# Copyright: Public domain.
# Filename: INTEGRATION_INITIALIZATION.agc
# Purpose: Part of the source code for Colossus 2A, AKA Comanche 055.
# It is part of the source code for the Command Module's (CM)
# Apollo Guidance Computer (AGC), for Apollo 11.
# Assembler: yaYUL
# Contact: Ron Burkey <info@sandroid.org>.
# Website: www.ibiblio.org/apollo.
# Pages: 1309-1333
# Mod history: 2009-05-15 RSB Adapted from the Colossus249/ file of the
# same name, using Comanche055 page images.
# 2009-05-20 RSB Corrections:  fixed an interpreter instruction,
# fixed a SETLOC.
# 2009-05-23 RSB In SETCOAST, corrected MOONTHIS to AMOONFLG.
#
# This source code has been transcribed or otherwise adapted from digitized
# images of a hardcopy from the MIT Museum.  The digitization was performed
# by Paul Fjeld, and arranged for by Deborah Douglas of the Museum.  Many
# thanks to both.  The images (with suitable reduction in storage size and
# consequent reduction in image quality as well) are available online at
# www.ibiblio.org/apollo.  If for some reason you find that the images are
# illegible, contact me at info@sandroid.org about getting access to the
# (much) higher-quality images which Paul actually created.
#
# Notations on the hardcopy document read, in part:
#
# Assemble revision 055 of AGC program Comanche by NASA
# 2021113-051.  10:28 APR. 1, 1969
#
# This AGC program shall also be referred to as
# Colossus 2A

