADR  IF JOBSLEEP
# MODECADR=+0 IF I/O COMPLETE
# BUF2=L+3 IF I/O COMPLETE AND GOOD.
# BUF2=L+2 IF I/O COMPLETE BUT FAILED.

# ERASABLE INITIALIZATION-
# BUF2 CONTAINS RETURN ADDRESS PLUS 1,(L+2)
# BUF2+1 CONTAINS FBANK VALUE OF CALLING ROUTINE.
# MODECADR OF CALLING ROUTINE CONTAINS +0,-1,-0 OR CADR RETURN ADDRESS.
#
# DEBRIS-
# RUPTREG2 AND CALLING ROUTINE MODECADR.

AOTSTALL CAF ONE  # AOT.
  TC STALL

RADSTALL CAF TWO
  TCF STALL

# Page 1441
OPTSTALL EQUALS AOTSTALL

IMUSTALL CAF ZERO  # IMU.

STALL  INHINT
  TS RUPTREG2 # SAVE DEVICE INDEX.
  INDEX A  # SEE IF OPERATION COMPLETE.
  CCS MODECADR
  TCF MODABORT # ALLOWABLE STATES ARE +0, -1, AND -0.
  TCF MODESLP  # OPERATION INCOMPLETE.
  TCF MODEGOOD # COMPLETE AND GOOD IF = -1.

MG2  INDEX RUPTREG2 # COMPLETE FAILED IF -0.  RESET TO +0.
  TS MODECADR # RETURN TO CALLER.
  TCF MODEEXIT

MODEGOOD CCS A  # MAKE SURE INITIAL STATE -1.
  TCF MODABORT

  INCR BUF2  # IF SO, INCREMENT RETURN ADDRESS AND
  TCF MG2  # RETURN IMMEDIATELY, SETTIN CADR = +0.

MODESLP  TC MAKECADR # CALL FROM SWITCHABLE FIXED ONLY.
  INDEX RUPTREG2
  TS MODECADR
  TCF JOBSLEEP

MODABORT TC POODOO  # TWO PROGRAMS USING THE SAME DEVICE.
  OCT 1210

# Page 1442
# CONSTANTS FOR MODE SWITCHING ROUTINES

BITS3&4  = OCT14
BITS4&6  = OCT50
BITS4-5  EQUALS BITS4&5
IMUSEFLG EQUALS BIT8  # INTERPRETER SWITCH 7.
-COMMAX  DEC -191
-COMMAX- DEC -192
600MS  DEC 60
IMUFIN20 = IMUFINE
GOMANUR  CA ATTCADR  # IS KALCMANU FREE
  EXTEND
  BZF +3
  TC POODOO  # NO
  OCT 1210  # 2 TRYING TO USE SAME DEVICE

 +3 EXTEND
  DCA BUF2
  DXCH ATTCADR  # SAVE FINAL RETURN FOR KALCMAN3

  CA BBANK
  MASK SEVEN
  ADS ATTCADR +1

  CA PRIORITY
  MASK PRIO37
  TS ATTPRIO  # SAVE USERS PRIO

  CAF KALEBCON # SET EBANK FOR KALCMAN3
  TS EBANK
  TC POSTJUMP
  CADR KALCMAN3
KALEBCON ECADR BCDU

# Page 1443
# PROGRAM DESCRIPTION
# IMU STATUS CHECK ROUTINE R02 (SUBROUTINE UTILITY)
# MOD NO - 1
# MOD BY - N.BRODEUR
# FUNCTIONAL DESCRIPTION
#
# TO CHECK WHETHER IMU IS ON AND IF ON WHETHER IT IS ALIGNED TO AN
# ORIENTATION KNOWN BY THE CMC.  TO REQUEST SELECTION OF THE APPROPRIATE
# PROGRAM IF THE IMU IS OFF OR NOT ALIGNED TO AN ORIENTATION KNOWN BY THE
# CMC.  CALLED THROUGH BANKCALL
# CALLING SEQUENCE-
#
# L TC BANKCALL
# L+1 CADR R02BOTH
# SUBROUTINES CALLED
#
# VARALARM
# FLAGUP
# NORMAL EXIT MODES
#
# AT L+2 OF CALLING SEQUENCE
# ALARM OR ABORT EXIT MODES
# GOTOPOOH, WITH ALARM
# ERASABLE INITIALIZATION REQUIRED
#
# NONE
# DEBRIS
#
# CENTRALS-A,Q,L

