# Copyright: Public domain.
# Filename: GIMBAL_LOCK_AVOIDANCE.agc
# Purpose: Part of the source code for Comanche, build 055.
# It is part of the source code for the Command Module's (CM)
# Apollo Guidance Computer (AGC), Apollo 11.
# Assembler: yaYUL
# Reference: pp. 412-413
# Contact: Onno Hommes <ohommes@cmu.edu>.
# Website: www.ibiblio.org/apollo.
# Mod history: 05/07/09 OH Transcription Batch 1 Assignment
#
# The contents of the "Comanche055" files, in general, are transcribed
# from scanned documents.
#
# Assemble revision 055 of AGC program Comanche by NASA
# 2021113-051.  April 1, 1969.
#
# This AGC program shall also be referred to as Colossus 2A
#
# Prepared by
# Massachusetts Institute of Technology
# 75 Cambridge Parkway
# Cambridge, Massachusetts
#
# under NASA contract NAS 9-4065.
#
# Refer directly to the online document mentioned above for further information.
# Please report any errors to info@sandroid.org.

# Page 412
  BANK 15
  SETLOC KALCMON1
  BANK

  EBANK= BCDU
# DETECTING GIMBAL LOCK
LOCSKIRT EQUALS WCALC
WCALC  LXC,1 DLOAD*
   RATEINDX
   ARATE,1
  SR4 CALL  # COMPUTE THE INCREMENTAL ROTATION MATRIX
   DELCOMP  # DEL CORRESPONDING TO A 1 SEC ROTATION
     # ABOUT COF
  DLOAD* VXSC
   ARATE,1
   COF
  MXV
   QUADROT
  STODL BRATE
   AM
  DMP DDV*
   ANGLTIME
   ARATE,1
  SR
   5
  STOVL TM
   BRATE
  VXSC
   BIASCALE
  STORE BIASTEMP # ATTITUDE ERROR BIAS TO PREVENT OVERSHOOT
     # IN SYSTEM
  SETGO   # STATE SWITCH CALCMAN2 (43D)
   CALCMAN2 # 0(OFF) = BYPASS STARTING PROCEDURE
   NEWANGL +1 # 1(ON) = START MANEUVER


ARATE  2DEC .0022222222 # = .05 DEG/SEC

  2DEC .0088888889 # = .2 DEG/SEC

  2DEC .0222222222 # = .5 DEG/SEC

  2DEC .0888888889 # = 2 DEG/SEC                $22.5 DEG/SEC

ANGLTIME 2DEC .000190735 # = 100B - 19

     # MANEUVER ANGLE TO MANEUVER TIME

QUADROT  2DEC .1  # ROTATION MATRIX FROM S/C AXES TO CONTROL

# Page 413
  2DEC 0  # AXES (X ROT = -7.25 DEG)

  2DEC 0

  2DEC 0

  2DEC .099200  # =(.1)COS7.25

  2DEC -.012620 # =-(.1)SIN7.25

  2DEC 0

  2DEC .012620  # (.1)SIN7.25

  2DEC .099200  # (.1)COS7.25

BIASCALE 2DEC .0002543132 # = (450/180)(1/0.6)(1/16384)