# Page 1309
# 1.0 INTRODUCTION
# ----------------
#
# FROM A USER'S POINT OF VIEW, ORBITAL INTEGRATION IS ESSENTIALLY THE SAME AS THE 278 INTEGRATION
# PROGRAM.  THE SAME ENTRANCES TO THE PROGRAM WILL BE MAINTAINED, THE SAME STALLING ROUTINE WILL BE USED AND
# OUTPUT WILL STILL BE VIA THE PUSHLIST.  THE PRIMARY DIFFERENCES TO A USER INVOLVE THE ADDED CAPABILITY OF
# TERMINATING INTEGRATION AT A SPECIFIC FINAL RADIUS AND THE DIFFERENCE IN STATE VECTOR SCALING INSIDE AND OUT-
# SIDE THE LUNAR SPHERE OF INFLUENCE.
#
# IN ORDER TO MAKE THE CSM(LEM)PREC AND CSM(LEM)CONIC ENTRANCES SIMILAR TO FLIGHT 278, THE INTEGRATION PROGRAM
# WILL ITSELF SET THE FINAL RADIUS (RFINAL) TO 0 SO THAT REACHING THE DESIRED TIME ONLY WILL TERMINATE
# INTEGRATION.  THE DP REGISTER RFINAL MUST BE SET BY USERS OF INTEGRVS AND INTEGRV, AND MUST BE DONE AFTER THE
# CALL TO INTSTALL.
#
# WHEN THE LM IS ON THE LUNAR SURFACE (INDICATED BY LUNAR SURFACE FLAG SET) CALLS TO LEMCONIC, LEMPREC, AND
# INTEGRV WITH VINFLAG = 0 WILL RESULT IN THE USE OF THE PLANETARY INERTIAL ORIENTATION SUBROUTINES TO PROVIDE
# BOTH THE LMS POSITION AND VELOCITY IN THE REFERENCE COORDINATE SYSTEM.
# THE PROGRAM WILL PROVIDE OUTPUT AS IF INTEGRATION WAS USED.  THAT IS, THE PUSHLIST WILL BE SET AS NOTED BELOW AND
# THE PERMANENT STATE VECTOR UPDATED WHEN SPECIFIED BY AN INTEGRV CALL.
#
# USERS OF INTEGRVS DESIRING INTEGRATION (INTYPFLG = 0) SHOULD NOTE THAT THE OBLATENESS PERTURBATION COMPUTATION
# IN LUNAR ORBIT IS TIME DEPENDENT.  THEREFORE, THE USER SHOULD SUPPLY AN INITIAL STATE VECTOR VALID AT SOME REAL
# TIME AND THE DESIRED TIME (TDEC1) ALSO AT SOME REAL TIME.  FOR CONIC ,,INTEGRATION,, THE USER MAY STILL USE ZERO
# AS THE INITIAL TIME AND DELTA TIME AS THE DESIRED TIME.
#
# 2.0 CENTRAL DESCRIPTION
# -----------------------
#
# THE INTEGRATION PROGRAM OPERATES AS A CLOSED INTERPRETIVE SUBROUTINE AND PERFORMS THESE FUNCTIONS---
# 1) INTEGRATES (PRECISION OR CONIC) EITHER CSM OR LM STATE VECTOR
# 2) INTEGRATES THE W-MATRIX
# 3) PERMANENT OR TEMPORARY UPDATE OF THE STATE VECTOR
#
# THERE ARE SIX ENTRANCES TO THE INTEGRATION PROGRAM.  FOUR OF THESE (CSMPREC, LEMPREC, CSMCONIC, LEMCONIC) SET
# ALL THE FLAGS REQUIRED IN THE INTEGRATION PROGRAM ITSELF TO CAUSE THE PRECISION OR CONIC INTEGRATION (KEPLER) OF
# THE LM OR CSM STATE VECTOR, AS THE NAMES SUGGEST.  ONE ENTRANCE (INTEGRVS) PERMITS THE CALLING PROGRAM TO
# PROVIDE A STATE VECTOR TO BE INTEGRATED.  THE CALLING PROGRAM MUST SET THE FLAGS INDICATING (1) PRECISION OR
# CONIC INTEGRATION, (2) IN OR OUT OF LUNAR SPHERE, (3) MIDCOURSE OR NOT, AND THE INTEGRATION PROGRAM COMPLETES
# THE FLAG SETTING TO BYPASS W-MATRIX INTEGRATION.  THE LAST ENTRANCE (INTEGRV, USED IN GENERAL BY THE
# NAVIGATION PROGRAMS) PERMITS THE CALLER TO SET FIVE FLAGS (NOT MOONFLAG OR MIDFLAG) BUT NOT TO INPUT A STATE
# VECTOR.  ANY PROGRAM WHICH CALLS INTEGRVS OR INTEGRV MUST CALL INTSTALL BEFORE IT SETS THE INTEGRATION FLAGS
# AND/OR STATE VECTOR.
#
# THREE SETS OF 42 REGISTERS AND 2 FLAGS ARE USED FOR THE STATE VECTORS.  TWO SETS, WHICH MAY NOT BE OVERLAYED, ARE
# USED FOR THE PERMANENT STATE VECTORS FOR THE CSM AND LM.  THE THIRD SET, WHICH MAY BE OVERLAYED WHEN INTEGRATION
# IS NOT BEING DONE, IS USED IN THE COMPUTATIONS.
#
# THE PERMANENT STATE VECTORS WILL BE PERIODICALLY UPDATED SO THAT THE VECTORS WILL NOT BE OLDER THAN 4 TIMESTEPS.
# THE PERMANENT STATE VECTORS WILL ALSO BE UPDATED WHENEVER THE W-MATRIX IS INTEGRATED OR WHEN A CALLER OF INTEGRV
# SETS STATEFLG (THE NAVIGATION PROGRAMS P20, P22.)
#
# Page 1310
# APPENDIX B OF THE USERS GUIDE LISTS THE STATE VECTOR QUANTITIES.
#
# 2.1 RESTARTS
#
# PHASE CHANGES WILL BE MADE IN THE INTEGRATION PROGRAM ONLY FOR THE INTEGRV ENTRANCE (I.E., WHEN THE W-MATRIX IS
# INTEGRATED OR PERMANENT STATE VECTOR IS UPDATED.)  THE GROUP NUMBER USED WILL BE THAT FOR THE P20-25 PROGRAMS
# (I.E., GROUP2) SINCE THE INTEGRV ENTRANCE WILL ONLY BE USED BY THESE PROGRAMS.  IF A RESTART OCCURS DURING AN
# INTEGRATION OF THE STATE VECTOR ONLY, THE RECOVERY WILL BE TO THE LAST PHASE IN THE CALLING PROGRAM.  CALLING
# PROGRAMS WHICH USE THE INTEGRV OR INTEGRVS ENTRANCE OF INTEGRATION SHOULD ENSURE THAT IF PHASE CHANGING IS DONE
# THAT IT IS PRIOR TO SETTING THE INTEGRATION INPUTS IN THE PUSHLIST.
# THIS IS BECAUSE THE PUSHLIST IS LOST DURING A RESTART.
#
# 2.2 SCALING
#
# THE INTEGRATION ROUTINE WILL MAINTAIN THE PERMANENT MEMORY STATE VECTORS IN THE SCALING AND UNITS DEFINED IN
# APPENDIX B OF THE USERS GUIDE.  THE SCALING OF THE OUTPUT POSITION VECTORDEPENDS ON THE ORIGIN OF THE COORDINATE
#  SYSTEM AT THE DESIRED INTEGRATION TIME.  THE COORDINATE SYSTEM TRANSFORMATION WILL BE DONE AUTOMATICALLY ON
# MULTIPLE TIMESTEP ENCKE INTEGRATION ONLY.  