  BANK 34
  SETLOC R02
  BANK
  COUNT 04/R02  # COUNT*

DEC51  DEC 51
R02BOTH  CAF BIT13
  MASK STATE +3 # REFSMFLG
  CCS A
  TC R02ZERO  # ZERO IMUS

  CA IMODES30
  MASK BIT9  # IS ISS INITIALIZED
  EXTEND
  BZF +2
  CS BIT4  # SEND IMU ALARM CODE 210
  AD OCT220  # SEND REFSMM ALARM
  TC VARALARM

  TC GOTOPOOH

# Page 1444
R02ZERO  TC UPFLAG
  ADRES IMUSE
  TCF SWRETURN
OCT220  OCT 220

# Page 1445
# PROGRAM DESCRIPTION P06 10FEB67

# TRANSFER THE ISS/CMC FROM THE OPERATE TO THE STANDBY CONDITION.

# THE NORMAL CONDITION OF READINESS OF THE GNCS WHEN NOT IN USE IS STANDBY.  IN THIS CONDITION THE IMU
# HEATER POWER IS ON.  THE IMU OPERATE POWER IS OFF.  THE COMPUTER POWER IS ON.  THE OPTICS POWER IS OFF.  THE
# CMC STANDBY ON THE MAIN AND LEB DISKYS IS ON.

# CALLING SEQUENCE:
# ASTRONAUT REQUEST THROUGH DSKY V37E 06E.

# SUBROUTINES CALLED:
# GOPERF1
# BANKCALL
# FLAGDOWN

# Page 1446
# PRESTAND PREPARES FOR STANDBY BY SNAPSHOTTING THE SCALER AND TIME1 TIME2
# THE LOW 5 BITS OF THE SCALER ARE INSPECTED TO INSURE COMPATABILITY
# BETWEEN THE SCALER READING AND THE TIME1 TIME2 READING.

  SETLOC P05P06
  BANK

  EBANK= TIME2SAV
  COUNT* $$/P06

P06  TC UPFLAG  # SET NODOV37 BIT
  ADRES NODOFLAG

PRESTAND INHINT
  EXTEND
  DCA TIME2  # SNAPSHOT TIME1TIME2
  DXCH TIME2SAV
  TC SCALPREP
  TC PRESTAND # T1,T2,SCALER NOT COMPATIBLE
  DXCH MPAC  # T1,T2 AND SCALER OK
  DXCH SCALSAVE # STORE SCALER
  INHINT
  TC BANKCALL
  CADR RNDREFDR # REFSMM, DRIFT, TRACK FLAGS DOWN

  TC DOWNFLAG
  ADRES IMUSE  # IMUSE DOWN
  TC DOWNFLAG
  ADRES RNDVZFLG # RNDVZFLG DOWN

  CAF BIT11
  EXTEND
  WOR CHAN13  # SET STANDBY ENABLE BIT

  TC PHASCHNG # SET RESTART TO POSTAND WHEN STANDBY
  OCT 07024  # RECOVERS
  OCT 20000
  EBANK= SCALSAVE
  2CADR POSTAND

  CAF OCT62
  TC BANKCALL
  CADR GOPERF1
  TCF -3
  TCF -4
  TCF -5

OCT62  EQUALS .5SEC  # DEC 50 = OCT 62

# THE LOW 5 BITS OF THE SCALER READS 10000 FOR THE FIRST INTERVAL AFTER A
# Page 1447.
# T1 INCREMENT.  IF SCALPREP DETECTS THIS INTERVAL THE T1,T2 AND SCALER
# DATA ARE NOT COMPATABLE AND RETURN IS TO L+1 FOR ANOTHER READING OF THE
# DATA.  OTHERWISE, THE RETURN IS TO L+2 TO PROCEED.  ROUTINE ALSO PREPARES
# THE SCALER READING FOR COMPUTATION OF THE INCREMENT TO UPDATE T1T2.  (THE
# 10 MS BIT (BIT 6) OF THE SCALER IS INCREMENTED 5 MS OUT OF PHASE FROM
# T1.) ADDITION OF 5 MS (BIT 5) TO THE SCALER READING HAS THE EFFECT OF
# ADJUSTING BIT 6 IN THE SCALER TO BE IN PHASE WITH BIT 1 OF T1.  THE LOW 5
# BITS OF THE SCALER READING ARE THEN SET TO ZERO, TO TRUNCATE THE SCALER
# DATA TO 10 MS.  RESULTS ARE STORED IN MPAC, +1.