THUS IT IS POSSIBLE TO HAVE OUTPUT FROM SUCCESSIVE INTEGRATIONS IN
# DIFFERENT SCALING.
# HOWEVER, RATT, VATT WILL ALWAYS BE SCALED THE SAME.
#
# 3.0 INPUT/OUTPUT
# ----------------
#
# PROGRAM INPUTS ARE THE FLAGS DESCRIBED IN APPENDIX A AND THE PERMANENT STATE VECTOR QUANTITIES DESCRIBED IN AP-
# PENDIX B OF THE USERS GUIDE, PLUS THE DESIRED TIME TO INTEGRATE TO IN TDEC1 (A PUSH LIST LOCATION).
# FOR INTEGRVS, THE RCV,VCV, TET OR THE TEMPORARY STATE VECTOR MUST BE SET, PLUS MOONFLAG AND MIDFLAG
#
# FOR SIMULATION THE FOLLOWING QUANTITIES MUST BE PRESET ---
#
# EARTH MOON
#  29  27
# RRECTCSM(LEM)        - RECTIFIED POSITION VECTOR METERS 2 2
#
#  7  5
# VRECTCSM(LEM)       - RECTIFIED VELOCITY VECTOR M/CSEC 2 2
#
#  28  28
# TETCSM(LEM)       - TIME STATE VECTOR IS VALID CSEC 2 2
# CUSTOMARILY 0, BUT NOTE LUNAR
# ORBIT DEPENDENCE ON REAL TIME.
#
#  22  18
# DELTAVCSM(LEM)       - POSITION DEVIATION METERS 2 2
# 0 IF TCCSM(LEM) = 0
#
#  3  -1
# NUVCSM(LEM)       - VELOCITY DEVIATION M/CSEC 2 2
# 0 IF TCCSM(LEM) = 0
# Page 1311
#  29  27
# RCVCSM(LEM)       - CONIC POSITION METERS 2 2
# EQUALS RRECTCSM(LEM) IF
# TCCSM(LEM) = 0
#
#  7  5
# VCVCSM(LEM)       - CONIC VELOCITY M/CSEC 2 2
# EQUALS VRECTCSM(LEM) IF
# TCCSM(LEM) = 0
#
#  28  28
# TCCSM(LEM)       - TIME SINCE RECTIFICATION CSECS 2 2
# CUSTOMARILY 0
#
#  1/2  17  16
# XKEPCSM(LEM)       - RDOT OF KEPLER'S EQUATION M 2 2
# 0 IF TCCSM(LEM) = 0
#
# CMOONFLG       - PERMANENT FLAGS CORRESPONDING 0 0
# CMIDFLAG TO MOONFLAG AND MIDFLAG 0,1 0,1
# LMOONFLG C = CSM, L = LM 0 0
# LMIDFLG 0,1 0,1
#
# SURFFLAG       - LUNAR SURFACE FLAG 0,1 0,1
#
# IN ADDITION, IF (L)CMIDFLAG IS SET, THE INITIAL INPUT VALUES FOR LUNAR
# SOLAR EPHEMERIDES SUBROUTINE AND PLANETARY INERTIAL ORIENTATION SUB-
# ROUTINE MUST BE PRESET.
#
# OUTPUT
# AFTER EVERY CALL TO INTEGRATION
# EARTH MOON
#  29  29
# 0D RATT POSITION METERS 2 2
#  7  7
# 6D VATT VELOCITY M/CSEC 2 2
#  28  28
#      12D TAT TIME 2 2
#  29  27
#      14D RATT1 POSITION METERS 2 2
#  7   5
#      20D VATT1 VELOCITY M/CSEC 2 2
#    3   2  36  30
#      26D MU(P) MU M /CS 2 2
#
#      X1 MUTABLE ENTRY -2 -10D
#
#      X2 COORDINT
#      X2 COORDINATE SYSTEM ORIGEN 0 2
# (THIS, NOT MOONFLAG, SHOULD BE
# Page 1312
# USED TO DETERMINE ORIGIN.)
#
# IN ADDITION TO THE ABOVE, THE PERMANENT STATE VECTOR IS UPDATED WHENEVER
# STATEFLG WAS SET AND WHENEVER A W-MATRIX IS TO BE INTEGRATED.  THE PUSH
# COUNTER IS SET TO 0 AND OVERFLOW IS CLEARED BEFORE RETURNING TO THE
# CALLING PROGRAM.
#
# 4.0 CALLING SEQUENCES AND SAMPLE CODE
# -------------------------------------
#
# A) PRECISION ORBITAL INTEGRATION.  CSMPREC,LEMPREC ENTRANCES
# L-X STORE TIME TO 96T5791T5 T  95  PUS  L9ST (T4531)
# L CALL
# L+1 CSMPREC (OR LEMPREC)
# L+2 RETURN
#    INPUT    28
# TDEC1 (PD 32D) TIME TO INTEGRATE TO...CENTISECONDS SCALED 2
#    OUTPUT
# THE DATA LISTED IN SECTION 3.0 PLUS
# RQVV POSITION VECTOR OF VEHICLE WITH RESPECT TO SECONDARY
# BODY... METERS B-29 ONLY IF MIDFLAG = DIMOFLAG = 1
# B) CONIC INTEGRATION.  CSMCONIC, LEMCONIC ENTRANCES
# L-X STORE TIME IN PUSH LIST (TDEC1)
# L CALL
# L+1 CSMCONIC (OR LEMCONIC)
#    INPUT/OUTPUT
# SAME AS PRECISION INTEGRATION, EXCEPT RQVV NOT SET
# C) INTEGRATE GIVEN STATE VECTOR.  INTEGRVS ENTRANCE
# CALL
# INTSTALL
# VLOAD
# POSITION VECTOR
# STOVL RCV
# VELOCITY VECTOR
# STODL VCV
# TIME STATE VECTOR VALID
# STODL TET
# FINAL RADIUS
# STORE RFINAL
# SET(CLEAR) SET(CLEAR)
# INTYPFLAG
# MOONFLAG
# SET(CLEAR) DLOAD
# DESIRED TIME
# STCALL TDEC1
# INTEGRVS
#   INPUT
# RCV POSITION VECTOR METERS
# VCV VELOCITY VECTOR M/CSEC
# TET TIME OF STATE VECTOR(MAY = 0) CSEC B-28
# Page 1313
# TDEC1 TIME TO INTEGRATE TO CSEC B-28 (PD 32D)
# (MAY BE INCREMENT IF TET=0)
#   OUTPUT
# SAME AS FOR PRECISION OR CONIC INTEGRATION,
# DEPENDING ON INTYPFLG.
# D) INTEGRATE STATE VECTOR.INTGRV ENTRANCE
# L-X STORE TIME IN PUSH LIST (TDEC1)(MAY BE DONE AFTER CALL TO INTSTALL)
# L-8 CALL
# L-7
# L-6 SET(CLEAR) SET(CLEAR)
# L-5 VINTFLAG 1=CSM, 0=LM
# L-4 INTYPFLAG 1=CONIC, 0=PRECISION
# L-3 SET(CLEAR) SET(CLEAR)
# L-2 DIMOFLAG 1=W-MATRIX, 0=NO W-MATRIX
# L-1 D6OR9FLG 1=9X9, 0=6X6
# L SET DLOAD
# L+1 STATEFLG DESIRE PERMANENT UPDATE
# L+2 FINAL RAD. OF STATE VECTOR
# L+3 STCALL RFINAL
# L+4 INTEGRV
# L CALL NORMAL USE-- WILL UPDATE STATE
# L+1 INTEGRV VECTOR IF DIMOFLAG=1.(STATEFLG IS
# L+2 RETURN ALWAYS RESET IN INTEGRATION AFTER
# IT IS USED.)
#   INPUT
# TDEC1 (PD 32D) TIME TO INTEGRATE TO  CSEC B-28
#   OUTPUT
# SAME AS FOR PRECISION OR CONIC INTEGRATION
#   THE PROGRAM WILL SET MOONFLAG, MIDFLAG DEPENDING ON
#   THE PERMANENT STATE VECTOR REPRESENTATION.

  BANK 11
  SETLOC INTINIT
  BANK
  EBANK= RRECTCSM
  COUNT 13/INTIN

STATEINT TC PHASCHNG
  OCT 00052
  CAF PRIO5
  TC FINDVAC
  EBANK= RRECTCSM
  2CADR STATINT1

  TC TASKOVER
STATINT1 TC INTPRET
  BON RTB
   QUITFLAG
   NOINT  # NO STATEINT IF V96
   LOADTIME
# Page 1314
  STORE TDEC1
  CLEAR CALL
   V96ONFLG
   INTSTALL
  SET CALL
   NODOFLAG
   SETIFLGS
  GOTO
   STATEUP
600SECS  2DEC 60000

ENDINT  CLEAR EXIT
   STATEFLG
  TC PHASCHNG
  OCT 20032
  EXTEND
  DCA 600SECS
  TC LONGCALL
  EBANK= RRECTHIS
  2CADR STATEINT

  TC ENDOFJOB
SETIFLGS SET CLEAR
   STATEFLG
   INTYPFLG
  CLEAR CLEAR
   DIM0FLAG
   D6OR9FLG
  RVQ
NOINT  EXIT
  TC PHASCHNG
  OCT 2

  TC DOWNFLAG
  ADRES QUITFLAG

  TC ENDOFJOB

# ATOPCSM TRANSFERS RRECT TO RRECT +41 TO RRECTCSM TO RRECTCSM +41
#
# CALLING SEQUENCE
# L CALL
# L+1 ATOPCSM
#
# NORMAL EXIT AT L+2

ATOPCSM  STQ RTB
   S2
   MOVEACSM
  SET CALL
# Page 1315
   CMOONFLG
   SVDWN1
  BON CLRGO
   MOONFLAG
   S2
   CMOONFLG
   S2
MOVEACSM TC SETBANK
  TS DIFEQCNT # INITIALIZE INDEX
  INDEX DIFEQCNT
  CA RRECT
  INDEX DIFEQCNT
  TS RRECTCSM
  CCS DIFEQCNT # IS TRANSFER COMPLETE
  TCF MOVEACSM +1 # NO-LOOP
  TC DANZIG  # COMPLETE- RETURN

# PTOACSM TRANSFERS RRECTCSM TO RRECTCSM +41 TO RRECT TO RRECT +41
#
# CALLING SEQUENCE
# L CALL
# PTOACSM
#
# NORMAL EXIT AT L+2

PTOACSM  RTB BON
   MOVEPCSM
   CMOONFLG
   SETMOON
CLRMOON  CLEAR SSP
   MOONFLAG
   PBODY
   0
  RVQ
SETMOON  SET SSP
   MOONFLAG
   PBODY
   2
  RVQ
MOVEPCSM TC SETBANK
  TS DIFEQCNT
  INDEX DIFEQCNT
  CA RRECTCSM
  INDEX DIFEQCNT
  TS RRECT
  CCS DIFEQCNT
  TCF MOVEPCSM +1
  TC DANZIG

# Page 1316
# ATOPLEM TRANSFERS RRECT TO RRECT +41 TO RRECTLEM TO RRECTLEM +41
ATOPLEM  STQ RTB
   S2
   MOVEALEM
  SET CALL
   LMOONFLG
   SVDWN2
  BON CLRGO
   MOONFLAG
   S2
   LMOONFLG
   S2
MOVEALEM TC SETBANK
  TS DIFEQCNT
  INDEX DIFEQCNT
  CA RRECT
  INDEX DIFEQCNT
  TS RRECTLEM
  CCS DIFEQCNT
  TCF MOVEALEM +1
  TC DANZIG

# PTOALEM TRANSFERS RRECTLEM TO RRECTLEM +41 TO RRECT TO RRECT +41

PTOALEM  BON RTB
   SURFFLAG
   USEPIOS
   MOVEPLEM
  BON GOTO
   LMOONFLG
   SETMOON
   CLRMOON
MOVEPLEM TC SETBANK
  TS DIFEQCNT
  INDEX DIFEQCNT
  CA RRECTLEM
  INDEX DIFEQCNT
  TS RRECT
  CCS DIFEQCNT
  TCF MOVEPLEM +1
  TC DANZIG

USEPIOS  SETPD VLOAD
   0
   RLS
  PDDL PUSH
   TDEC1
# Page 1317
  STODL TET
   5/8
  CALL
   RP-TO-R
  STOVL RCV
   ZUNIT
  STODL 0D
   TET
  STODL 6D
   5/8
  SET CALL  # NEEDED FOR SETTING X1 ON EXIT
   MOONFLAG
   RP-TO-R
  VXV VXSC
   RCV
   OMEGMOON
  STOVL VCV
   ZEROVEC
  STORE TDELTAV
  AXT,2 SXA,2
   2
   PBODY
  STCALL TNUV
   A-PCHK
OMEGMOON 2DEC* 2.66169947 E-8 B+23*