SCALPREP EXTEND
  QXCH MPAC +2
  TC FINETIME +1
  RELINT
  DXCH MPAC
  CA BIT5  # ADD 5 MS TO THE SCALER READING.
  TS L
  CA ZERO
  DAS MPAC
  CS LOW5  # SET LOW 5 BITS OF (SCALER+5MS) TO ZERO
  MASK  MPAC +1  # AND STORE RESULTS IN MPAC,+1.
  XCH MPAC +1
  MASK LOW5  # TEST LOW 5 BITS OF SCALER FOR THE FIRST
     # INTERVAL AFTER THE T1 INCREMENT
     # (NOW = 00000, SINCE BIT 5 ADDED).
  CCS A  # IS IT 1ST INTERVAL AFTER T1 INCREMENT
  INCR MPAC +2  # NO
  TC MPAC +2  # YES

# POSTAND RECOVERS TIME AFTER STANDBY.THE SCALER IS SNAPSHOTTED AND THE
# TIME1 TIME2 COUNTER IS SET TO ZERO.  THE LOW 5 BITS OF THE SCALER ARE
# INSPECTED TO INSURE COMPATABILITY BETWEEN THE SCALER READING AND THE
# CLEARING OF THE TIME COUNTER.  IT THEN COMPUTES THE DIFFERENCE IN SCALER
# VALUES (IN DP) AND ADDS THIS TO THE PREVIOUSLY SNAPSHOTTED VALUES OF
# TIME1 TIME2 AND PLACES THIS NEW TIME INTO THE TIME1 TIME2 COUNTER.

  COUNT* $$/P05

POSTAND  CS BIT11  # RECOVER TIME AFTER STANDBY.
  EXTEND
  WAND CHAN13  # CLEAR STANDBY ENABLE BIT
  INHINT
  CA ZERO
  TS L
  DXCH TIME2  # CLEAR TIME1 TIME2
  TC SCALPREP # STORE SCALER IN MPAC, MPAC+1
  TC POSTAND +3 # T1,T2,SCALER NOT COMPATIBLE
  EXTEND   # T1,T2 AND SCALER OK
  DCS SCALSAVE
  DAS MPAC  # FORM DP DIFFERENCE OF POSTSTANDBY SCALER
# Page 1448
  CAF BIT10  # MINUS PRESTANDBY SCALER AND SHIFT RIGHT
  TC SHORTMP  # 5 TO ALIGN BITS WITH TIME1TIME2.
  CAF ZERO
  TS MPAC +2  # NEEDED FOR TP AGREE
  TC TPAGREE  # MAKE DP DIFF AGREE
  CCS MPAC
  TC POSTCOM  # IF DP DIFF NET +, NO SCALER OVERFLOW
  TC POSTCOM  # BETWEEN PRE AND POST STANDBY.
  TC +1  # IF DP DIFF NET -, SCALER OVERFLOWED.  ADD
  CAF BIT10  # BIT 10 TO HIGH DIFF TO CORRECT.
  ADS MPAC
POSTCOM  EXTEND   # C(MPAC,+1) IS MAGNITUDE OF DELTA SCALER.
  DCA TIME2SAV # PRE-STANDBY TIME1TIME2
  DAS MPAC
  TC TPAGREE  # FORCE SIGN AGREEMENT
  DXCH MPAC  # UPDATED VALUE FOR T1,T2.
  DAS TIME2  # LOAD UPDATED VALUE INTO T1,T2, WITH
  TC DOWNFLAG # CLEAR NODOFLAG
  ADRES NODOFLAG

  TC GOTOPOOH