SETBANK  CAF INTBANK
  TS BBANK
  CAF FORTYONE
  TC Q
  EBANK= RRECTCSM
INTBANK  BBCON INTEGRV

# SPECIAL PURPOSE ENTRIES TO ORBITAL INTEGRATION.  THESE ROUTINES PROVIDE ENTRANCES TO INTEGRATION WITH
# APPROPRIATE SWITCHES SET OR CLEARED FOR THE DESIRED INTEGRATION.
#
# CSMPREC AND LEMPREC PERFORM ORBIT INTEGRATION BY THE ENCKE METHOD TO THE TIME INDICATED IN TDEC1
# ACCELERATIONS DUE TO OBLATENESS ARE INCLUDED.  NO W-MATRIX INT. IS DONE.
# THE PERMANENT STATE VECTOR IS NOT UPDATED.
# CSMCONIC AND LEMCONIC PERFORM ORBIT INTEG. BY KEPLERS METHOD TO THE TIME INDICATED IN TDEC1
# NO DISTURBING ACCELERATIONS ARE INCLUDED.  IN THE PROGRAM FLOW THE GIVEN
# STATE VECTOR IS RECTIFIED BEFORE SOLUTION OF KEPLERS EQUATION
#
# THE ROUTINES ASSUME THAT THE CSM (LEM) STATE VECTOR IN P-MEM IS VALID.
# SWITCHES SET PRIOR TO ENTRY TO THE MAIN INTEG. PROG ARE AS FOLLOWS
# CSMPREC CSMCONIC LEMPREC LEMCONIC
# VINTFLAG SET SET CLEAR CLEAR
# INTYPFLG CLEAR SET CLEAR SET
# DIM0FLAG CLEAR CLEAR CLEAR CLEAR
# Page 1318
#
# CALLING SEQUENCE
# L-X STORE TDEC1
# L CALL (STCALL TDEC1)
# L+1 CSMPREC (CSMCONIC, LEMPREC, LEMCONIC)
#
# NORMAL EXIT TO L+2
#
#
# SUBROUTINES CALLED
# INTEGRV1
# PRECOUT FOR CSMPREC AND LEMPREC
# CONICOUT FOR CSMCONIC AND LEMCONIC
#
# OUTPUT - SEE PAGE 2 OF THIS LOG SECTION
#
# INPUT
# TDEC1 TIME TO INTEGRATE TO . CSECS B-28

CSMPREC  STQ CALL
   X1
   INTSTALL
  SXA,1 SET
   IRETURN
   VINTFLAG

IFLAGP  SET CLEAR
   PRECIFLG
   DIM0FLAG
  CLRGO
   INTYPFLG
   INTEGRV1
LEMPREC  STQ CALL
   X1
   INTSTALL
  SXA,1 CLRGO
   IRETURN
   VINTFLAG
   IFLAGP

CSMCONIC STQ CALL
   X1
   INTSTALL
  SXA,1 SET
   IRETURN
   VINTFLAG
IFLAGC  CLEAR SETGO
   DIM0FLAG
   INTYPFLG
   INTEGRV1
LEMCONIC STQ CALL
   X1
# Page 1319
   INTSTALL
  SXA,1 CLRGO
   IRETURN
   VINTFLAG
   IFLAGC

INTEGRVS SET SSP
   PRECIFLG
   PBODY
   0
  BOF SSP
   MOONFLAG
   +3
   PBODY
   2
  STQ VLOAD
   IRETURN
   ZEROVEC
  STORE TDELTAV
  STCALL TNUV
   RECTIFY
  CLEAR SET
   DIM0FLAG
   NEWIFLG
  SETGO
   RPQFLAG
   ALOADED

# INTEGRV IS AN ENTRY TO ORBIT INTEGRATION WHICH PERMITS THE CALLER ,
# NORMALLY THE NAVIGATION PROGRAM ,TO SET THE INTEG. FLAGS.  THE ROUTINE
# IS ENTERED AT INTEGRV1 BY CSMPREC ET.AL. AND AT ALOADED BY INTEGRVS.
# THE ROUTINE SETS UP A-MEMORY IF ENTERED AT INTEGRV,1 AND SETS THE INTEG.
# PROGRAM FOR PRECISION OR CONIC.
#
# THE CALLER MUST FIRST CALL INTSTALL TO CHECK IF INTEG. IS IN USE BEFORE
# SETTING ANY FLAGS.
# THE FLAGS WHICH SHOULD BE SET OR CLEARED ARE
# VINTFLAG (IGNORED WHEN ENTERED FROM INTEGRVS)
# INTYPFLG
# DIM0FLAG
# D6OR9FLG
# CALLING SEQUENCE
# L-X CALL
# L-Y INTSTALL
# L-1 SET OR CLEAR ALL FOUR FLAGS.  ALSO CAN SET STATEFLG IF DESIRED
# AND DIM0FLAG IS CLEAR.
# L CALL
# L+1 INTEGRV
# INITIALIZATION
# FLAGS AS ABOVE
# STORE TIME TO INTEGRATE TO IN TDEC1
#
# Page 1320
# OUTPUT
# RATT AS
# VATT       DEFINED
# TAT BEFORE

INTEGRV  STQ
   IRETURN
INTEGRV1 SET SET
   RPQFLAG
   NEWIFLG
INTEGRV2 SSP
   QPRET
   ALOADED
  BON GOTO
   VINTFLAG
   PTOACSM
   PTOALEM
  SETLOC INTINIT1
  BANK
ALOADED  DLOAD
   TDEC1
  STORE TDEC
  BOFF GOTO
   INTYPFLG
   TESTLOOP
   RVCON
  SETLOC INTINIT
  BANK
A-PCHK  BOF CALL
   MIDFLAG
   ANDOUT  # DONT MAKE ORIGIN CHANGE CHECK
   CHKSWTCH
  BPL CALL
   ANDOUT  # NO ORIGIN CHANGE
   ORIGCHNG # MAKE THE SWITCH
ANDOUT  BOFCLR EXIT
   STATEFLG
   RECTOUT
  TC PHASCHNG
  OCT 04022
  TC UPFLAG  # PHASE CHANGE HAS OCCURRED BETWEEN
  ADRES REINTFLG # INTSTALL AND INTWAKE
  TC INTPRET
  SSP
   QPRET
   PHEXIT
  BON GOTO
   VINTFLAG
   ATOPCSM
# Page 1321
   ATOPLEM
PHEXIT  CALL
   GRP2PC
RECTOUT  SETPD CALL
   0
   RECTIFY
  VLOAD VSL*
   RRECT
   0,2
  PDVL VSL*  # RATT TO PD0
   VRECT
   0,2
  PDDL PDVL  # VATT TO PD6 TAT TO PD12
   TET
   RRECT
  PDVL PDDL*
   VRECT
   MUEARTH,2
  PUSH AXT,1
  DEC -10
  BON AXT,1
   MOONFLAG
   +2
  DEC -2
INTEXIT  SETPD BOV
   0
   +1
  CLEAR
   MIDAVFLG
  CLEAR CLEAR
   AVEMIDSW # ALLOW UPDATE OF DOWNLINK STATE VECTOR
   PRECIFLG
  SLOAD EXIT
   IRETURN
  CA MPAC
  INDEX FIXLOC
  TS QPRET
  TC INTWAKE

# RVCON SETS UP ORBIT INTEGRATION TO DO A CONIC SOLUTION FOR POSITION AND
# VELOCITY FOR THE INTERVAL (TET-TDEC)

RVCON  DLOAD DSU
   TDEC
   TET
  STCALL TAU.
   RECTIFY
  CALL
   KEPPREP
  DLOAD DAD
   TC
# Page 1322
   TET
  STCALL TET
   RECTOUT

# Page 1323
TESTLOOP BOF CLRGO
   QUITFLAG
   +3
   STATEFLG
   INTEXIT  # STOP INTEGRATION
 +3 SETPD LXA,2
   10D
   PBODY
  VLOAD ABVAL
   RCV
  PUSH CLEAR  # RC TO 10D
   MIDFLAG
  DSU* BMN  # MIDFLAG=0 IF R G.T. RMP
   RME,2
   +3
  SET
   MIDFLAG
NORFINAL DLOAD DMP
   10D
   34D
  SR1R DDV*
   MUEARTH,2
  SQRT DMP
   .3D
  SR3 SR4  # DT    IS TRUNCATED TO A MULTIPLE
  DLOAD SL
   MPAC
   15D  # OF 128 CSECS.
  PUSH BOV
   MAXDT
  BDSU BMN
   DT/2MAX
   MAXDT
DT/2COMP DLOAD DSU
   TDEC
   TET
  RTB SL
   SGNAGREE
   8D
  STORE DT/2  # B-19
  BOV ABS
   GETMAXDT
  DSU BMN  # IS TIME TO INTEG. TO GR THAN MAXTIME
   12D
   POOHCHK
USEMAXDT DLOAD SIGN
   12D
   DT/2
# Page 1324
  STCALL DT/2
   POOHCHK
MAXDT  DLOAD PDDL  # EXCHANGE DT/2MAX WITH COMPUTED MAX.
   DT/2MAX
  GOTO
   DT/2COMP
GETMAXDT RTB
   SIGNMPAC
  STCALL DT/2
   USEMAXDT
POOHCHK  DLOAD ABS
   DT/2
  DSU BMN
   DT/2MIN
   A-PCHK
  SLOAD BHIZ
   MODREG
   +3
  GOTO
   TIMESTEP
  BON   # WAS THIS CALL VIA CSM(LEM)PREC
   PRECIFLG
   TIMESTEP # YES
  DLOAD DSU
   DT/2
   12D
  BMN BOFCLR
   A-PCHK
   NEWIFLG
   TIMESTEP
  DLOAD DSU
   TDEC
   TET
  BMN   # NO BACKWARD INTEGRATION
   INTEXIT
  PDDL SR4
   DT/2  # IS 4(DT) LS(TDEC - TET)
  SR2R BDSU            # NO
  BMN GOTO
   INTEXIT
   TIMESTEP
DT/2MIN  2DEC 3 B-20

DT/2MAX  2DEC 4000 E2 B-20

INTSTALL EXIT
  CAF ZERO
ALLSTALL TS L
  CA RASFLAG
  INDEX L
# Page 1325
  MASK INTBITAB # IS THIS STALL AREA FREE
  EXTEND
  BZF OKTOGRAB # YES
  INDEX L
  CAF WAKESTAL
  TC JOBSLEEP
INTWAKE0 EXIT
  TCF INTWAKE1

INTWAKE  CS RASFLAG  # IS THIS INTSTALLED ROUTINE TO BE
  MASK REINTBIT # RESTARTED
  CCS A
  TC INTWAKE1 # NO

  INDEX FIXLOC
  CA QPRET
  TS TBASE2  # YES, DONT RESTART WITH SOMEONE ELSES Q

  TC PHASCHNG
  OCT 04022

  CA TBASE2
  INDEX FIXLOC
  TS QPRET

  CAF REINTBIT
  MASK RASFLAG
  EXTEND
  BZF GOBAC  # DONT INTWAKE IF WE CAME HERE VIA RESTART

INTWAKE1 CAF ZERO
WAKE  TS STALTEM  # INDEX OF ANY STALL USER
WAKE1  INDEX STALTEM
  CAF WAKESTAL
  INHINT
  TC JOBWAKE
  CCS LOCCTR
  TCF WAKE1  # MAY BE MORE TO WAKE UP
FORTYONE DEC 41
  INDEX STALTEM
  CS INTBITAB
  MASK RASFLAG
  TS RASFLAG  # RELEASE STALL AREA
  RELINT
  TCF GOBAC
OKTOGRAB INDEX L  # NO, WAIT UNTIL AVAILABLE
  CAF INTFLBIT
  ADS RASFLAG
GOBAC  TC INTPRET
  RVQ
# Page 1326
ERASTAL1 EXIT
  CAF ONE
  TCF ALLSTALL
ERASTAL2 EXIT
  CAF TWO
  TCF ALLSTALL
ERASWAK1 CAF ONE
  TCF WAKE
ERASWAK2 CAF TWO
  TCF WAKE
WAKESTAL CADR INTSTALL +1
  CADR ERASTAL1 +1
  CADR ERASTAL2 +1
STALTEM  EQUALS MPAC
INTBITAB OCT 20100
  OCT 10040
  OCT 04020

# Page 1327
# AVETOMID
#
# THIS ROUTINE PERFORMS THE TRANSITION FROM A THRUSTING PHASE TO THE COAST
# PHASE BY INITIALIZING THIS VEHICLES PERMANENT STATE VECTOR WITH THE
# VALUES LEFT BY THE AVERAGEG ROUTINE IN RN,VN,PIPTIME.
#
# BEFORE THIS IS DONE THE W-MATRIX, IF ITS VALID (ORWFLAG OR RENDWFLT IS
# SET) IS INTEGRATED FORWARD TO PIPTIME WITH THE PRE-THRUST STATE VECTOR.
#
# IN ADDITION, THE OTHER VEHICLE IS INTEGRATED (PERMANENT) TO PIPTIME.
#
# FINALLY TRKMKCNT IS ZEROED.

  SETLOC INTINIT2
  BANK

  COUNT* $$/INTIN
AVETOMID STQ BON
   EGRESS
   RENDWFLG
   INT/W  # W-MATRIX VALID ,GO INTEGRATE IT
  BON
   ORBWFLAG
   INT/W  # W-MATRIX VALID ,GO INTEGRATE IT

SETCOAST AXT,2 CALL  # NOW MOVE PROPERLY SCALED RN,VN AND
   2  # PIPTIME TO INTEGRATION ERASABLES.
   INTSTALL
  BON AXT,2
   AMOONFLG
   +2
   0
  VLOAD VSR*
   RN
   0,2
  STORE RRECT
  STODL RCV
   PIPTIME
  STOVL TET
   VN
  VSR* CALL
   0,2
   MINIRECT # FINISH SETTING UP STATE VECTOR
  RTB SSP
   MOVATHIS # PUT TEMP STATE VECTOR INTO PERMANENT
   TRKMKCNT
   0
  SET BON
   CMOONFLG
# Page 1328
   AMOONFLG
   +3
  CLEAR
   CMOONFLG

  BON DLOAD  # NOW DO LM
   SURFFLAG
   FAZAB5  # NO COASTING LM
   PIPTIME
  STCALL TDEC1
   SETIFLGS
  CLEAR CALL
   VINTFLAG
   INTEGRV
  GOTO
   EGRESS
INT/W  DLOAD CALL
   PIPTIME  # INTEGRATE W THRU BURN
   INTSTALL
  SET SET
   DIM0FLAG # DO W-MATRIX
   AVEMIDSW # SO WONT CLOBBER RN,VN,PIPTIME
  CLEAR SET
   D6OR9FLG
   VINTFLAG
  STCALL TDEC1
   INTEGRV
  GOTO
   SETCOAST

# Page 1329
# MIDTOAV1
#
# THIS ROUTINE INTEGRATES (PRECISION) TO THE TIME SPECIFIED IN TDEC1.
# IF, AT THE END OF AN INTEGRATION TIME STEP, CURRENT TIME PLUS A DELTA
# TIME (SEE TIMEDELT.....BASED ON THE COMPUTATUON TIME FOR ONE TIME STEP)
# IS GREATER THAN THE DESIRED TIME, ALARM 1703 IS SET AND THE INTEGRATION
# IS DONE AS IT IS FOR MIDTOAV2.
# RETURN IS IN BASIC TO THE RETURN ADDRESS PLUS ONE.
#
# IF THE INTEGRATION IS FINISHED TO THE DESIRED TIME, RETURN IS IN BASIC
# TO THE RETURN ADDRESS.
#
# IN EITHER CASE , BEFORE RETURNING, THE EXTRAPOLATED STATE VECTOR IS TRAN
# FERRED FROM R,VATT TO R,VN1-PIPTIME1 IS SET TO THE FINISHING INTEGRA-
# TION TIME AND MPAC IS SET TO THE DELTA TIME---
# TAT MINUS CURRENT TIME.

# MIDTOAV2
#
# THIS ROUTINE INTEGRATES THE CSM STATE VECTOR TO CURRENT TIME PLUS
# INCREMENTS OF TIMEDELT SUCH THAT THE DIFFERENCE BETWEEN CURRENT TIME
# AND THE STATE VECTOR TIME AT THE END OF THE LAST STEP IS AT LEAST 5.6
# SECS.
# NO INPUTS ARE REQUIRED OF THE CALLER.  RETURN IS IN BASIC TO THE RETURN
# ADDRESS WITH THE ABOVE TRANSFERS TO R,VN1-PIPTIME1-AND MPAC DONE

  SETLOC INTINIT
  BANK
  EBANK= IRETURN1
MIDTOAV2 STQ CALL
   IRETURN1
   INTSTALL
  DLOAD CLEAR
   TIMEDELT
   MID1FLAG
  STCALL T-TO-ADD
   ENTMID2

MIDTOAV1 STQ CALL
   IRETURN1
   INTSTALL
  SET RTB
   MID1FLAG
   LOADTIME
  DAD BDSU  # INITIAL CHECK.IS TDEC1 IN THE FUTURE.
   TIMEDELT
   TDEC1
  BPL CALL
   ENTMID1
# Page 1330
   NOTIME  # NO SET ALARM.SWITCH TO MIDTOAV2

ENTMID2  RTB DAD
   LOADTIME
   T-TO-ADD
  STORE TDEC1

ENTMID1  CLEAR CALL
   DIM0FLAG # NO W-MATRIX
   THISVINT
  CLEAR SET
   INTYPFLG
   MIDAVFLG # LET INTEG. KNOW THE CALL IS FOR MIDTOAV.
  CALL
   INTEGRV  #  GO INTEGRATE
  SXA,2 SXA,1
   RTX2
   RTX1
  CLEAR SLOAD
   AMOONFLG
   RTX2
  BZE SET
   +2
   AMOONFLG
  VLOAD
   RATT
  STOVL RN1
   VATT
  STODL VN1
   TAT
  STORE PIPTIME1
  EXIT

  INHINT
  EXTEND
  DCS TIME2
  DAS MPAC
  TC TPAGREE

  CA IRETURN1
  TC BANKJUMP
CKMID2  BOF RTB
   MID1FLAG
   MID2
   LOADTIME
  DAD BDSU
   TIMEDELT
   TDEC
  BPL CALL
   TESTLOOP # YES
# Page 1331
   NOTIME

TIMEINC  RTB DAD
   LOADTIME
   T-TO-ADD
  STCALL TDEC
   TESTLOOP

MID2  DLOAD DSU
   TDEC
   TET
  ABS DSU
   3CSECS
  BPL
   TIMEINC

  RTB BDSU  # SEE IF 5.6 SECS. AVAILABLE TO CALLER
   LOADTIME
   TET
  DSU BPL
   5.6SECS
   A-PCHK  # YES,GET OUT.

  DLOAD DAD  # NO,ADD TIMEDELT TO T-TO-ADD AND TRY
   T-TO-ADD # AGAIN.
   TIMEDELT
  STCALL T-TO-ADD
   TIMEINC
NOTIME  CLEAR EXIT  # TOO LATE
   MID1FLAG
  INCR IRETURN1 # SET ERROR EXIT (CALLOC +2)
  TC ALARM  # INSUFFICIENT TIME FOR INTEGRATION --
  OCT 1703  # TIG WILL BE SLIPPED...
  TC INTPRET
  DLOAD
   TIMEDELT
  STORE T-TO-ADD
  RVQ

3CSECS  2DEC 3

TIMEDELT 2DEC 1250

5.6SECS  2DEC 560

  BANK 27
  SETLOC UPDATE2
  BANK
  EBANK= INTWAKUQ

# Page 1332
  COUNT* $$/INTIN

INTWAKUQ = INTWAK1Q # TEMPORARY UNTIL NAME OF INTWAK1Q IS CHNG

INTWAKEU RELINT
  EXTEND
  QXCH INTWAKUQ # SAVE Q FOR RETURN

  TC INTPRET

  SLOAD BZE  # IS THIS A CSM/LEM STATE VECTOR UPDATE
   UPSVFLAG # REQUEST.  IF NOT GO TO INTWAKUP.
   INTWAKUP

  VLOAD   # MOVE RRECT(6) AND VRECT(6) INTO
   RRECT  #      RCV(6)   AND VCV(6)   RESPECTIVELY.
  STOVL RCV
   VRECT  # NOW GO TO 'RECTIFY +13D' TO
  CALL   # STORE VRECT INTO VCV  AND ZERO OUT
   RECTIFY +13D # TDELTAV(6),TNUV(6),TC(2) AND XKEP(2)
  SLOAD ABS  # COMPARE ABSOLUTE VALUE OF 'UPSVFLAG'
   UPSVFLAG # TO 'UPDATE MOON STATE VECTOR CODE'
  DSU BZE  # TO DETERMINE WHETHER THE STATE VECTOR TO
   UPMNSVCD # BE UPDATED IS IN THE EARTH OR LUNAR
   INTWAKEM # SPHERE OF INFLUENCE.........
  AXT,2 CLRGO  # EARTH SPHERE OF INFLUENCE.
  DEC 0
   MOONFLAG
   INTWAKEC
INTWAKEM AXT,2 SET  # LUNAR SPHERE OF INFLUENCE.
  DEC 2
   MOONFLAG
INTWAKEC SLOAD BMN  # COMMON CODING AFTER X2 INITIALIZED AND
     # MOONFLAG SET (OR CLEARED).
   UPSVFLAG # IS THIS A REQUEST FOR A LEM OR CSM
   INTWAKLM #  STATE VECTOR UPDATE......
  CALL   # UPDATE CSM STATE VECTOR
   ATOPCSM

  CLEAR GOTO
   ORBWFLAG
   INTWAKEX

INTWAKLM CALL   # UPDATE  LM STATE VECTOR
   ATOPLEM

INTWAKEX CLEAR
   RENDWFLG

INTWAKUP SSP CALL  # REMOVE :UPDATE STATE VECTOR INDICATOR:
# Page 1333
   UPSVFLAG
   0
   INTWAKE0 # RELEASE :GRAB: OF ORBIT INTEG
  EXIT

  TC PHASCHNG
  OCT 04026
  TC INTWAKUQ

UPMNSVCD OCT 2
  OCT 0

GRP2PC  STQ EXIT
   GRP2SVQ
  TC PHASCHNG
  OCT 04022
  TC INTPRET
  GOTO
   GRP2SVQ